Papers - Ohnishi, Kouhei

A　Wlaking Pattern Generation for Biped　 Robot with ParallelMechanism by Considering ContactForce　

M.Morisawa, K.Ohnishi

InternationalConfernce onIndusrial Electronics(IECON'2000)　    1378-1383 2001.12

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work, Accepted

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本論文では，パラレルメカニズムを用いた2足歩行ロボットの歩行パターンの生成法について提案している。パラレルメカニズムを用いることで，重さが軽い足で構成することが実現でき，提案した歩行バターンによって接触力の影響は小さくできる。

ツインドライブシステムを用いたセンサレスバイラテラルロボットマニピュレータ

林田宣弘, 矢向高弘, 村上俊之,

精密工学会誌 Vol.67 ( No.11,2001 ) 1834-1838 2001.11

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work

Determination of Time Based Spline Trajectory its Application to Continuous Circular Path Planning in Mobile Robot

J.Miyata, T.Murakami, K.Ohnishi

5th France-Japan Congresspp    231-235 2001.10

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work, Accepted

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本論文では，時間スプライン曲線による連続的な軌道に基づいた移動ロボットの制御系の構成を提案している。提案手法によって，適切な軌道を生成できる点に特徴がある。提案手法の有効性を実機実験により示されている。

A Realization of Compliant Motion by a Decentralized Control in Red undant Manipulator

H.Hattori, K.Ohnishi

IEEE/ASME InternationalConfernce on Advanced Interlligent Mechatronics(AIM'01)　    799-803 2001.07

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work, Accepted

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本論文では，冗長マニピュレータの複雑な運動を実現する分散的な制御手法を提案している。マニピュレータは幾つかのサブシステムにわけ，仮想インピーダンスを用いることに特徴がある。提案手法の有効性を実機による実験により示される。

An Approach to Vibration Controlby Streo Vision System in Mobile Manipulator

G.Hidaka, T.Murakami, K.Ohnishi

IEEE/ASME InternationalConfernce on AdvancedInterlligent Mechatronics(AIM'01)　    601-605 2001.07

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work, Accepted

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本論文では，移動マニピュレターにステレオカメラを載せることによって，移動マニピュレータの振動を推定する手法を提案している。画像平面に射影された特徴点の動きによって振動を推定していることに特徴がある。提案手法の有効性をシミュレーションにより示されている。

Position-Velocity-BasedTrajectory Controlfor Manipulator and Its Application to Visual Tracking System

D.Purwanto, T.Murakami, K.Ohnishi

電気学会論文誌D Vol.121-D ( No.8,2001 ) 894-901 2001.03

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work

複数台ハンドアイシステムにおける複数対象物追従制御

矢向高弘, 青木貴史, 大西公平

精密工学会誌 Vol.67 ( No.3,2001 ) 473-477 2001.03

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work

仮想力伝播に基づく強調マニピュレータの分解制御

矢向高弘, 伊東正尚, 大西公平

精密工学会誌 Vol.67 ( No.2,2001 ) 241-245 2001.02

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work

A Co-Operative Transferring Task by Mobile Manipulators

K.Yasui, T.Murakami, K.Ohnishi

Journalof Robotics and Mechatronics Vol.12 ( No.6,2000 ) 712-717 2000.12

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work

Motion Controller Algorithm Based on Sliding Mode Controller/Observer Scheme

E.Leksono, A.Wijayanto, K.Ohnishi

IEEE InternationalConference on IndustrialElectronics (IECON2000)    1532-1537 2000.10

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work, Accepted

モーションコントロール入門

大西公平

計測と制御 第39巻 ( 第10号2000 ) 605-607 2000.10

Research paper (scientific journal), Single Work

An Approach to Tracking Motion ofMobile Robot for Moving Object

M.Morisawa, T.Yakoh, T.Murakami,K.Ohnishi

IEEE International Conference on Industrial Electronics (IECON2000)    2614-2619 2000.10

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work, Accepted

Analysis and Synthesis of Decentralized System with Informational Connection

Y.Fujimoto, T.Yakoh, K.Ohnishi

IEEE InternationalConference on IndustrialElectronics (IECON2000)    2602-2607 2000.10

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work, Accepted

DESIGN OF A HONN (HIGH ORDER NEURAL NETWORK) BY USING A DSP BASED SYSTEM FOR THEPERFORMANCEINCREASINGOFANINDUCTION MOTORUNDER CHANGEABLE LOAD

K.Gulez, N.Mutoh, F.Harashima, K.Ohnishi,H.Pastaci

IEEE InternationalConference on IndustrialElectronics (IECON2000)    2315-2320 2000.10

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work, Accepted

A Motion Control of Co-oerative Mobile Manipulators in Transferring Task

K.Yasui, T.Murakami, K.Ohnishi

International Power Electronics Conference(IPEC-Tokyo 2000) Vol.3   1225-1230 2000.04

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work, Accepted

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本論文では，移動マニピュレータを複数台用いて対象物を把持し，運搬を実現するための手法を提案している。提案手法では,それぞれのマニピュレータと対象物の間にコンプライアンス制御を用いることで, 対象物の把持，運搬を行っている。提案手法の有効性をシミュレーションにより示されている。

A Force Control of Grasped Object with Environmental Effect in Co-operative Motion System

H.Kondo, T.Murakami, K.Ohnishi

International Power Electronics Conference(IPEC-Tokyo 2000) Vol.1   349-354 2000.04

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work, Accepted

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本論文では，複数台マニピュレータによる対象物を把持するための外力を考慮した制御手法を提案している。提案した手法では，内力と外力を独立に制御できる点に特徴がある。提案した手法の有効性は実機実験により示されている。

Application Of Limited Authority Control To VisualTracking System

D.Purwanto, T.Murakami, K. Ohnishi

IEEE. International　 Conference on AdvancedMotion Control(AMC2000)    590-594 2000.03

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work, Accepted

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本論では，３次元対象物の位置，姿勢を実時間で認識し，最適な報告から対象物を認識するためのビジュアルフィードバック制御手法を提案している．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

Following Control of Flexible Manipulator

M.Sugita, T.Murakami, K.Ohnishi

IEEE. International　 Conference on AdvancedMotion Control(AMC2000)    47-51 2000.03

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work, Accepted

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本論文では，１リンクフレキシブルマニピュレータにおいて環境との接触を伴う動作における安定化制御手法を提案している．提案手法の有効性は数値シミュレーションにより示されている．

New Representation of Systems with Effect Variables

K.Ueno, T.Murakami, K.Ohnishi

IEEE. International　 Conference on AdvancedMotion Control(AMC2000)    216-221 2000.03

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work, Accepted

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本論文では，システム結合の状態を示すための新しい表現手法を提案している．特に，システム間の物理的，情報的結合状態を統一的に表現するための漸化式の表現を示している．

Motion Control of Unconstrained Object by Multiple Mobile Robots

T.Yajima,T.Yakoh,T.Murakami, Kouhei Ohnishi

IEEE. International　 Conference on AdvancedMotion Control(AMC2000)    120-125 2000.03

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work, Accepted

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本論文では，複数台移動ロボットによる対象物押し作業に伴う位置と力のハイブリッド制御手法を提案している．特に，対象物の安定な運搬走行を実現するための力分配法について示している．