研究発表 - 大森　浩充

Adaptive control and stability analysis of nonlinear systems using neural networks

O. Yamanaka, N. Yoshizawa, H. Ohmori and A. Sano

Proc. of 1997 International Conference on Neural Networks (ICNN'97), , vol.4 of 4, , 1997-6 （Houston, Texas, USA） , 

1997年06月

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有限ボルテラシステムに対する直説法MRACSの構成法を提案した．非線形項の補償にはDFLNを用い，適応則には，正規化信号を有するロバスト則を導入している．得られた系の安定解析を行い，制御誤差の終局的有界性を証明した．（６頁）

Optimal regularization and truncation for systemidentification from noisy input and output signals

J. Xin, H. Tsuji, H. Ohmori and A. Sano

Proc. of the 2nd Chinese World Congress on Intelligent Control and Intelligent Automation,1997-6 （Xian, China） , 

1997年06月

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入出力雑音の存在下における伝達関数モデル同定において，入出力雑音分散が未知のとき，モデル次数をMSE最小化の立場から決定する新しい手法を提案した．そこでは，MSEを最小化する最適な正則化定数が解析的に求められ，対応する共分散行列の固有値との大小関係によりモデル次数を決定できる．（６頁）

Adaptive control and stability analysis of nonlinear systems using neural networks

O. Yamanaka, N. Yoshizawa, H. Ohmori and A. Sano

Proc. of 1997 International Conference on Neural Networks (ICNN'97), , vol.4 of 4, , 1997-6 （Houston, Texas, USA） , 

1997年06月

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有限ボルテラシステムに対する直説法MRACSの構成法を提案した．非線形項の補償にはDFLNを用い，適応則には，正規化信号を有するロバスト則を導入している．得られた系の安定解析を行い，制御誤差の終局的有界性を証明した．（６頁）

A recurce algorithm for tracking DOA's of moving tragets by using linear appoximations

H. Kagiwada, H. Ohmori and A, Sano

FirstIEEESignalProcessingWorkshop on Signal Processing Advances in Wireless Communicartions,1997-4 （Paris France） , 

1997年04月

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各目標に対するパラメータ（DOA,角速度）を過去の観測データベクトルと推定データベクトルとの残差の重み付き２乗和を最小化することにより推定する方法を提案した．また，急激に移動する目標の追尾を可能にする可変忘却係数を導入した再帰的アルゴリズムを示した．（４頁）

A recurce algorithm for tracking DOA's of moving tragets by using linear appoximations

H. Kagiwada, H. Ohmori and A, Sano

FirstIEEESignalProcessingWorkshop on Signal Processing Advances in Wireless Communicartions,1997-4 （Paris France） , 

1997年04月

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各目標に対するパラメータ（DOA,角速度）を過去の観測データベクトルと推定データベクトルとの残差の重み付き２乗和を最小化することにより推定する方法を提案した．また，急激に移動する目標の追尾を可能にする可変忘却係数を導入した再帰的アルゴリズムを示した．（４頁）

Model reference adaptive control design for linear time-varying sytems

K. Hidaka, H. Ohmori and A. Sano

The 35th IEEE Conference on Decision and Control, December 11-13,1996 （Kobe, Japan） , 

1996年12月

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高階調整法を時変系に応用し，忘却係数やパラメータ構造を用いない新しいMRACSの構成法を示した．高階調整法により，パラメータの未来情報を入手できることが本手法の構成を可能にしており，従来法では得られなかった高精度の制御が可能となった．（３頁）

Saturation constrained continuous-time MRACS based on dynamic certainty equivalence

H. Ohmori and A. Halim

Fourth International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision (ICARCVユ96), December 3-6,1996, 

1996年12月

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実際の制御対象には，物理的に可能な制御入力の振幅が事前に決められている．一般に制御振幅を考慮しない適応制御系はその過渡特性において許容できない大きさの入力が発生することがある．また，むやみに制御リミッタを設けると適応ループの発散を招く．ここでは，制御リミッタによる影響を状態依存型の外乱として扱うことにより，ロバスト適応制御系を構成し，その有効性を確認した．（５頁）

A robust adaptive control design for chaotic continuous-time systems

H. Ohmori and Y. Ito, and A. Sano

The 35th IEEE Conference on Decision and Control, , December 11-13, 1996 （Kobe, Japan） , 

1996年12月

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外乱と不確定さが混入しているカオスシステムに対して，非線形ロバスト適応制御系の一構成法を示した．そこでは，ロバスト性のために固定補償要素を導入し，ロバスト高階調整法によるパラメータ調整法を提案している．さらに，その固定補償要素の設計問題を定式化し，H∞制御問題に帰着できることを示した．（５頁）

Model reference adaptive control scheme for Hammerstein systems

O. Yamanaka, H. Ohmori, and A. Sano

The 35th IEEE Conference on Decision and Control, December 11-13,1996 （Kobe, Japan） , 

1996年12月

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入力にべき型の非線形性をもつHammerstein型のシステムに対する新しい適応制御系の構成法を提案した．制御構成の特徴は，入出力情報のみから構成される点である．また，制御対象の相対次数の変化がないことを仮定して，regularityが保証されることを保証して，全系内の信号の有界性と誤差の収束性を証明した．（６頁）

Model reference adaptive control design for linear time-varying sytems

K. Hidaka, H. Ohmori and A. Sano

The 35th IEEE Conference on Decision and Control, December 11-13,1996 （Kobe, Japan） , 

1996年12月

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高階調整法を時変系に応用し，忘却係数やパラメータ構造を用いない新しいMRACSの構成法を示した．高階調整法により，パラメータの未来情報を入手できることが本手法の構成を可能にしており，従来法では得られなかった高精度の制御が可能となった．（３頁）

Saturation constrained continuous-time MRACS based on dynamic certainty equivalence

H. Ohmori and A. Halim

Fourth International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision (ICARCVユ96), December 3-6,1996, 

1996年12月

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実際の制御対象には，物理的に可能な制御入力の振幅が事前に決められている．一般に制御振幅を考慮しない適応制御系はその過渡特性において許容できない大きさの入力が発生することがある．また，むやみに制御リミッタを設けると適応ループの発散を招く．ここでは，制御リミッタによる影響を状態依存型の外乱として扱うことにより，ロバスト適応制御系を構成し，その有効性を確認した．（５頁）

A robust adaptive control design for chaotic continuous-time systems

H. Ohmori and Y. Ito, and A. Sano

The 35th IEEE Conference on Decision and Control, , December 11-13, 1996 （Kobe, Japan） , 

1996年12月

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外乱と不確定さが混入しているカオスシステムに対して，非線形ロバスト適応制御系の一構成法を示した．そこでは，ロバスト性のために固定補償要素を導入し，ロバスト高階調整法によるパラメータ調整法を提案している．さらに，その固定補償要素の設計問題を定式化し，H∞制御問題に帰着できることを示した．（５頁）

Model reference adaptive control scheme for Hammerstein systems

O. Yamanaka, H. Ohmori, and A. Sano

The 35th IEEE Conference on Decision and Control, December 11-13,1996 （Kobe, Japan） , 

1996年12月

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入力にべき型の非線形性をもつHammerstein型のシステムに対する新しい適応制御系の構成法を提案した．制御構成の特徴は，入出力情報のみから構成される点である．また，制御対象の相対次数の変化がないことを仮定して，regularityが保証されることを保証して，全系内の信号の有界性と誤差の収束性を証明した．（６頁）

Fully adaptive active noise contorl dealing with changes of secondary path response

F. Jiang, N.Ojiro, H. Ohmori, and A. Sano

IEEE International Conference on Control Applications, Ritz-carlton, Dearborn, September 15-18, 1996 （Michigan USA） , 

1996年09月

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アクティブノイズ除去問題において，制御スピーカーから集音マイクまでのフィードバックループの存在は適応制御系を不安定化することは知られている．ここでは，誤差システムの強正実条件を基礎にそのループを打ち消す効果のあるフィードバックループを配備し，時間域・周波数域でのアルゴリズムを開発した．さらに，その効果を実際のダクト内制御により確認した．（４頁）

Controlling chaotic systems based on robust adaptive control

H. Ohmori, Y. Ito, and A. Sano

2nd Portuguese Conference on Automatic Control, September 11-13, 1996 （Porto, Portugal） , 

1996年09月

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カオスシステムに対して，非線形ロバスト適応制御系の一構成法を示した．そこでは，ロバスト性のために固定補償要素を導入し，ロバスト高階調整法によるパラメータ調整法を提案している．例題では，Chuaの回路やLorenz systemおよびDuffingシステムにより，有効性を確認した．（６頁）

Fully adaptive active noise contorl dealing with changes of secondary path response

F. Jiang, N.Ojiro, H. Ohmori, and A. Sano

IEEE International Conference on Control Applications, Ritz-carlton, Dearborn, September 15-18, 1996 （Michigan USA） , 

1996年09月

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アクティブノイズ除去問題において，制御スピーカーから集音マイクまでのフィードバックループの存在は適応制御系を不安定化することは知られている．ここでは，誤差システムの強正実条件を基礎にそのループを打ち消す効果のあるフィードバックループを配備し，時間域・周波数域でのアルゴリズムを開発した．さらに，その効果を実際のダクト内制御により確認した．（４頁）

Controlling chaotic systems based on robust adaptive control

H. Ohmori, Y. Ito, and A. Sano

2nd Portuguese Conference on Automatic Control, September 11-13, 1996 （Porto, Portugal） , 

1996年09月

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カオスシステムに対して，非線形ロバスト適応制御系の一構成法を示した．そこでは，ロバスト性のために固定補償要素を導入し，ロバスト高階調整法によるパラメータ調整法を提案している．例題では，Chuaの回路やLorenz systemおよびDuffingシステムにより，有効性を確認した．（６頁）

Order-determination of transfer function model from noisy input-output signals

J. Xin, Y. Aoki, H. Ohmori, and A. Sano

13th Triennial World Congress, June 30-July 5, session 3a-11-4, vol.I,1996 （San Francisco） , 

1996年06月

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次数超過モデルのパラメータのMSEを最小化する最適な正則化パラメータが，最適な打ち切り次数を計算することができることを示した．推定MSEを３次と４次の高次統計量から計算して，最適な正則化パラメータを解析的な表現を導出することに成功した．（6頁）

A design of decentralized robust model reference adaptive control system

H. Ohmori and A.Sano

13th Triennial World Congress, San Francisco, June 30-July 5, session 3b-07-6, vol.K, 1996, 

1996年06月

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分散コントローラによる大規模システムの制御では，不足情報による影響は次数変動を伴うモデル化誤差として帰着できることが知られているが，適応制御系では拡張誤差信号の発生機構を可変にしなければならず，その適用は困難とされていた．ここでは，ロバストDyCEに基づく高階調整則を利用することにより，この問題が解決できることを示した．（６頁）

Genetic algorithm based mixed spectrum estimation for discrimination of sinusoids and ARMA noise

Y. Ashida, H. Ohmori, and A. Sano

13th Triennial World Congress,, June 30-July 5, session 3a-10-5, 1996 （San Francisco） , 

1996年06月

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複数の正弦波信号とAR過程の雑音からなる観測信号から，ARスペクトルとラインスペクトルを分離して推定する手法を提案した．白色化フィルタの導入により，ARパラメータ単独の探索問題に帰着できることを示し，局所トリップを遺伝学的アルゴリズムで回避している．さらに，ARモデルの次数と正弦波の個数の同時判定に対して，個数判定規範が有効であることを実証し，ARMA手法と比較検討した．（６頁）