Papers - Ohnishi, Kouhei

A Decentralized Control Strategy for Redundant Manipulator

H.Ohta, N.Oda, T.Murakami, and K.Ohnishi

3rd Japan-France Congress Vol.2   821-825 1996.10

Joint Work, Accepted

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本論文では，冗長マニピュレータの制御手法として階層インピーダンスに基づいた手法を提案している．提案手法では，システムをサブシステム分解し，各システムに階層インピーダンスを適用している．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

A Decentralized Control Strategy for Redundant Manipulator Based on Hierachical Impedance

H.Ohta, N.Oda, T.Murakami, and K.Ohnishi

3rd Japan-France Congress, Proceedings of Advanced Intelligent Mechatronics(AIM'97)  1996.10

Joint Work, Accepted

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本論文では，冗長マニピュレータの制御手法として階層インピーダンスに基づいた手法を提案している．提案手法では，システムをサブシステム分解し，各システムに階層インピーダンスを適用している．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

A Control of a Mobile Manipulator with Considering Constraint Forces between Wheels and a Road

H.Hattori, N.Oda, T.Murakami, and K.Ohnishi

3rd Japan-France Congress Vol.2   767-772 1996.10

Joint Work, Accepted

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本論文では，移動マニピュレータにおいてスリップを起こさないための制御を実現するため，車輪の拘束制御手法を提案している．提案手法では，スリップモデルに基づいて零空間指令を用いてスリップ拘束を行なっている点に特徴がある．

A Vibration Control of Two-Link Flexible Manipulator

K.Talahashi, T.Murakami, and K.Ohnishi

3rd Japan-France Congress Vol.2   359-364 1996.10

Joint Work, Accepted

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本論文では，加速度情報をベースとしたスライディング制御手法を提案している．提案手法では，振動抑制およびモデル誤差による外乱を抑圧することが出来る．提案手法の有効性は2リンクフレキシブルマニピュレータを用いた実機実験により示されている．

Stable Grasping for Two Robot Arms in Cooperative Control System

H.Fujii, E.Leksono, T.Murakami, and K.Ohnishi

3rd Japan-France Congress Vol.1   382-387 1996.10

Joint Work, Accepted

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本論文では，協調マニピュレータを用いた安定な把持作業を実現するため，分散制御手法を提案している．提案手法では，マニピュレータの数が増えたとしても適用できる点にある．提案手法の有効性は2台のマニピュレータを用いた協調把持実験により示されている．

Vibration Control of Flexible Arm Robot by Visual Feedback

S.Fukushima, T.Murakami, and K.Ohnishi

3rd Japan-France Congress Vol.2   475-480 1996.10

Joint Work

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本論文では，画像情報を用いた振動抑制制御手法を提案している．提案手法を用いることによって，内界センサでは検出不可能な振動モードを抑制することが可能である．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

Observer-Based Control of Multiple Coordinated Robots Hoding an Object with Environmental Contact

B.Boonsupthip,T.Murakami, and K.Ohnishi

3rd Japan-France Congress Vol.1   405-410 1996.10

Joint Work, Accepted

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本論文では，協調マニピュレータの安定な把持制御を実現するに当たり，外力を考慮した手法を提案している．提案手法では，マニピュレータの先端に設置された力センサにより検出される力成分を内力と外力に分解することにより安定な把持制御を実現している．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

An Approach to Stable Walking Control Utilized Redundancy for Biped Robot

N.Sonoda, T.Murakami, and K.Ohnishi

3rd Japan-France Congress Vol.2   453-458 1996.10

Joint Work, Accepted

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本論文では，2足歩行ロボットの制御を実現するにあたり，歩行システムを冗長マニピュレータとみなし，遊脚制御と姿勢制御を同時に実現する手法を提案している．提案手法では，2足歩行システムの姿勢制御を零空間を用いている点に特徴があり，その有効性は実機実験により示されている．

Sensorless Impedance Control of a Biped Robot

K.Sorao, T.Murakami, and K.Ohnishi

3rd Japan-France Congress Vol.2   459-464 1996.10

Joint Work, Accepted

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本論文では，安定歩行制御を実現するためインピーダンス制御に基づいた手法を提案している．提案手法では，床面からの反力を推定することによってセンサレスインピーダンス制御を実現している．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

3D Sharp Measurement of an Object Using the Active Vision System

H.Goudo, T.Murakami, and K.Ohnishi

3rd Japan-France Congress Vol.1   150-155 1996.10

Joint Work, Accepted

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本論文では，アクティブビジョンシステムに基づいた3次元情報を復元する手法を示している．提案手法では，簡単なアルゴリズムで3次元情報を抽出できる点に特徴がある．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

Cooperative Control of Multimanipulator Based on Workspace Disturbance Observer Considering the Interaction with External Force Environment

E.Leksono, T.Murakami, and K.Ohnishi

3rd Japan-France Congress, Proceedings of Advanced Intelligent Mechatronics (AIM'97)  1996.10

Joint Work, Accepted

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本論文では，協調マニピュレータの制御において外力を考慮した手法を提案している．特に，可変コンプライアンス制御を導入し，外力に対しても安定把持が実現できる手法を提案している．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

A Motion Control of a Flexible Link Manipulator

M.Matsuoka, T.Murakami, and K.Ohnishi

The Third International Conference on Motion and Control(MOVIC'96) Vol.2   340-345 1996.09

Joint Work, Accepted

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本論文では，振動抑制を行ないつつ負荷外乱に対してロバストな制御系構成法を示している．特に，多リンクフレキシブルマニピュレータへの拡張が容易なアルゴリズムとしているところに特徴がある．提案手法の有効性は実機実験により示される．

Hybrid Position/Force Cooperative Control of Multimanipulator Based on Workspace Disturbance Observer

Edi Leksono, T.Murakami, and K.Ohnishi

IEEE. International Conference on IndustrialElectronics(IECON'96) Vol.3   1873-1878 1996.08

Joint Work, Accepted

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本論文では，協調マニピュレータの制御において作業空間オブザーバに基づいた手法を提案している．提案手法では，制御系設計のための座標系設定を適切に行なうことによって位置と力のハイブリッド制御を実現している．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

Observer Based Local Torque Optimization in Redundant Manipulator

N.Oda, T.Murakami, and K.Ohnishi

IEEE. International Conference on Industrial Electronics (IECON'96) Vol.3   1915-1921 1996.08

Joint Work, Accepted

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本論文では，冗長マニピュレータにおいてトルク最適化制御を行なうための制御系の構成法を提案している．提案手法ではトルク最適化と同時に制御系の構成を簡略化できる点に特徴がある．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

A Construction of Visual Servo Controller by Kalman Filter and Created Window

H.Minamide, T.Murakami, and K.Ohnishi

IEEE. International Conference on Avanced Motion Control(AMC'96) Vol.1   359-364 1996.03

Joint Work, Accepted

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本論文では，カルマンフィルタを用いたビジュアルサーボ制御系の構成法を提案してる．提案手法を用いることによって，応答性を改善することが出来，ノイズに対して低感度な制御系を構成することが出来る．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

オブザーバに基づく冗長マニピュレータの局所トルク最適化

小田　尚樹，村上　俊之，大西　公平

日本機会学会論文集Ｃ Vol.62 ( No.602 ) 48-54 1996.02

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work

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本論文では，冗長マニピュレータの新たな制御手法として，局所トルク最適化指標に基づいた零空間の利用法を提案している．提案手法では，従来から用いられている零空間指令の直接計算を行なわずとも局所トルク最適化を実現できるところに特徴がある．アルゴリズムの有効性はシミュレーションおよび実機実験により検証を行なっている．

Control of a Mobile Manipulator Based on Equivalent Mass Matrix

K.Shibata, T.Murakami, and K.Ohnishi

IEEE. International Conference on Industrial Electronics(IECON'95) Vol.2   1330-1335 1995.11

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work, Accepted

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本論文では，移動マニピュレータを冗長マニピュレータとみなし，等価質量行列を利用した制御手法を提案している．提案手法を用いることによって，移動マニピュレータ統合的な制御を実現することができる．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

Vibration Control of Multiple Mass System by Estimated Reaction Torque

S.Nomura, T.Murakami, and K.Ohnishi

IEEE. International Conference on Industrial Electronics(IECON'95) Vol.2   1091-1095 1995.11

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work, Accepted

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本論文では，多慣性系の振動抑制制御として推定反力を用いた手法を提案している．提案手法では全ての振動極を安定化できる特徴があり，シミュレーションおよび実機実験によりその有効性を示している．

A Robust Impedance Control Strategy for Redundant Manipulator

N.Oda, H.Ohta, T.Murakami, and K.Ohnishi

IEEE. International Conference on Industrial Electronics(IECON'95) Vol.2   1254-1259 1995.11

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work, Accepted

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本論文では，冗長マニピュレータの制御手法としてロバスト制御を導入した手法を提案している．提案手法では，位置応答，力応答のロバスト性を向上しつつ，制御系の構成を簡略化している点に特徴がある．提案手法の有効性は実機実験により示している．

Vibration Suppression and Disturbance Rejection Control of A Flexible Link Arm

M.Matsuoka, T.Murakami, and K.Ohnishi

IEEE. International Conference on Industrial Electronics(IECON'95) Vol.2   1260-1265 1995.11

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work, Accepted

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一般には，振動抑制と外乱抑圧を同時に実現することは出来ない．本論文ではフレキシブルリンクマニピュレータの振動抑圧ならびに外乱抑圧特性を同時に向上させるための手法を提案している．提案手法の有効性は実機実験により示されている．