論文 - 大西　公平

オブザーバに基づく冗長マニピュレータの局所トルク最適化

小田　尚樹，村上　俊之，大西　公平

日本機会学会論文集Ｃ Vol.62 （ No.602 ） 48-54 1996年02月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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本論文では，冗長マニピュレータの新たな制御手法として，局所トルク最適化指標に基づいた零空間の利用法を提案している．提案手法では，従来から用いられている零空間指令の直接計算を行なわずとも局所トルク最適化を実現できるところに特徴がある．アルゴリズムの有効性はシミュレーションおよび実機実験により検証を行なっている．

Control of a Mobile Manipulator Based on Equivalent Mass Matrix

K.Shibata, T.Murakami, and K.Ohnishi

IEEE. International Conference on Industrial Electronics(IECON'95) Vol.2   1330-1335 1995年11月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著, 査読有り

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本論文では，移動マニピュレータを冗長マニピュレータとみなし，等価質量行列を利用した制御手法を提案している．提案手法を用いることによって，移動マニピュレータ統合的な制御を実現することができる．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

Vibration Control of Multiple Mass System by Estimated Reaction Torque

S.Nomura, T.Murakami, and K.Ohnishi

IEEE. International Conference on Industrial Electronics(IECON'95) Vol.2   1091-1095 1995年11月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著, 査読有り

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本論文では，多慣性系の振動抑制制御として推定反力を用いた手法を提案している．提案手法では全ての振動極を安定化できる特徴があり，シミュレーションおよび実機実験によりその有効性を示している．

A Robust Impedance Control Strategy for Redundant Manipulator

N.Oda, H.Ohta, T.Murakami, and K.Ohnishi

IEEE. International Conference on Industrial Electronics(IECON'95) Vol.2   1254-1259 1995年11月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著, 査読有り

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本論文では，冗長マニピュレータの制御手法としてロバスト制御を導入した手法を提案している．提案手法では，位置応答，力応答のロバスト性を向上しつつ，制御系の構成を簡略化している点に特徴がある．提案手法の有効性は実機実験により示している．

Vibration Suppression and Disturbance Rejection Control of A Flexible Link Arm

M.Matsuoka, T.Murakami, and K.Ohnishi

IEEE. International Conference on Industrial Electronics(IECON'95) Vol.2   1260-1265 1995年11月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著, 査読有り

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一般には，振動抑制と外乱抑圧を同時に実現することは出来ない．本論文ではフレキシブルリンクマニピュレータの振動抑圧ならびに外乱抑圧特性を同時に向上させるための手法を提案している．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

An Adaptive Force Control of　　　Flexible Link Arm by Estimated　　　Reaction Force

K.Isomura, T.Murakami, and K.Ohnishi

IFAC Workshop on Motion Control    656-663 1995年10月

共著, 査読有り

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近年，宇宙空間において有効なロボットとして，小型軽量なフレキシブルマニピュレータが注目されている．本論文では，このフレキシブルマニピュレータを利用した力制御アルゴリズムを提案している．同時に，アームのフレキシビリティを活用したアーム接触位置の推定アルゴリズムも提案している．提案する手法の有効性はフレキシブルマニピュレータを用いた実機実験により確認されている．

A Realization of TickTackToe Motion of Multidegree of Freedom Robot Hand by Visual Feedback

P.P.Indrianita, T.Murakami and K.Ohnishi

Japan Industry Applications Society Conference    E-11-E-16 1995年08月

共著, 査読有り

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多自由度ロボットにおいて，外界の状況を認識する認識アルゴリズム，先端動作を決める軌道計画，さらに計画された動作を確実に実現する動作制御アルゴリズムの３つを有機的に融合することは，外部環境の変化に応じた柔軟な動作を実現する際に非常に重要である．本論文では，Tick Tack Toe動作を例に取り，上記の事項を実現するための制御アルゴリズムを提案している．

Impedance Control Based on Fuzzy　Logic in Multidegree-of-Freedom　Manipulator

T.Murakami, M.Shibata and K.Ohnishi

International Power Electronics Conference (IPEC-Yokohama'95) Vol.3   1752-1757 1995年04月

共著, 査読有り

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本論文では，多自由度マニピュレータの動作制御において，位置制御と力制御を実現する動作方向が一致する場合の制御アルゴリズムを提案している．特に，ファジー論理に基づいた位置指令，力指令の調整アルゴリズムにより，制御系の構造を変えずに，位置制御と力制御の変換を可能にしている．提案する手法の有効性はダイレクトドライブロボットを用いた実機実験により確認されている．

A Novel Rotary Acceleration Sensor

Ivan Godler, Akira Akahane, Kouhei Ohnishi and Tadashi Yamashita

IEEE Control Systems Magazine, 1995 Feb. issue    56-60 1995年02月

共著

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スリットのモワレを用いて回転形加速度計を作製し，その実用性を確認した。

多自由度垂直多関節ロボットにおける絶対位置の一推定法

柴田昌明，大森芳行，村上俊之，大西公平

電気学会論文誌 115巻 （ D-1 号 ） 88-89 1995年01月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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軸センサーからロボットの絶対位置を推定する実用的方法を示した。

Estimation, Identification and 　 Sensorless Control in Motion Control Systems

Kouhei Ohnishi, Nobuyuki Matsui, Yoich Hori

Proceedings of the IEEE Vol.82 （ No.8 ） 1253 1994年08月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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モーションコントロールシステムにおける速度・加速度等の機械的変動の推定及び電流磁束等の電気的変動の推定について，新しい解析法を示し，センサレス制御の方法を示した。

分散アクチュエータのシステムデザイン

大西公平，村上俊之

日本機械学会誌 97巻 （ ４号 ） 290-293 1994年04月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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分散アクチュエータシステムのシステム的制御設計法を示した。

ミリマシン技術による多自由度システムの制御

村上俊之，大西公平

精密工学会誌 Vol.60 （ No.3 ） 352-357 1994年03月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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ミリマシンを用いた多自由度運動システムを解析した。

減速機を含む速度制御系における振動の抑制

イヴァン　ゴドレール, 大西公平，山下忠

精密工学会誌 Vol.60 （ No.3 ） 86-90 1994年01月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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ハーモニックドライブギアのスプラインの剛性低下による振動を抑制する方法を示した。

共振比制御による２慣性共振系の振動抑制制御

結城和明，村上俊之, 大西公平

電気学会論文誌 Vol. 113 （ No.10 ） 1162- 1169 1993年10月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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共振比という全く新しい概念を創造し制振制御に新しい道をつけた。

Sliding Modes in Three-PhaseSwitching Power Converters Contr

N. Sabanovic, A. Sabanovic, N. Ohnishi

電気学会論文誌 113巻 （ D-7 号 ） 883 1993年07月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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空間ベクトルによる３相コンバータのスイッチング特性について解析した。

反作用力推定オブザーバに基づいた多自由度ロボットの力センサレスコンプライアンス制御

村上俊之, 中村亮, 郁方銘，大西公平

日本ロボット学会誌 11巻 （ ５号 ） 165 1993年07月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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外乱オブザーバを用いた力センサレス方式によるコンプライアンス制御を示した。

外乱オブザーバによるロバスト・モーションコントロール

大西公平

日本ロボット学会誌 11巻 （ ４号 ） 486 1993年05月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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外乱オブザーバによるロバスト・モーションコントロールを総括し今後の発展の方向を示した。

ロバスト制御に基づいた多自由度ロボットの安定性および作業空間での非干渉制御に関する一考察

村上俊之，大西公平

電気学会論文誌 113 巻 （ D-5 号 ） 639 1993年05月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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外乱オブザーバを用いたロボット制御において軸間の干渉を抑圧し安定性を確保する方法を示した。

Sliding Modes in Power Converters and Motion Control Systems

A. Sabanovic, N. Sabanovic, K. Ohnishi

Int. J. Control Vol. 57 （ No.5 ） 1237 1993年05月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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状態すべり法を用いて３相コンバータとロボットの新しい制御法を示した。