Papers - Ohnishi, Kouhei

Motion Control Talking Environmental Information into Account

M. Morisawa, K. Ohnishi

EPE Journal Vol.12 ( No.4 )  2002

Joint Work

　View Summary

本論文では、環境との相互作用を伴うモーションコントロールの環境モードの抽出法、モード伝達の解析法、およびモードのロバスト制御の設計法について提案している。実用的な具体例により提案手法の有用性を示している。

確立ポテンシャル場に基づく自律移動ロボットの動的障害物回避

桂 誠一郎, 大西 公平

電気学会論文誌D Vol.121-D ( No.12 ) 1284-1290 2001.12

Joint Work

　View Summary

本論文では,障害物の動きを確率的に解析した確立ポテンシャル場を生成し,オンラインで障害物回避を行う新しい自律移動ロボットの軌道計画法を提案している。提案手法の有効性は,実機を用いた実験により示している。

確率ポテンシャル場に基づく自律移動ロボットの動的障害物回避

桂誠一郎, 大西公平

電気学会論文誌D Vol.121-D ( No.12,2001 ) 1284-1290 2001.12

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work

An Approximation to EMI Noise Problem to Design an Appropriate EMI Filter Including Double-Lisn

K.Gulez, N.Mutoh, M.Ogata, F.Harashima, K.Ohnish

InternationalConfernce onIndusrial Electronics(IECON'2000)    1217-1222 2001.12

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work, Accepted

　View Summary

本論文では，EMIフィルタの新しい設計を示した。

An Approach to Stable Walking onUnknown Slippy Floor for BipedRobot

H.Yamamoto, K.Ohnishi

InternationalConfernce onIndusrial Electronics(IECON'2000)    1293-1298 2001.12

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work, Accepted

　View Summary

本論文では，2足歩行ロボットが未知の悪環境の路面上でも歩行することができる制御系を提案している。提案手法によって，床の摩擦が小さいときでもスリップすること性をシミュレーションにより示されている。なく歩行することができる。提案手法の有効性をシミュレーションにより示されている。

A　Wlaking Pattern Generation for Biped　 Robot with ParallelMechanism by Considering ContactForce　

M.Morisawa, K.Ohnishi

InternationalConfernce onIndusrial Electronics(IECON'2000)　    1378-1383 2001.12

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work, Accepted

　View Summary

本論文では，パラレルメカニズムを用いた2足歩行ロボットの歩行パターンの生成法について提案している。パラレルメカニズムを用いることで，重さが軽い足で構成することが実現でき，提案した歩行バターンによって接触力の影響は小さくできる。

ツインドライブシステムを用いたセンサレスバイラテラルロボットマニピュレータ

林田宣弘, 矢向高弘, 村上俊之,

精密工学会誌 Vol.67 ( No.11,2001 ) 1834-1838 2001.11

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work

Determination of Time Based Spline Trajectory its Application to Continuous Circular Path Planning in Mobile Robot

J.Miyata, T.Murakami, K.Ohnishi

5th France-Japan Congresspp    231-235 2001.10

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work, Accepted

　View Summary

本論文では，時間スプライン曲線による連続的な軌道に基づいた移動ロボットの制御系の構成を提案している。提案手法によって，適切な軌道を生成できる点に特徴がある。提案手法の有効性を実機実験により示されている。

A Realization of Compliant Motion by a Decentralized Control in Red undant Manipulator

H.Hattori, K.Ohnishi

IEEE/ASME InternationalConfernce on Advanced Interlligent Mechatronics(AIM'01)　    799-803 2001.07

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work, Accepted

　View Summary

本論文では，冗長マニピュレータの複雑な運動を実現する分散的な制御手法を提案している。マニピュレータは幾つかのサブシステムにわけ，仮想インピーダンスを用いることに特徴がある。提案手法の有効性を実機による実験により示される。

An Approach to Vibration Controlby Streo Vision System in Mobile Manipulator

G.Hidaka, T.Murakami, K.Ohnishi

IEEE/ASME InternationalConfernce on AdvancedInterlligent Mechatronics(AIM'01)　    601-605 2001.07

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work, Accepted

　View Summary

本論文では，移動マニピュレターにステレオカメラを載せることによって，移動マニピュレータの振動を推定する手法を提案している。画像平面に射影された特徴点の動きによって振動を推定していることに特徴がある。提案手法の有効性をシミュレーションにより示されている。

Position-Velocity-BasedTrajectory Controlfor Manipulator and Its Application to Visual Tracking System

D.Purwanto, T.Murakami, K.Ohnishi

電気学会論文誌D Vol.121-D ( No.8,2001 ) 894-901 2001.03

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work

複数台ハンドアイシステムにおける複数対象物追従制御

矢向高弘, 青木貴史, 大西公平

精密工学会誌 Vol.67 ( No.3,2001 ) 473-477 2001.03

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work

仮想力伝播に基づく強調マニピュレータの分解制御

矢向高弘, 伊東正尚, 大西公平

精密工学会誌 Vol.67 ( No.2,2001 ) 241-245 2001.02

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work

A Co-Operative Transferring Task by Mobile Manipulators

K.Yasui, T.Murakami, K.Ohnishi

Journalof Robotics and Mechatronics Vol.12 ( No.6,2000 ) 712-717 2000.12

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work

Motion Controller Algorithm Based on Sliding Mode Controller/Observer Scheme

E.Leksono, A.Wijayanto, K.Ohnishi

IEEE InternationalConference on IndustrialElectronics (IECON2000)    1532-1537 2000.10

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work, Accepted

モーションコントロール入門

大西公平

計測と制御 第39巻 ( 第10号2000 ) 605-607 2000.10

Research paper (scientific journal), Single Work

An Approach to Tracking Motion ofMobile Robot for Moving Object

M.Morisawa, T.Yakoh, T.Murakami,K.Ohnishi

IEEE International Conference on Industrial Electronics (IECON2000)    2614-2619 2000.10

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work, Accepted

Analysis and Synthesis of Decentralized System with Informational Connection

Y.Fujimoto, T.Yakoh, K.Ohnishi

IEEE InternationalConference on IndustrialElectronics (IECON2000)    2602-2607 2000.10

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work, Accepted

DESIGN OF A HONN (HIGH ORDER NEURAL NETWORK) BY USING A DSP BASED SYSTEM FOR THEPERFORMANCEINCREASINGOFANINDUCTION MOTORUNDER CHANGEABLE LOAD

K.Gulez, N.Mutoh, F.Harashima, K.Ohnishi,H.Pastaci

IEEE InternationalConference on IndustrialElectronics (IECON2000)    2315-2320 2000.10

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work, Accepted

A Motion Control of Co-oerative Mobile Manipulators in Transferring Task

K.Yasui, T.Murakami, K.Ohnishi

International Power Electronics Conference(IPEC-Tokyo 2000) Vol.3   1225-1230 2000.04

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work, Accepted

　View Summary

本論文では，移動マニピュレータを複数台用いて対象物を把持し，運搬を実現するための手法を提案している。提案手法では,それぞれのマニピュレータと対象物の間にコンプライアンス制御を用いることで, 対象物の把持，運搬を行っている。提案手法の有効性をシミュレーションにより示されている。