Papers - Ohnishi, Kouhei

An Adaptive Force Control of　　　Flexible Link Arm by Estimated　　　Reaction Force

K.Isomura, T.Murakami, and K.Ohnishi

IFAC Workshop on Motion Control    656-663 1995.10

Joint Work, Accepted

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近年，宇宙空間において有効なロボットとして，小型軽量なフレキシブルマニピュレータが注目されている．本論文では，このフレキシブルマニピュレータを利用した力制御アルゴリズムを提案している．同時に，アームのフレキシビリティを活用したアーム接触位置の推定アルゴリズムも提案している．提案する手法の有効性はフレキシブルマニピュレータを用いた実機実験により確認されている．

A Realization of TickTackToe Motion of Multidegree of Freedom Robot Hand by Visual Feedback

P.P.Indrianita, T.Murakami and K.Ohnishi

Japan Industry Applications Society Conference    E-11-E-16 1995.08

Joint Work, Accepted

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多自由度ロボットにおいて，外界の状況を認識する認識アルゴリズム，先端動作を決める軌道計画，さらに計画された動作を確実に実現する動作制御アルゴリズムの３つを有機的に融合することは，外部環境の変化に応じた柔軟な動作を実現する際に非常に重要である．本論文では，Tick Tack Toe動作を例に取り，上記の事項を実現するための制御アルゴリズムを提案している．

Impedance Control Based on Fuzzy　Logic in Multidegree-of-Freedom　Manipulator

T.Murakami, M.Shibata and K.Ohnishi

International Power Electronics Conference (IPEC-Yokohama'95) Vol.3   1752-1757 1995.04

Joint Work, Accepted

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本論文では，多自由度マニピュレータの動作制御において，位置制御と力制御を実現する動作方向が一致する場合の制御アルゴリズムを提案している．特に，ファジー論理に基づいた位置指令，力指令の調整アルゴリズムにより，制御系の構造を変えずに，位置制御と力制御の変換を可能にしている．提案する手法の有効性はダイレクトドライブロボットを用いた実機実験により確認されている．

A Novel Rotary Acceleration Sensor

Ivan Godler, Akira Akahane, Kouhei Ohnishi and Tadashi Yamashita

IEEE Control Systems Magazine, 1995 Feb. issue    56-60 1995.02

Joint Work

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スリットのモワレを用いて回転形加速度計を作製し，その実用性を確認した。

多自由度垂直多関節ロボットにおける絶対位置の一推定法

柴田昌明，大森芳行，村上俊之，大西公平

電気学会論文誌 115巻 ( D-1 号 ) 88-89 1995.01

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work

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軸センサーからロボットの絶対位置を推定する実用的方法を示した。

Estimation, Identification and 　 Sensorless Control in Motion Control Systems

Kouhei Ohnishi, Nobuyuki Matsui, Yoich Hori

Proceedings of the IEEE Vol.82 ( No.8 ) 1253 1994.08

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work

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モーションコントロールシステムにおける速度・加速度等の機械的変動の推定及び電流磁束等の電気的変動の推定について，新しい解析法を示し，センサレス制御の方法を示した。

分散アクチュエータのシステムデザイン

大西公平，村上俊之

日本機械学会誌 97巻 ( ４号 ) 290-293 1994.04

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work

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分散アクチュエータシステムのシステム的制御設計法を示した。

ミリマシン技術による多自由度システムの制御

村上俊之，大西公平

精密工学会誌 Vol.60 ( No.3 ) 352-357 1994.03

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work

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ミリマシンを用いた多自由度運動システムを解析した。

減速機を含む速度制御系における振動の抑制

イヴァン　ゴドレール, 大西公平，山下忠

精密工学会誌 Vol.60 ( No.3 ) 86-90 1994.01

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work

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ハーモニックドライブギアのスプラインの剛性低下による振動を抑制する方法を示した。

共振比制御による２慣性共振系の振動抑制制御

結城和明，村上俊之, 大西公平

電気学会論文誌 Vol. 113 ( No.10 ) 1162- 1169 1993.10

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work

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共振比という全く新しい概念を創造し制振制御に新しい道をつけた。

Sliding Modes in Three-PhaseSwitching Power Converters Contr

N. Sabanovic, A. Sabanovic, N. Ohnishi

電気学会論文誌 113巻 ( D-7 号 ) 883 1993.07

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work

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空間ベクトルによる３相コンバータのスイッチング特性について解析した。

反作用力推定オブザーバに基づいた多自由度ロボットの力センサレスコンプライアンス制御

村上俊之, 中村亮, 郁方銘，大西公平

日本ロボット学会誌 11巻 ( ５号 ) 165 1993.07

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work

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外乱オブザーバを用いた力センサレス方式によるコンプライアンス制御を示した。

外乱オブザーバによるロバスト・モーションコントロール

大西公平

日本ロボット学会誌 11巻 ( ４号 ) 486 1993.05

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work

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外乱オブザーバによるロバスト・モーションコントロールを総括し今後の発展の方向を示した。

ロバスト制御に基づいた多自由度ロボットの安定性および作業空間での非干渉制御に関する一考察

村上俊之，大西公平

電気学会論文誌 113 巻 ( D-5 号 ) 639 1993.05

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work

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外乱オブザーバを用いたロボット制御において軸間の干渉を抑圧し安定性を確保する方法を示した。

Sliding Modes in Power Converters and Motion Control Systems

A. Sabanovic, N. Sabanovic, K. Ohnishi

Int. J. Control Vol. 57 ( No.5 ) 1237 1993.05

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work

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状態すべり法を用いて３相コンバータとロボットの新しい制御法を示した。

Torque Sensorless Control in Multidegree-of-Freedome Manipulator

T. Murakami, F. Yu, K. Ohnishi

IEEE Trans. on Industrial Electronics Vol.40 ( No.2 ) 259 1993.04

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work

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トルクセンサのない多自由度ロボットの力制御について外乱オブザーバを用いた新しい方法を示した。

作業環境のパラメータ推定に基づいた多自由度マニピュレータの力制御

村上俊之，大西公平

電気学会論文誌 113巻 ( D-4 号 ) 503 1993.04

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work

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環境推定アルゴリズムをもつ力制御法の実現について提案している。

外乱オブザーバによる多自由度ロボットの動特性同定法

村上俊之, 大西公平

日本ロボット学会誌 Vol.11 ( No.1 ) 131-139 1993.01

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work

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外乱オブザーバを用いてパラメトリックにロボット係数と同定する方法を示した。

多自由度マニピュレータの作業空間における力コントローラの一構成法

村上俊之，大西公平

電気学会論文誌 Vol.112-D ( No.5 ) 453 -458 1992.05

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work

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多自由度マニピュレータの力制御を作業空間で簡単に実現する方法を示した。

減速機付ＤＣモータのトルク制御の研究

金子健二，鈴木夏夫，大西公平，谷江和雄

日本機械学会論文集　 58巻 ( 546 号Ｃ編 ) 484 1992.02

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work

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ハーモニックドライブギアの制振制御について新しいセミクローズドループを提案。