Papers - Ohnishi, Kouhei

Connection Design for Motion Control System

M. Morisawa, K. Ohnishi

7th International Workshop on Advanced Motion Control(AMC '02)<基調>    28-33 2002.07

Joint Work

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本論文では、開放環境に適応するのに適した環境のモードを抽出する手法を提案している。提案手法は、アダマール行列を用いて少ない計算量によって環境を各モードに分解している点に特徴がある。いくつかの実験結果により提案手法の有効性を示している。

Bilateral Robot System on the Real Time Network Structure

Y. Uchimura, K. Ohnishi, T. Yakoh

7th International Workshop on Advanced Motion Control(AMC2002)    63-68 2002.07

Joint Work

A Decentralized Real-Time Control for Biped Robot

J. Suzuki, D. Itoh, T. Kageyama, M. Morisawa, K. Ohnishi

7th International Workshop on Advanced Motion Control(AMC2002)    69-73 2002.07

Joint Work

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本論文では、リアルタイムな分散制御を歩行ロボットに適用している。提案手法により、複雑な未知環境下でも歩行が実現できる。提案手法の有効性はシミュレーションにより示している。

An Archtecture of Decentralized Control for Multi-Degrees of Freedom Parallel Manipulator

T. Kageyama, K. Ohnishi

7th International Workshop on Advanced Motion Control (AMC2002)    74-79 2002.07

Joint Work

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論文では、３つの3リンクアームからなるパラレルマニピュレータを、各アームをサブシステムとする分散システムとして制御する手法を提案している。サブシステム間での情報伝達による、適切な駆動間接の選択と一つの関節の故障に対する補償をシミュレーション上で行い、その有効性を示している。

An Approach to Generation of Smooth Walking Pattern for Biped Robot

D. Itoh, T. Murakami, K. Ohnishi

7th International Workshop on Advanced Motion Control(AMC2002)    98-103 2002.07

Joint Work

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本論文では多様な環境下での２足歩行ロボットの歩容生成手法を提案した。本手法では着地点及び歩行測度指令に応じた重心軌道及び遊脚先端軌道を生成している。本手法の有効性をシミュレーション結果により示した。

Design Guidelines for Disturbance Observer's Filter in Discrete Time

I. Godler, H. Honda, K. Ohnishi

7th Internationl Workshop on Advanced Motion Control (AMC2002)    390-395 2002.07

Joint Work

Position and Force Control of Flexible Manipulator with Position Sensitive Device

J. Suzuki, T. Murakami, K. Ohnishi

7th International Workshop on Advanced Motion Control (AMC2002)    414-419 2002.07

Joint Work

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本論文ではフレキシブルマニピュレータの制御手法として、共振比に基く位置制御と力制御を提案している。PSDセンサを用いることによって、高精度な制御を実現している。提案手法の有効性は実機実験により示している。

A Control of Biped Robot whichi Applies Inverter Pendulum Mode with Virtual Supporting Point

T. Tsuji, K. Ohnishi

7th International Workshop on Advanced Motion Control (AMC2002)    478-483 2002.07

Joint Work

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本論文では、２足歩行ロボットの軌道計画法に倒立振子モードを用い、倒立振子のモデルを仮想的に調整できる仮想支点という概念を提案している。仮想支点を応用することで安定性が向上し、多様な動作が可能になることを実験により示している。

Cooperative Motion Control by Human and Mobile Manipulator

E. Yamanaka, T. Murakami, K. Ohnishi

7th International Workshop on Advanced Motion Control (AMC2002)    494-499 2002.07

Joint Work

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本論文では、移動マニピュレータの手先に人間が与える力指令をマニピュレータと台車に分配している。台車のインピーダンス入力を各システムの等価質量によって決定し、ロボットの可操作性を考慮した制御を行っている。

A Wheelchair Type Mobile Robot Talking Environmental Disturbance into Account

S. Katsura, K. Ohnishi

7th International Workshop on Advanced Motion Control (AMC2002)    500-505 2002.07

Joint Work

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本論文では、環境からの外力を周波数成分に基いてモード分解を行い、モードごとへの適応手法を提案している。また、人間の入力と環境からの外力を統合させた2自由度力制御系を構成している。提案手法の有効性は実機を用いた実験により示している。

Dynamics Model of Decentralized Systems With Informational Connection

Y. Fujimoto, K. Ohnishi

IEEE Transactions on Industrial Electronics Vol.49 ( No.3 )  2002.06

Joint Work

可変速歩行のためのトルクリミットを考慮した２足歩行ロボットの歩容制御

伊藤 大樹,村上 俊之,大西 公平

電気学会論文誌D Vol.122-D ( No.5 ) 489-494 2002.05

Joint Work

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歩行ロボットを駆動する際にはモータのトルク飽和が問題となる。本論文では可変速歩行により飽和入力が指令された際に歩容を変更し飽和範囲内とする一手法を提案した。本手法の有効性は実機実験により示した。

Modeling of Swiching Conditions of a Multilevel Inverter Structure with Neural Networks in Control Environment

K. Gulez, N. Mutoh, F. Harashima, K. Ohnishi, H. Pastaci

Power Conversion Conference-Osaka(PCC-Osaka 2002)  2002.04

Joint Work

Visual Feedback Using Virtual Object Points in Stereo Vision Based Manipulator

D. Purwanto, T. Murakami, K. Ohnishi

電気学会論文誌D Vol.122-D ( No.4 ) 403-410 2002.04

Joint Work

摩擦によるアーム外乱を考慮したフレキシブルマニピュレータの防振制御

鈴木 純,村上 俊之,大西 公平

電気学会論文誌D Vol.122-D ( No.3 ) 235-240 2002.03

Joint Work

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本論文では,フレキシブルマニピュレータの制御手法として摩擦によるアーム外乱を考慮した防振制御を提案している。提案手法の有効性は実機実験により示している。

Motion Control Talking Environmental Information into Account

M. Morisawa, K. Ohnishi

EPE Journal Vol.12 ( No.4 )  2002

Joint Work

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本論文では、環境との相互作用を伴うモーションコントロールの環境モードの抽出法、モード伝達の解析法、およびモードのロバスト制御の設計法について提案している。実用的な具体例により提案手法の有用性を示している。

確立ポテンシャル場に基づく自律移動ロボットの動的障害物回避

桂 誠一郎, 大西 公平

電気学会論文誌D Vol.121-D ( No.12 ) 1284-1290 2001.12

Joint Work

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本論文では,障害物の動きを確率的に解析した確立ポテンシャル場を生成し,オンラインで障害物回避を行う新しい自律移動ロボットの軌道計画法を提案している。提案手法の有効性は,実機を用いた実験により示している。

確率ポテンシャル場に基づく自律移動ロボットの動的障害物回避

桂誠一郎, 大西公平

電気学会論文誌D Vol.121-D ( No.12,2001 ) 1284-1290 2001.12

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work

An Approximation to EMI Noise Problem to Design an Appropriate EMI Filter Including Double-Lisn

K.Gulez, N.Mutoh, M.Ogata, F.Harashima, K.Ohnish

InternationalConfernce onIndusrial Electronics(IECON'2000)    1217-1222 2001.12

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work, Accepted

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本論文では，EMIフィルタの新しい設計を示した。

An Approach to Stable Walking onUnknown Slippy Floor for BipedRobot

H.Yamamoto, K.Ohnishi

InternationalConfernce onIndusrial Electronics(IECON'2000)    1293-1298 2001.12

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work, Accepted

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本論文では，2足歩行ロボットが未知の悪環境の路面上でも歩行することができる制御系を提案している。提案手法によって，床の摩擦が小さいときでもスリップすること性をシミュレーションにより示されている。なく歩行することができる。提案手法の有効性をシミュレーションにより示されている。