論文 - 大西　公平

外力を考慮した複数台マニピュレータのロバストな協調運動制御

エディレクソノ，村上俊之，大西公平

精密工学会誌 Vol.64 （ No.5 ） 690-694 1998年05月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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複数台マニピュレータを用いた安定な把持作業を行なうためには，外力に対してロバストな制御系構成を行なう必要がある．本論文では，作業空間オブザーバと関節空間オブザーバを利用した運動制御系の応答を比較し，両制御系の外力に対するロバスト性の評価を行なっている．

外力を考慮した複数台マニピュレータのロバストな協調運動制御

エディレクソノ，村上俊之，大西公平

精密工学会誌 Vol.64 （ No.5 ） 690-694 1998年05月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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複数台マニピュレータを用いた安定な把持作業を行なうためには，外力に対してロバストな制御系構成を行なう必要がある．本論文では，作業空間オブザーバと関節空間オブザーバを利用した運動制御系の応答を比較し，両制御系の外力に対するロバスト性の評価を行なっている．

階層インピーダンス冗長マニピュレータの分散制御

空尾謙嗣，村上俊之，大西公平

電気学会論文誌D Vol.118-D （ No.1 ） 31-37 1998年01月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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冗長マニピュレータの制御では，その自由度の増加に伴い制御系の構成が急激に複雑化することが知られている．そこで，提案手法ではシステムの分割化に基づいた階層インピーダンスと呼ばれる新しい概念を導入することによって制御系の簡略化を行なっている．さらに本制御系の特徴は，予め階層構造の分割数を設定せずとも制御系の設計が可能な点にある．

作業空間での外乱オブザーバに基づいた可変コンプライアンスゲインを有する複数台マニピュレータの協調制御

エディレクソノ，村上俊之，大西公平

電気学会論文誌D Vol.118-D （ No.1 ） 16-23 1998年01月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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複数台のマニピュレータを用いて同一の対象物に対する把持作業を実現しようとした場合，安定な把持だけではなく，外力に対しても安定化を行なわなければならない．提案手法では，可変インピーダンスを導入し，安定把持と外力に対するインピーダンス応答を同時に実現する手法を示している．

作業空間での外乱オブザーバに基づいた可変コンプライアンスゲインを有する複数台マニピュレータの協調制御

エディ　レクソノ、村上　俊之　大西　公平

電気学会論文誌D部門誌 １１８巻 （ １号 ）  1998年01月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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複数台のマニピュレータを用いて同一の対象物に対する把持作業を実現しようとした場合，安定な把持だけではなく，外力に対しても安定化を行なわなければならない．提案手法では，可変インピーダンスを導入し，安定把持と外力に対するインピーダンス応答を同時に実現する手法を示している．

An Approach to Biped Robot Control Utilized Redundancy in Double Support Phase

N.Sonoda, T.Murakami, and K.Ohnishi

International Conference on Industrial Electronics (IECON'97)    1332-1336 1997年11月

共著, 査読有り

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本論文では，2足歩行ロボットの制御を実現するため冗長マニピュレータとみなした制御手法を適用し2足支持状態での姿勢制御を実現している．提案手法では，制御系の構造を変えること無しに，1足支持状態から2足支持状態へ変更できる点に特徴がある．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

Robust Motion Control in Redundant Motion Systems

N.Oda, T.Murakami, and K.Ohnishi

IEEE. International Conference on Avanced Motion Control(AMC'98)    135-140 1997年11月

共著, 査読有り

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本論文では，冗長マニピュレータにおけるロバスト制御手法を提案している．提案手法では，制御系の構成を複雑化せずにロバスト性を向上している点に特徴がある．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

A Motion Control Strategy of Mobile Manipulator in Contact Task

O.Kawaguchi, T.Murakami, and K.Ohnishi

International Conference on Industrial Electronics (IECON'97)    1327-1331 1997年11月

共著, 査読有り

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本論文では，移動マニピュレータを用いて接触を伴なうタスクを実現するための動作計画ならびに制御系構成手法を提案している．提案手法では，接触作業を複数のモードに分割して実現している．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

Cooperative Motion Control of Multimanipulator Based on Workspace Disturbance Observer with Variable Compliance Gain

Edi Leksono, T.Murakami, and K.Ohnishi

International Conference on Industrial Electronics (IECON'97)    1379-1384 1997年11月

共著, 査読有り

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本論文では，協調マニピュレータの把持制御において作業空間オブザーバと可変コンプライアンスゲインを用いた手法を提案している．提案手法では，制御系の簡略化を行なえる点にある．有効性は実機実験により示されている．

A Force Based Motion Control Strategy for Hyper-Redundant Manipulator

N.Oda, T.Murakami, and K.Ohnishi

International Conference on Industrial Electronics (IECON'97)    1385-1390 1997年11月

共著, 査読有り

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本論文では，超冗長マニピュレータ制御を実現するため，力制御をベースとした手法を提案している．提案手法では，マニピュレータの任意のポイントに対して力制御が実現できる点に特徴がある．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

インピーダンス制御による2足歩行ロボットの歩行制御

空尾謙嗣，村上俊之，大西公平

電気学会論文誌D Vol.117-D （ No.10 ） 1227-1233 1997年10月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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環境適応型の移動システムとして注目されている2足歩行ロボットの制御では，固定座標点を持たないため，安定な運動制御系の構成が非常に困難になっている．そこで，提案手法では腰の座標点を中心とした接触脚に対するインピーダンス制御系を構成することによって，安定な歩行を実現している．

ゼロ空間による冗長マニピュレータの拡張コンプライアンス制御

小田尚樹，太田秀樹，村上　俊之，大西公平

精密工学会誌 Vol.63 （ No.10 ） 1432-1438 1997年10月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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従来から提案されている冗長マニピュレータの制御手法では，位置情報に基づいた姿勢制御は問題なく実現することが出来たが，力情報に基づいた姿勢制御を実現することは出来なかった．提案手法では，冗長マニピュレータの姿勢制御において力情報に基づいたコンプライアンス制御を示している．

A Vibration Control of Flexible Manipulator with Acceleration Sensors

M.Kino, K.Takahashi, T.Murakami,and K.Ohnishi

2nd Asian Control Conference ASCC'97 Vol.1   625-628 1997年07月

共著, 査読有り

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本論文では，加速度センサを用いた振動抑制制御を提案している．特に，振動抑制と外乱抑圧を同時に実現するための制御系構成を提案している．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

「電圧形コンバータの瞬時ひずみ最小化制御」　

陳 芸峰、 藤川 淳、小林 弘和、大西 公平、アシフ・サバノビッチ

電気学会論文誌Ｄ（産業応用部門誌） vol. 117-D （ No.7 ） 823-830 1997年07月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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空間電圧ベクトルの瞬時ひずみが最小になるようなＰＷＭインバータの制御方法の提案をしたものである。

A Compliant Control Strategy in Hyper-Redundant Manipulator

N.Oda, T.Murakami, and K.Ohnishi

2nd Asian Control Conference ASCC'97 Vol.1   633-636 1997年07月

共著, 査読有り

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本論文では，超冗長マニピュレータのコンプライアンス制御手法を提案している．提案手法では，マニピュレータの先端位置だけではなく，姿勢に対するコンプライアンス制御も実現できる点に特徴がある．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

A Realization of Stable Walking Motion for a Biped Robot by Impedance Control

K.Sorao, T.Murakami, and K.Ohnishi

2nd Asian Control Conference ASCC'97 Vol.3   311-314 1997年07月

共著

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本論文では，インピーダンス制御によって2足歩行ロボットの安定運動制御を実現するための一手法を提案している．提案手法では，センサレスによるインピーダンス制御を実現している点に特徴がある．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

An Approach of Visual Servoing Control Considering Compensation of Time-Dely

Y.Iwazaki, T.Murakami, and K.Ohnishi

IEEE. ISIE'97 Vol.1   723-728 1997年07月

共著, 査読有り

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本論文では，画像情報に基づいたビジュアルフィードバック制御においてサンプリング時間による時間遅れ補償を行なうため，スミス法に基づいた制御系構成法を提案している．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

Internal Force Control for Cooperating Manipulators in Considering for Parameters of a Grasped Object

O.Yumita, T.Murakami, and K.Ohnishi

IEEE. ISIE'97 Vol.1   895-900 1997年07月

共著, 査読有り

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本論文では，協調マニピュレータの把持制御において対象物の動特性を考慮した安定把持手法を提案している．提案手法では，把持物体の動特性を表わすパラメータを同定することにより，安定把持を実現する手法を示している．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

システム結合の一考察

大西公平　小田尚樹

電気学会論文誌Ｄ（産業応用部門誌） 117巻 （ ３号 ）  1997年03月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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システム結合の考え方をドネイタ、レセプタから展開して結合行列、発展方程式を定義した。

フレキシブルアームのための推定反力に基づいた力センサレス制御

柴田　昌明，磯村　賢一，村上　俊之，大西　公平

精密工学会誌 Vol.63 （ No.2 ） 198-202 1997年02月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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ロボットの軽量化，高速動作を実現しようとした場合，機械剛性の低下による振動発生を無視することは出来ない．さらに未知対象物との接触を伴なう力制御では対象物の動特性をも加味した力フィードバックを行なわなければならない．提案手法では，上記を考慮に入れた力センサレス制御系の一構成法を示している．