研究発表 - 石上　玄也

Updates on the MELOS 1, Japanese Mars Exploration Mission

'Hideaki MIYAMOTO, Takehiko SATOH, Takashi KUBOTA, Kazuhisa FUJITA, Takeshi IMAMURA, Tatsuaki OKADA, Akihiko YAMAGISHI, Goro KOMATSU, Yoshiaki ISHIHARA, George HASHIMOTO, Hirohide DEMURA, Hiroki SENSHU, Takahiro IWATA, Sho SASAKI, Akira OYAMA, Genya ISHIGAMI, Naoko OGAWA, Kazuhiko YAMADA'

Asia Oceania Geosciences Society 10th Annual Meeting (AOGS2013) （'Brisbane, Australia'） , 

2013年06月

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ポスター発表

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日本の火星探査計画についてミッションシナリオの紹介，ならびに2012年までの検討状況を概括している．

JAMP (Japan Astrobiology Mars Project): Search for Microbes on the Mars Surface with a Fluorescent Microscope.

'Akihiko Yamagishi, Yoshitaka Yoshimura, Hajime Honda, Aatsuo Miyakawa, Takehiko Satoh, Gennya Ishigami, Junichi Haruyama, Kensei Kobayashi, Takeshi Naganuma, Sho Sasaki, Hideaki Miyamoto'

Asia Oceania Geosciences Society 10th Annual Meeting (AOGS2013) （'Brisbane, Australia'） , 

2013年06月

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口頭発表（一般）

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火星における生命探査を紹介し，蛍光顕微鏡を用いた微生物探査，ならびに試作機の報告を行った．

不整地走行における車輪型ローバの車両パラメータと姿勢変化に関する実験的考察

村上遼，石上玄也，久保田孝，岡宏一

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2013 （つくば国際会議場） , 

2013年05月

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ポスター発表

MELOS1火星着陸探査計画

佐藤毅彦，宮本英昭，山岸明彦，はしもとじょーじ，千秋博紀，石丸亮，亀田真吾，久保田孝，藤田和央，石上玄也，尾川順子，岡田達明

日本地球惑星科学連合2013年大会 （幕張メッセ） , 

2013年05月

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口頭発表（一般）

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本発表は日本の火星探査計画について検討の進捗状況を報告するとともに，日本の将来計画の中における火星着陸探査の位置づけなど，広い視野をもった議論を行った．

Preliminary Design Study of EDL System for Japan's Mars Rover Mission

'Kazuhisa Fujita, Genya Ishigami, Naoko Ogawa, Akira Oyama, Kazuhiko Yamada, Takashi Kubota, Hirdy Miyamoto, and Takehiko Satoh'

4th International ARA Days （'Arcachon, France'） , 

2013年05月

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口頭発表（一般）

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火星探査における着陸システムについて，火星大気再突入，降下，着陸についての検討状況を報告した．

火星生命探査計画：蛍光顕微鏡をもちいた火星表面での微生物探査

山岸明彦，吉村義隆，本多元，宮川厚夫，佐藤毅彦，石上　玄也，春山純一，小林憲正，長沼毅，出村裕英，佐々木晶，宮本英昭

日本地球惑星科学連合2013年大会 （幕張メッセ） , 

2013年05月

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口頭発表（一般）

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移動ロボットを用いた火星探査において，特に生命の痕跡を探査するミッションの提案を行うとともに，生命検出機器の開発などについて報告を行った．

MELOS1火星着陸機のサイエンスと着陸候補地点

宮本英昭，佐藤毅彦，久保田孝，藤田和央，今村剛，岡田達明，山岸明彦，小松吾郎，石原吉明，はしもとじょーじ，出村裕英，千秋博紀，岩田隆浩，佐々木晶，大山聖，石上玄也，尾川順子，山田和彦，ジェームズ・ドーム

日本地球惑星科学連合2013年大会 （幕張メッセ） , 

2013年05月

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口頭発表（一般）

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日本の火星探査におけるサイエンスシナリオの提示と，同シナリオを満足するような，着陸候補地点についてのサーベイおよび評価を行った．

火星着陸技術実証機と地上探査

藤田和央，石上玄也，尾川順子，大山聖，山田和彦，久保田孝，宮本英昭，佐藤毅彦

日本航空宇宙学会　第44期年会講演会 （東京大学） , 

2013年04月

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口頭発表（一般）

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火星探査におけるミッションシナリオ，システム構成および工学的検討状況について報告した．

移動探査ローバのフィールド走行試験

大槻真嗣，石上玄也，嶋田貴信，関口頌一朗，清水拓，宮田祐介，茂渡修平，久保田孝

第13回宇宙科学シンポジウム （宇宙科学研究所） , 

2013年01月

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ポスター発表

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本発表では，月惑星探査用に開発したローバによる伊豆大島裏砂漠でのフィールド走行試験とその結果について紹介する．試験は自律移動の検証に重点を置き，カメラやＬＲＦ（２次元Ｆｌａｓｈ ＬＩＤＡＲ）による環境認識， 新型走行機構・電源系の性能評価，自己位置認識等のソフトウェアの検証を実施した．結果として，将来の月惑星探査において重要となる地図情報を取得することができただけでなく，地球上の火山地帯で活動するための新たな知見も得ることができた．

探査ローバによる知的科学ミッション創出

大槻真嗣，石上玄也，久保田孝，STEPS-WG 自律探査分科会

第13回宇宙科学シンポジウム （宇宙科学研究所） , 

2013年01月

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口頭発表（一般）

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「行きたいところへ行き，観たいものを観る」移動探査ロボットシステムの知能化をめざして，ロボットの走破性の向上，移動の自律性の向上，環境認識の高度化，およびフィールド実験による自律機能の確認試験などについて報告した．

An Examination of Feature Detection for Real-Time VisualOdometry in Untextured Natural Terrain

'Kyohei Otsu, Masatsugu Otsuki, Genya Ishigami, Takashi Kubota'

2012 1st Int. Conf. on Robot Intelligence Technology and Applications (RiTA) （'Gwangju, Korea'） , 

2012年12月

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口頭発表（一般）

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ビジュアルオドメトリの精度向上を目的とし，地形のテクスチャ特性によって動的に切り替えが可能な特徴点抽出方法の提案を行い，フィールド試験によってその有用性を示した．

小型火星探査ローバの構成案とシステム検討

'石上玄也, 久保田孝, MELOSワーキンググループ'

第56回宇宙科学技術連合講演会 （別府コンベンションセンター） , 

2012年11月

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口頭発表（一般）

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日本の火星表面着陸探査計画において考えられている小型の火星探査ローバについて，ローバを用いたミッション構成・シナリオ，ローバシステム概要と検討状況について報告した．

走行システムに着目した車輪型探査ローバの最適化設計

'村上遼, 石上玄也, 久保田孝, 岡宏一'

第56回宇宙科学技術連合講演会 （別府コンベンションセンター） , 

2012年11月

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口頭発表（一般）

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車輪型移動ロボットの最適なサスペンション設計を目的とし，ロボットのホイールベースおよび重心高さが障害物乗り越え性能に与える影響を，姿勢安定性や砂地への車輪沈下などを考慮して解析をおこなった．

'Motion Control with Modification ofAcceleration for planetary Rover on soft Terrain,'

'Masatsugu Otsuki, Genya Ishigami, Shinichiro Narita, Sachiko Wakabayashi'

'11th Int. Symp. on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space (i-SAIRAS 2012)' （'Turin, Italy'） , 

2012年09月

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口頭発表（一般）

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柔らかい土壌を走行する車輪の加速時・減速時の挙動を制御することによって，車輪のスタックなどを回避できる手法について提案した．

'LIDAR-based Terrain Mapping and Navigation for Planetary Exploration Rover,'

'Genya Ishigami, Masatsugu Otsuki, Takashi Kubota'

'11th Int. Symp. on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space (i-SAIRAS 2012)' （'Turin, Italy'） , 

2012年09月

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口頭発表（一般）

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月惑星探査ロボットの経路計画について，低消費電力のCPUでも実行可能かつ安全な経路を計画できるアルゴリズムの提案を行い，フィールド試験による実証結果について報告した．

'Advanced Visual Odometry for Planetary Exploration Rover,'

'Kyohei Otsu, Masatsugu Otsuki, Genya Ishigami, Takashi Kubota'

'11th Int. Symp. on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space (i-SAIRAS 2012)' （'Turin, Italy'） , 

2012年09月

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口頭発表（一般）

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カメラ画像を用いた自己位置推定（ビジュアルオドメトリ）の精度向上のため，地形の種類ごとに異なる特徴点検出アルゴリズムを適用する手法を提案した．

'Testing and Validation of Autonomous Navigation for Planetary Exploration Rover, Cuatro, using Opensource Simulation Tools,'

'Peshala G. Jayasekara, Genya Ishigami, Takashi Kubota'

'11th Int. Symp. on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space (i-SAIRAS 2012)' （'Turin, Italy'） , 

2012年09月

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口頭発表（一般）

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オープンソースのシミュレーションライブラリを用いて，移動ロボットの自律性能を擬似的に試験できるシミュレーション環境の構築を行った．

探査ローバの安全な移動のための画像による地形分類

関口頌一朗，大槻真嗣，石上玄也，久保田孝，橋本樹明

第22回アストロダイナミクスシンポジウム （宇宙科学研究所） , 

2012年07月

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口頭発表（一般）

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カメラ画像を用いた移動ロボットの移動量推定について，推定精度向上のための地形分類手法について報告した．

'Microgravity Geology and Spacecraft Development for Small Body Exploration,'

'Hajime Yano, Ken Fujiwara, Chisato Okamoto, Genya Ishigami, Hirotaka Sawada, Shogo Tachibana, Tetsuo Yoshimitsu'

39th COSPAR Scientific Assembly （'Mysole, India'） , 

2012年07月

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口頭発表（一般）

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小惑星探査の重要性を地質学の点から議論するとともに，微小重力環境の模擬およびその実験手法について報告した．

'Evaluation of Simple Deployment Mechanism of Multiple Rovers by Microgravity Experiments using a Drop Tower,'

'Tetsuo Yoshimitsu, Takashi Kubota, Tadashi Adachi, Genya Ishigami, Hajime Yano'

39th COSPAR Scientific Assembly （'Mysole, India'） , 

2012年07月

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口頭発表（一般）

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微小重力環境を模擬する落下塔を用いて，小惑星探査ロボットの展開システムの実証実験結果について報告した．