論文 - 大西　公平

Fast Motion Control of Mechanica Manipulator for Path Tracking

星仲智幸，大西公平

IEEE Industrial Electronics Soc. Conf. Proc. Robotics and Vision    163 1988年10月

共著

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高速に軌道追従を行うロボットマニピュレータに逆動力学を用いない新しい制御方法を適用した。

ディジタルサーボ系のワインドアップ現象の防止

中尾真人, 金　文煥, 大石　潔，大西公平

電気学会論文誌 108 巻 （ D-7 巻 ） 678 1988年07月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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直列積分を持っているディジタルサーボ系にリミッタが働くときに蓄積する積分誤差が系に与える過渡的な擾乱を防止する手法を示した。

多段階電磁石アクチュエータの位置制御

久住洋之，大西公平

電気学会論文誌 108 巻 （ D-5 巻 ） 509 1988年05月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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多段階電磁石アクチュエータの位置制御に関する基礎的な研究成果を示し, 制御法についての考察と実験を示した。

Decoupling Control of an Induction Motor Operated with a PAM Inverter

木本兼一, 亀子幸大, 橋本欣也，大西公平

IEEE Power Elec　 Specialist Con. Record    1091 1988年04月

共著

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ＰＡＭインバータを用いて誘導電動機を高速に応答させる新しい制御方法と実験結果を示した。

Linear Adaptive Position Control　 System of Brushless DC Servo Motor

大石潔, 堀田正明, 谷口勝則，大西公平

IEEE Power Elec　 Specialist Con. Record    191 1988年04月

共著

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ブラシレスモータに線形適応制御を適用して, 位置サーボ系を組むための原理と制御アルゴリズムを示した。

Adaptive DC Servo Drive Control Taking Force Disturbance into Account

大石潔, 大西公平，宮地邦夫

IEEE Trans. on Industry Applications Vol.IA-21 （ No.1 ） 241 1988年02月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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外乱トルクを状態変数とみなしてこれを推定してフィードバックする適応制御系を付加してＤＣサーボ系の性能を高めた。

外乱抑圧形線形適応制御を用いたＤＣサーボモータのロバスト制御

大石潔，大西公平

電気学会論文誌 108 巻 （ D-1 号 ） 39 1988年01月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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ＤＣサーボモータに線形適応制御系を適用して外乱抑圧効果を高めた。

Bilateral Robot Hand Based on Estimated Force Feedback

駒田論, 稲玉哲，大西公平

IEEE Industrial Electronics Soc. Conf. Proc.    602 1987年10月

共著

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力センサを用いずにバイラテラルハンドを構成するための原理, 制御アルゴリズム及び, 実験結果を提示した。

The Secondary Excited InductionGenerator in Random Wave Input System

金文煥, 庭屋晶浩, 大西公平，宮地邦夫

IEEE Int. Workshop on Control Systems an New Energy Applic., Proc.    145 1987年09月

共著

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不規則波入力発電システムにおいて二次励磁誘導発電機を孤立電源として使用する方法など新しい制御方法を示した。

An Approach to Suppression of Wind-Up Phenomena in Digital Servo Drive System

金文煥, 中尾直人, 大石潔，大西公平

European Conf. on Power Elec. and Applica. Proc.    853 1987年09月

共著

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ディジタルサーボシステムで問題となる積分形アルゴリズムによるワイドアップ現象の発生のメカニズムと防止法を示した。

A Robust Decentralized Joint Control Based on Interference 　 Estimation

中尾真人, 大西公平，宮地邦夫

IEEE Concil on Robotics and Automation Int. Conf. on Robotics and Automation Proc.    326 1987年04月

共著

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ロボットマニピュレータの関節制御に初めて加速度制御が有効であることを示したもので, 併せて実現方法をも示した。

自然エネルギー利用における不規則波シミュレータ駆動二次励磁誘導発電機の適用

金文煥, 庭屋晶浩, 大西公平，宮地邦夫

日本シミュレーション学会誌 ６巻 （ １号 ） 50 1987年03月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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巻線形誘導発電機にパワースペクトル密度が等しいような不規則波シミュレータを適用した。

高いスチフネスを持つ直流サーボ制御系の設計法

大石潔, 中尾真人, 宮崎信雄, 玉置研二, 大西公平，宮地邦夫

電気学会論文誌 107 巻 （ C-3 号 ） 292 1987年03月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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外乱トルクに対してスチフネスを上げ, 抑圧効果を高めるサーボシステムの設計法を示した。

A Decentralized Joint Control of Robotic Manipulator

中尾真人, 大西公平，宮地邦夫

IEEE Industrial Electronics, Int. Workshop on Ind. Automation Sys. Proc.    50 1987年02月

共著

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ロボットマニピュレータの分散形関節制御方法の原理と実現方法を示した。

Microprocessor Controlled DC Motor for Load Insensitive Position Servo System

大石潔, 中尾真人, 大西公平，宮地邦夫

IEEE Trans. on Industrial Electronics Vol.IE-34 （ No.1 ） 44 1987年02月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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状態観測器を用いた位置サーボ系の解析と設計手法を与えた。

メカトロニクスにおける新しいサーボ技術

電気学会論文誌 107 巻 （ D-1 号 ） 83 1987年01月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 単著

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メカトロニクス技術において中心となるサーボ技術についての新しい流れを紹介し, 今後の展望を示した。

他励直流機のＩ?ＰＤ形速度制御における外乱抑圧特性に関する一考察

玉置研二, 大石潔, 大西公平，宮地邦夫

計測自動制御学会論文集 22巻 （ 11号 ） 1231 1986年11月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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Ｉ?ＰＤ制御と状態観測器及び受動的適応製制御の差異について論じた。

受動的適応制御を用いたＤＣサーボモータの二自由度制御

玉置研二, 大石潔, 大西公平，宮地邦夫

計測自動制御学会論文集 22巻 （ 11号 ） 1175 1986年11月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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受動的適応制御を用いてＤＣサーボモータのロバストネスを高めた。

Adaptive DC Servo Drive Control Taking External Force Suppression into Account

大石潔, 玉置研二, 大西公平，宮地邦夫

IEEE Industry Applications Soc. Ann. Mt. Conf. Rec.    277 1986年10月

共著

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直流サーボ系のパラメータ変動と負荷変化に対して適応制御を二重に付けて回転速度と位置の変動を大幅に減らす制御原理を示し, 併せて実験結果を提示した。

Microprocessor-based Robust Control of A DC servo Motor

玉置研二, 大石潔, 大西公平，宮地邦夫

IEEE Control Systems Magazine 1986-Oct. issue    30 1986年10月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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相補的補償器によりＤＣサーボシステムのパラメータ感度を低減し, かつ外乱抑圧効果を高めた。