研究発表 - 大森　浩充

Friction compensation for positional set-point regulation via smooth dynamic surface control

P. Maulana, H. Ohmori, A.Sano

[国際会議]  Proc. Of the 5th workshop on varibalbe structure control, 1998-12 （Longboat Key, Florida, USA） , 

1998年12月

　概要を見る

DCサーボモータに対する定置制御において問題となる摩擦をスライディングモード制御をバックステッピング手法で制御系に取り入れることで解決した．ここでもちいてる摩擦モデルは，動的なダイナミックスを含むものであり，制御性能の定常，過渡の性能を保証している．また，厳密な摩擦モデルに対する知識を必要としない点も本論文の特徴である．（６頁）

Impulse response identification by use of wavelet packets decomposition

M. Takahashi, H.Ohmori and A. Sano

[国際会議]  Proc. Of the 37th IEEE Conference on Decision and Control, 1998-12 （Tampa, USA） , 

1998年12月

　概要を見る

入出力信号をウエーブレットパケット変換することにより，WP変換域でのインパルス応答を同定し，その逆変換により真のインパルス応答を同定する手法を提案した．入力のパワーが低い帯域で，パケット係数をゼロとすることにより，観測雑音の影響を軽減することに成功した．（４頁）

Pulg-in adaptive controller for periodic disturbance rejection

H. Ohmori, N. Narita and A. Sano

[国際会議]  Proc. Of the 37th IEEE Conference on Decision and Control, 1998-12 （Tampa, USA） , 

1998年12月

　概要を見る

既に存在する制御ループに付加的に適応性制御器を配置することにより，周期外乱除去を自動的に完了するプラグイン適応制御器の構成法とそのロバスト設計法を示した．適応伝達関数の設計は，H∞制御理論により導出することができ，モデル化誤差に対しても初期の仕様を満足することができる．（２頁）

Friction compensation for positional set-point regulation via smooth dynamic surface control

P. Maulana, H. Ohmori, A.Sano

[国際会議]  Proc. Of the 5th workshop on varibalbe structure control, 1998-12 （Longboat Key, Florida, USA） , 

1998年12月

　概要を見る

DCサーボモータに対する定置制御において問題となる摩擦をスライディングモード制御をバックステッピング手法で制御系に取り入れることで解決した．ここでもちいてる摩擦モデルは，動的なダイナミックスを含むものであり，制御性能の定常，過渡の性能を保証している．また，厳密な摩擦モデルに対する知識を必要としない点も本論文の特徴である．（６頁）

Impulse response identification by use of wavelet packets decomposition

M. Takahashi, H.Ohmori and A. Sano

[国際会議]  Proc. Of the 37th IEEE Conference on Decision and Control, 1998-12 （Tampa, USA） , 

1998年12月

　概要を見る

入出力信号をウエーブレットパケット変換することにより，WP変換域でのインパルス応答を同定し，その逆変換により真のインパルス応答を同定する手法を提案した．入力のパワーが低い帯域で，パケット係数をゼロとすることにより，観測雑音の影響を軽減することに成功した．（４頁）

Identification of multivariable systems with unknown feedback subsystem

L. Sun, H. Ohmori, A.Sano

[国際会議]  Abstracts of the 30th ISCIE SSS, Vol.1, 1998-11, 

1998年11月

　概要を見る

外部信号が未知のフィードバック制御系において，制御対象の入出力データのみから，制御対象のパラメータを決定する方法を与えている．そこでは，オーバーサンプリングにより出力データのサンプル点間信号を得ることにより，多出力系としてモデリングしなおすことにより，非最小位相の問題を解決している．（２頁）

Identification of multivariable systems with unknown feedback subsystem

L. Sun, H. Ohmori, A.Sano

[国際会議]  Abstracts of the 30th ISCIE SSS, Vol.1, 1998-11, 

1998年11月

　概要を見る

外部信号が未知のフィードバック制御系において，制御対象の入出力データのみから，制御対象のパラメータを決定する方法を与えている．そこでは，オーバーサンプリングにより出力データのサンプル点間信号を得ることにより，多出力系としてモデリングしなおすことにより，非最小位相の問題を解決している．（２頁）

Systems identification based on wabelet packets decompostion

M .Takahashi, H. Ohmori and A. Sano,

[国際会議]  Proc. of International Conference on Control'98, University of Wales, 1998-9 （Swansea, UK） , 

1998年09月

　概要を見る

FIRモデルのインパルス応答を同定する問題において，出力をウエーブレット変換し，WP変数領域での逆問題を解くことにより，インパルス応答を同定する手法を提案した．ウエーブレットのパケットの選択に用いるMSEの理論的な解析式を導出した．（６頁）

Adaptive control design ofr linear time-varyig system based on internal model principle

K. Hidaka, H. Ohmori and A. Sano

[国際会議]  Proc. of International Conference on Control'98, University of Wales, ,1998-9 （Swansea, UK） , 

1998年09月

　概要を見る

適応制御系におけるパラメータ推定の基本的原理が内部モデル原理に存在することに基づき，未知パラメータが時間と共に変動する非定常なシステムの適応制御系を設計した．得られたシステムはパラメータが変動しているときにも，制御性能を確保することができる．（６頁）

Speed control of two-mass resonant system by new simple adaptive control scheme

K. Date, H.Ohmori and A. Sano

[国際会議]  Proc. of 1998 IEEE Conference on Control Applications, Congress Center of the Stazione Marittiama, Trieste, 1998-9 （Italy） , 

1998年09月

　概要を見る

制御対象に並列補償器を導入し拡大系を最小位相にした後に，拡大系を既知安定なサブシステムとASPR性を満足する未知サブシステムに分解できることを利用し，単純適応制御系設計における相対次数の問題を回避し，規範モデルへの並列補償を可能にした．得られたSAC系を２慣性系のモータ速度制御へ適用した．（５頁）

Systems identification based on wabelet packets decompostion

M .Takahashi, H. Ohmori and A. Sano,

[国際会議]  Proc. of International Conference on Control'98, University of Wales, 1998-9 （Swansea, UK） , 

1998年09月

　概要を見る

FIRモデルのインパルス応答を同定する問題において，出力をウエーブレット変換し，WP変数領域での逆問題を解くことにより，インパルス応答を同定する手法を提案した．ウエーブレットのパケットの選択に用いるMSEの理論的な解析式を導出した．（６頁）

Adaptive control design ofr linear time-varyig system based on internal model principle

K. Hidaka, H. Ohmori and A. Sano

[国際会議]  Proc. of International Conference on Control'98, University of Wales, ,1998-9 （Swansea, UK） , 

1998年09月

　概要を見る

適応制御系におけるパラメータ推定の基本的原理が内部モデル原理に存在することに基づき，未知パラメータが時間と共に変動する非定常なシステムの適応制御系を設計した．得られたシステムはパラメータが変動しているときにも，制御性能を確保することができる．（６頁）

Speed control of two-mass resonant system by new simple adaptive control scheme

K. Date, H.Ohmori and A. Sano

[国際会議]  Proc. of 1998 IEEE Conference on Control Applications, Congress Center of the Stazione Marittiama, Trieste, 1998-9 （Italy） , 

1998年09月

　概要を見る

制御対象に並列補償器を導入し拡大系を最小位相にした後に，拡大系を既知安定なサブシステムとASPR性を満足する未知サブシステムに分解できることを利用し，単純適応制御系設計における相対次数の問題を回避し，規範モデルへの並列補償を可能にした．得られたSAC系を２慣性系のモータ速度制御へ適用した．（５頁）

A New Design of Plug-in Adaptive Controller ofr Rejection of Periodic Disturbances

H. Ohmori and N. Narita and A.Sano

[国際会議]  Proc. of IFAC Workshop on Adaptive systems in Control and Signal Processing, University of Strathclyde,1998-8 （Glasgow, Scotland, UK） , 

1998年08月

　概要を見る

既に存在する制御系ループに新たに，周期性外乱の除去の効果を持たせるためには，既存の制御ループの設計をはじめからやり直されなければならず，実用的ではない．ここでは，既に存在する制御ループに付加的に適応性制御器を配置することにより，周期外乱除去を自動的に完了するプラグイン適応制御器の構成法とその設計法を示した．（6頁）

A smooth adaptive sliding mode control design for uncertain nonlinear systems

P. Maulana, H. Ohmori, A.Sano

[国際会議]  Proc. of IASTED International Conference on Control and Applications,1998-8 （Honolulu, Hawaii - USA,） , 

1998年08月

　概要を見る

非線形未知項を有する連続時間非線形システムに対して，滑らかなスライディングモードを実現した適応制御系の構成法とその理論的な安定解析を行った．モデル化誤差に対する仮定は，フィードバック信号による有界性条件だけでよく，より広いクラスの非線形系を取り扱える．（５頁）

New Simple Adaptive Control Algorithms in Caseof Arbitrary Relative Degree

M. Mine, K. Date, H.Ohmori and A. Sano

[国際会議]  Proc. of IFAC Workshop on Adaptive systems in Control and Signal Processing, University of Strathclyde, 1998-8 （Glasgow, Scotland, UK） , 

1998年08月

　概要を見る

任意の相対次数をもつ制御対象に簡単化適応制御系を適応するために，システムの既知・未知分解を応用する手法を開発した．可変装置を階層的に配置することで，Commnad generator trackerの成立を基本とした安定解析を行った．（６頁）

A smooth adaptive sliding mode control design for uncertain nonlinear systems

P. Maulana, H. Ohmori, A.Sano

[国際会議]  Proc. of IASTED International Conference on Control and Applications,1998-8 （Honolulu, Hawaii - USA,） , 

1998年08月

　概要を見る

非線形未知項を有する連続時間非線形システムに対して，滑らかなスライディングモードを実現した適応制御系の構成法とその理論的な安定解析を行った．モデル化誤差に対する仮定は，フィードバック信号による有界性条件だけでよく，より広いクラスの非線形系を取り扱える．（５頁）

New Simple Adaptive Control Algorithms in Caseof Arbitrary Relative Degree

M. Mine, K. Date, H.Ohmori and A. Sano

[国際会議]  Proc. of IFAC Workshop on Adaptive systems in Control and Signal Processing, University of Strathclyde, 1998-8 （Glasgow, Scotland, UK） , 

1998年08月

　概要を見る

任意の相対次数をもつ制御対象に簡単化適応制御系を適応するために，システムの既知・未知分解を応用する手法を開発した．可変装置を階層的に配置することで，Commnad generator trackerの成立を基本とした安定解析を行った．（６頁）

A New Design of Plug-in Adaptive Controller ofr Rejection of Periodic Disturbances

H. Ohmori and N. Narita and A.Sano

[国際会議]  Proc. of IFAC Workshop on Adaptive systems in Control and Signal Processing, University of Strathclyde,1998-8 （Glasgow, Scotland, UK） , 

1998年08月

　概要を見る

既に存在する制御系ループに新たに，周期性外乱の除去の効果を持たせるためには，既存の制御ループの設計をはじめからやり直されなければならず，実用的ではない．ここでは，既に存在する制御ループに付加的に適応性制御器を配置することにより，周期外乱除去を自動的に完了するプラグイン適応制御器の構成法とその設計法を示した．（6頁）

Adaptive Observer Design for Linear System with Variable Parameters Using Internal Model Principle

K. Hidaka, H. Adachi, H.Ohmori and A.Sano

[国際会議]  4th SIAM Conference on Control and Its Applications, Omni Jacksonville Hotle, 1998-5 （Florida） , 

1998年05月

　概要を見る

制御対象の状態と共にシステムパラメータを同時に推定する適応観測器は，産業界でも多く用いられているが，パラメータが変動する非定常領域ではその有効性が保証されないという欠点があった．本論文では，システムパラメータの推定則に内部モデル原理を利用した新しい推定則を提案することにより，非定常中でも推定目的を果たす適応観測器の設計法を示した．