研究発表 - 石上　玄也

'Sensing Position Planning for Lunar Exploration Rovers,'

'Andres Mora, Genya Ishigami, Keiji Nagatani, Kazuya Yoshida'

[国際会議]  2008 IEEE Int. Conf. on Mechatronics and Automation (ICMA 2008) （'Takamatsu, Japan'） , 

2008年08月

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口頭発表（一般）

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環境の視認性と走行性能に基づいた指標を融合した経路計画手法を構築し，未知環境のセンシング位置を逐次的に立案するアルゴリズムを提案した．

応力分布測定ホイールによる土壌パラメータの推定

'吉田和哉, 永谷圭司, 山名克尚, 石上玄也'

[国内会議]  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2008 （ビックハット長野） , 

2008年06月

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ポスター発表

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センサ内蔵型車輪を用いて，走行土壌のパラメータ（粘着力や摩擦係数）などを推定する手法の提案を行った．

'Slope Traversal Experiments with Slip Compensation Control for Lunar/Planetary Exploration Rover,'

'Genya Ishigami, Keiji Nagatani, Kazuya Yoshida'

[国際会議]  2008 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA 2008) （'Pasadena, CA'） , 

2008年05月

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口頭発表（一般）

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斜面を横断する際の車輪ロボットの経路追従制御について，車輪・車体の滑りを逐次的に補償するステアリング制御則を提案し，実験により同制御則の実証を行った．

'Vision-Based Estimation of Slip Angle for Mobile Robots and Planetary Rovers,'

'Giulio Reina, Genya Ishigami, Keiji Nagatani, Kazuya Yoshida'

[国際会議]  2008 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA 2008) （'Pasadena, CA'） , 

2008年05月

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口頭発表（一般）

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砂地上を移動する車輪ロボットの走行後の轍から，ロボットの位置・姿勢・滑りの推定を行う手法を提案した．

テレセントリックカメラを用いた車輪型砂上移動ロボットのオンラインスリップ推定

池田礼子，永井伊作，石上玄也，永谷圭司，吉田和哉

[国内会議]  第8回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 （広島国際大学） , 

2007年12月

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口頭発表（一般）

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テレセントリックレンズを用いた移動量推定カメラを開発し，これを用いた車輪のスリップ率推定手法について提案した．

車輪型ローバーの模擬月面土壌における走行特性の研究

'石上玄也，永谷圭司，吉田和哉,'

[国内会議]  第17回アストロダイナミクスシンポジウム （宇宙科学研究所） , 

2007年07月

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口頭発表（一般）

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月模擬砂上における車輪型移動ロボットのステアリング特性，斜面登坂性能，斜面横断性能それぞれについて数値計算と走行実験の総合的な解析結果を報告した．

軟弱地盤走行ローバーのための圧力センサ内蔵型ホイールによる応力分布取得とスリップ率の推定

吉田和哉，永谷圭司，山名克尚，石上玄也

[国内会議]  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2007 （秋田拠点センターALVE） , 

2007年05月

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ポスター発表

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センサ内蔵型車輪を用いて，砂地のような軟弱地盤走行時の圧力分布計測ならびにスリップ率の推定手法を提案した．

Path Planning for Planetary Exploration Rovers and Its Evaluation based on Wheel Slip Dynamics

'Genya Ishigami, Keiji Nagatani, Kazuya Yoshida'

[国際会議]  2007 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA 2007) （'Rome, Italy'） , 

2007年04月

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口頭発表（一般）

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不整地における経路計画アルゴリズムの提案と，生成された経路を動力学計算に基づいて評価し最も安全な経路を選択するアプローチを提案した．

Path Following Control with Slip Compensation on Loose Soil for Exploration Rover

'Genya Ishigami, Keiji Nagatani, Kazuya Yoshida'

[国際会議]  2006 IEEE/RSJ Int. Conf. on Robots and Systems (IROS 2006) （'Beijing, China'） , 

2006年10月

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口頭発表（一般）

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ロボットの車輪と車体に発生する滑りを逐次的に補償する経路追従制御を提案し，動力学シミュレーションによって，有用性を提示した．

'Soil Mechanics of Lunar Regolith Simulants for Probe Landing and Rover Locomotion,'

'Kazuya Yoshida, Keiji Nagatani, Genya Ishigami, Shigehito Shimizu, Kozo Sekimoto, Akira Miyahara, Takaaki Yokoyama'

[国際会議]  The Space Resources Roundtable VIII （'Golden, CL'） , 

2006年10月

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口頭発表（一般）

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月模擬砂を用いた月着陸機の模型実験ならびに月探査ロボットの走行試験について報告した．

軟弱地盤走行ローバーのスリップ率オンライン推定（土壌圧力を測定する圧力センサ内蔵型ホイールの開発）

永谷圭司，山名克尚，石上玄也，吉田和哉

[国内会議]  第24回日本ロボット学会学術講演会 （岡山大学） , 

2006年09月

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口頭発表（一般）

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砂地上を走行する車輪の圧力分布の計測を可能とするセンサ内蔵型車輪の提案を行い，その初期試験結果について報告した．

Terramechanics-Based Analysis on Slope Traversability for a Planetary Exploration Rover

'Genya Ishigami, Akiko Miwa, Keiji Nagatani, Kazuya Yoshida'

[国際会議]  25th Int. Symp. on Space Technology and Science (ISTS 2006) （'Kanazawa, Japan'） , 

2006年06月

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口頭発表（一般）

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斜面登坂時，斜面横断時の移動限界について，Mobility-Limit，Trafficability-limitという2つの指標を提案し，実験によって同指標の有用性を示した．

テラメカニクスに基づく月・惑星探査ローバーの登坂性能解析

三輪章子，石上玄也，永谷圭司，吉田和哉

[国内会議]  第11回ロボティクスシンポジア （嬉野温泉） , 

2006年03月

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口頭発表（一般）

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テラメカニクスの観点に基づいて，砂地登坂時の移動ロボットの登坂限界指標を提案し，走行実験によって，その有用性を示した．

Steering Trajectory Analysis of Planetary Exploration Rovers based on All-Wheel Dynamics Model

'Genya Ishigami, Akiko Miwa, Kazuya Yoshida'

[国際会議]  '8th Int. Symp. on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space (i-SAIRAS 2005)' （'Munich, Germany'） , 

2005年09月

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口頭発表（一般）

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斜面における車輪力学モデルを提案し，同モデルをロボット全体の挙動モデルと融合させることによって，斜面横断時の動力学シミュレーションが可能になることを示した．

Steering Characteristics of an Exploration Rover on Loose Soil based on All-Wheel Dynamics Model

'Genya Ishigami, Kazuya Yoshida'

[国際会議]  2005 IEEE/RSJ Int. Conf. on Robots and Systems (IROS 2005) （'Edmonton, Canada'） , 

2005年08月

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口頭発表（一般）

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車輪の力学モデルを導入したロボット全体の動力学シミュレーションを行い，ステアリング時の挙動解析を実施した．実験との比較から提案モデルの正当性を示した．

テラメカニクスに基づく車輪型移動ロボットの走行力学解析(2.走行軌跡のシミュレーション)

石上玄也，三輪章子，吉田和哉

[国内会議]  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2005 （神戸国際会議場） , 

2005年06月

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ポスター発表

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テラメカニクスに基づいて構築した車輪モデル・ロボットのダイナミクスモデルを用いて，シミュレーションと実験との比較検討について報告した．

テラメカニクスに基づく車輪型移動ロボットの走行力学解析(1.月模擬砂上でのタイヤ力学解析)

石上玄也，水内健祐，吉田和哉

[国内会議]  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2005 （神戸国際会議場） , 

2005年06月

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ポスター発表

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月模擬砂上を走行する車輪の表面の形状（スリック型，ラグ型，スパイク型）について，モデル化を行うとともに，走行実験によって同モデルの妥当性を示した．

不整地走行ロボットの開発と災害時情報収集活動への応用

吉田和哉，石上玄也，三輪章子

[国内会議]  計測自動制御学会東北支部40周年記念学術講演会講演論文集 （仙台市民会館） , 

2004年12月

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口頭発表（一般）

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月探査用移動ロボットの技術開発，ならびに同技術を災害レスキューロボットや情報提供インフラ用途としての可能性について議論した．

Steering Characteristics of a Rigid Wheel for Exploration on Loose Soil

'Kazuya Yoshida, Genya Ishigami'

[国際会議]  2004 IEEE/RSJ Int. Conf. on Robots and Systems (IROS 2004) （'Sendai, Japan'） , 

2004年09月

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口頭発表（一般）

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テラメカニクスに基づいて，ステアリング時に発生する車輪のサイドフォースモデルの提案，実験による同モデルの妥当性の評価を行った．

Long Range Navigation on Desert by a Dual-Wheel Micro Rover

'Genya Ishigami, Noriyuki Mizuno, Akiko Miwa, Kazuya Yoshida'

[国際会議]  24th Int. Symp. on Space Technology and Science (ISTS 2004) （'Miyazaki, Japan'） , 

2004年06月

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口頭発表（一般）

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軟弱土壌によって覆われた斜面を登坂する際の車輪型移動ロボットの登坂限界について，車輪のスリップ率と斜度を用いた解析結果を示した．