論文 - 大西　公平

A Tracking Control to Multiple Objects for Plural Hand-Eye Systems Automatic Generation of Motion Sequence in Programmable Logical Control transform

T.Aoki, T.Murakami, K.Ohnishi

IEEE. International　 Conference on Advanced Motion Control 　　　(AMC2000)    1-6 2000年03月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著, 査読有り

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本論文では，複数の対象物に対してビジュアルサーボ制御を行うための軌道計画アルゴリズムを提案している．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

A Friction Compensation in Twin Drive System

N.Hayashida, T.Yakoh, T.Murakami K.Ohnishi

IEEE. International　 Conference on AdvancedMotion Control(AMC2000)    187-192　 2000年03月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著, 査読有り

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本論文では，フリクションフリーな駆動が期待できるツインドライブシステムの新しい機構を提案し，その制御手法を示している．提案する手法の有効性は実機実験により確認されている．

A Motion Control of Mobile Manipulator with External Force

F.Inoue,T.Murakami, K.Ohnishi

IEEE. International　 Conference on AdvancedMotion Control(AMC2000)    98-103 2000年03月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著, 査読有り

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本論文では，移動マニピュレータの制御手法として外力を考慮した制御系を提案している．移動マニピュレータは固定座標を有さないため，外力による不安動作が生じやすいが，提案手法により安定化を行える．

An Estimation of Slope for MobileManipulator

K.Kumeno, T.Murakami,and K.Ohnishi

IEEE. International　 Conference on AdvancedMotion Control(AMC2000)    104-109 2000年03月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著, 査読有り

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移動マニピュレータの安定走行を行うためには，路面状況の変化に対しても適切な軌道計画を行う必要がある．本論文では，特に路面の傾斜を推定することによって，傾斜路面でも安定した動作が行える手法を提案している．

A Power-Assistant PlatformTalkingEnvironmentalDisturbance into　Account

A.? Nagami, T.Murakami, K.Ohnishi

IEEE. International　 Conference on AdvancedMotion Control(AMC2000)    152-157 2000年03月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著, 査読有り

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本論文では，車椅子型移動ロボットの制御において，人の押し作業をアシストする制御手法を提案している．特に，路面状況の変化による未知外乱の影響も考慮した制御系構成を示している．

Control of A Wheeled Mobile Robot withTwoImageProcessing Grades

T.Nakashima,T.Yakoh, T.Murakami,K.Ohnishi

IEEE. International　 Conference on AdvancedMotion Control(AMC2000)    586-589 2000年03月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著, 査読有り

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本論文では，移動ロボットの軌道計画において２段階の画像処理プロセスを設定し，３次元的な軌道計画をより高速に実現する手法を提案している．本手法の有効性は数値シミュレーションににより示されている.

情報結合システムの動的モデル

藤本康孝，石　建信, 矢向高弘,大西公平

電気学会論文誌D Vol.119-D （ No.12,2000 ） 19-28 2000年01月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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本論文では，システム結合の新しい表現方法とその安定解析手法を提案している．また，提案手法の有効性はネットワークプロトコル通信を仮定したシミュレーションにより示されている。

自律分散制御におけるシステムのダイナミカル結合の一表現法

石　建信., 藤本康孝,矢向高弘,.大西公平

電気学会論文誌D Vol.120-D （ No.1,2000 ） 80-87 2000年01月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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本論文では，システム結合の新しい表現方法を提案している．特に，システム結合の階層構造を明確にするための可到達性を明確にし，階層構造の数値的に表現する手法を示している。

自律分散制御におけるシステムのダイナミカル結合の一表現法

石　建信., 藤本康孝,矢向高弘,.大西公平

電気学会論文誌D Vol.120-D （ No.1, 1999 ） 19-28 2000年01月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 単著

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本論文では，システム結合の新しい表現方法を提案している．特に，システム結合の階層構造を明確にするための可到達性を明確にし，階層構造の数値的に表現する手法を示している。'

An Approach to Biped Robot with Parallel Mechanism

M.Morisawa,T.Yakoh, T.Murakami, K.Ohnishi

IEEE. International　 Conference on AdvancedMotion Control(AMC2000)    537-541 2000年

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著, 査読有り

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本論文では，２足歩行ロボットを構成する上で従来のシリアルリンク方式とは異なるパラレルリンク方による構築手法を提案している．提案手法の有効性は３Ｄシミュレーションにより確認されている．

環境変動を考慮した３次元２足歩行ロボットの可変コンプライアンス

西川直樹，藤本康孝，村上俊之，大西公平

電気学会論文誌D Vol.119-D （ No.121999 ） 1477-1483 1999年12月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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固定座標を有さない２足歩行ロボットにおいて，環境外乱に対して安定な歩行動作を実現するため，腰点を基点としたコンプライアンス制御と作業空間オブザーバによる霊空間制御の併用を提案している。提案手法の有効性は実機実験いより実証されている．

推定反力フィードバックと複数の加速度フィードバックに基づくフレキシブルマニピュレータの振動抑制制御

木野卓，森田登，村上俊之，大西公平

電気学会論文誌D Vol.119-D （ No.121999 ） 1477-1483 1999年12月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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１リンしてモデル化し，従来提案している共振比制御クフレキシブルマニピュレータを３慣性系としてモデル化し，従来提案している共振比制御と加速度フィードバックの組み合わせにより，防振のみならずアーム外乱に対してもロバストな防振制御手法を提案している．提案手法の有効性は実機実験により評価を行っている．

Hybrid Position/Force Control of a Mobile Manipulator Based on CooperativeTask Sharing

Y.Umeda, D.Nakamura, T.Murakami, K.Ohnishi

IEEE International Symposium on IndustrialElectronics(ISIE’99)    139-144 1999年07月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著, 査読有り

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本論文では，移動マニピュレータの制御のための位置と力のハイブリッド制御手法を提案している．特に，位置と力の制御を滑らかに行うための台車とマニピュレータ部の最適動作計画を明確にしている．

情報結合システムの動的モデル

藤本康孝，石　建信, 矢向高弘,大西公平

電気学会論文誌D Vol.119-D （ No.12 ） 1507-1513 1999年

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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本論文では，システム結合の新しい表現方法とその安定解析手法を提案している．また，提案手法の有効性はネットワークプロトコル通信を仮定したシミュレーションにより示されている。

産業オートメーションのシステム・制御を考慮した電動力応用の大学院教育課程での新しい講義法

森田登, 澤孝一郎, 大西公平

電気学会論文誌A Vol.119-A （ No.8/91999 ） 1076-1083 1999年

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

Configuration Control of a Mobile Manipulator in Pushing Operation

D.Nakamura, T.Murakami, and K.Ohnishi

IEEE. International Conference on Avanced Motion Control (AMC'98)    446-450 1998年07月

共著, 査読有り

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本論文では，移動マニピュレータの押し作業において常に操作性の良い状態で台車およびマニピュレータの制御を実現するためのアルゴリズムを提案している．提案手法の有効性は2リンクスカラ型マニピュレータを搭載した移動マニピュレータによる実機実験により示されている．

An Approach to Biped Robot Control According to Surface Condition of Ground

T.Ono, T.Murakami, and K.Ohnishi

IEEE. International Conference on Avanced Motion Control (AMC'98)    129-134 1998年07月

共著, 査読有り

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本論文では，2足歩行ロボットの制御を実現するにあたり，床面の傾斜を考慮した手法を提案している．提案手法では，床面の傾斜が任意に変化したとしても安定な歩行を継続できる点に特徴がある．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

A Realization of Stable Walking Motion for a Biped Robot by Impedance Control

N.Nishikawa, T.Murakami, and K.Ohnishi

IEEE. International Conference on Avanced Motion Control (AMC'98)    82-87 1998年07月

共著, 査読有り

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本論文では，2足歩行システムを冗長マニピュレータとみなし，フロンタル平面およびサジタル平面において安定歩行動作を実現するための制御系構成法を提案している．提案手法の有効性は10自由度2足歩行ロボットを用いた実機実験により示されている．

An Approach to Dynamical Expression of System Connection in Autonomous Motion System

T.Seki, N.Oda, T.Murakami, and K.Ohnishi

IEEE. International Conference on Avanced Motion Control(AMC'98)    147-152 1998年07月

共著, 査読有り

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本論文では，サブシステム分解に基づいた自律分散制御を実現するためのシステム結合表現を示している．提案手法は全てのシステムの統一的表現を与える．提案手法の有効性はシミュレーションにより示されている．

Autonomous Decentralized Approach in the PTP Control of Redundant Manipulators

Y.Yan, T.Yamamoto, T.Murakami,and K.Ohnishi

IEEE. International Conference on Avanced Motion Control (AMC'98)    153-158 1998年07月

共著, 査読有り

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本論文では，冗長マニピュレータの制御において自律分散制御による制御系構成手法を提案している．提案手法では，故障関節が存在したとしても安定な動作制御が実現できる点に特徴がある．提案手法の有効性はシミュレーションにより確認されている．