研究発表 - 大森　浩充

Adaptive control for partial model matching in frequency domain for non-minimum phase systems

大久保慶治，大森浩充，佐野　昭

Proc. IFAC 2nd Symp. on Adaptive Systems in Control and Signal Processing,, 

1989年04月

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非最小位相系に対するモデル規範形適応制御系の一構成法を提案した。制御対象の零点を配置するために，制御対象と並列にフィードフォワード制御器を施し，見かけ上，最小位相系にした後に従来と同様のモデル規範形適応制御系を構成する方法である。拡大形に対する制御器の次数増加を防ぎかつ低周波帯域でモデルマッチングを達成している点に特徴がある。

Least squares type of adaptive filter with optimally stabilized convergency based on eigen-

佐野　昭，大森浩充，古谷雅年

Proc. IFAC 2nd Symp. on Adaptive Systems in Control and Signal, 

1989年04月

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適応ディジタルフィルタは信号処理や制御で広く利用されているが，規範入力信号がある周波数域にそのパワが局在する場合には極めて収束が劣化し，パラメータ調整値も大きく変動し不安定となる。本論文は，特異値分解を用いて最小二乗法を正則化の立場から安定化するための手法を明らかに，これを実時間で実行するためのアルゴリズムの提案とその性質を考察した

Adaptive control for partial model matching in frequency domain for non-minimum phase systems

大久保慶治，大森浩充，佐野　昭

Proc. IFAC 2nd Symp. on Adaptive Systems in Control and Signal Processing,, 

1989年04月

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非最小位相系に対するモデル規範形適応制御系の一構成法を提案した。制御対象の零点を配置するために，制御対象と並列にフィードフォワード制御器を施し，見かけ上，最小位相系にした後に従来と同様のモデル規範形適応制御系を構成する方法である。拡大形に対する制御器の次数増加を防ぎかつ低周波帯域でモデルマッチングを達成している点に特徴がある。

Adaptive regulation of arterial gas pressures by using robust adaptive control scheme

佐野　昭，大久保慶治，大森浩充，菊池 真

Proc. 27th IEEE Conf. on Decision and Control, , also selected in'Advances in Adaptive Control', K.Narendra, R.Ortega and P.Dorato Eds., IEEE Press,, 

1988年12月

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動脈血の酸素分圧と炭酸ガス分圧を常に生理学的なレベルに保持するためのフィードバック制御系の構築に関して研究したものである。特に個体差，環境変化や無駄時間の変化に応じて，吸入酸素分圧と換気量の２つの制御入力を適応的に決定するアルゴリズムの提案し，その有効性を犬を用いた動物実験により明らかにした。

Adaptive regulation of arterial gas pressures by using robust adaptive control scheme

佐野　昭，大久保慶治，大森浩充，菊池 真

Proc. 27th IEEE Conf. on Decision and Control, , also selected in'Advances in Adaptive Control', K.Narendra, R.Ortega and P.Dorato Eds., IEEE Press,, 

1988年12月

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動脈血の酸素分圧と炭酸ガス分圧を常に生理学的なレベルに保持するためのフィードバック制御系の構築に関して研究したものである。特に個体差，環境変化や無駄時間の変化に応じて，吸入酸素分圧と換気量の２つの制御入力を適応的に決定するアルゴリズムの提案し，その有効性を犬を用いた動物実験により明らかにした。

Stabilization of least squares estimates based on singular value decompostion

古谷雅年，大森浩充，佐野　昭

Preprints of the 20th JAACE Symposium on Stochastic Systems Theory and its Applications （Osaka） , 

1988年11月

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帯域制限された入力信号を用いた最小２乗法パラメータ推定において，悪条件の共分散行列を扱うために，共分散行列につけ加えられた正則化係数の理論的な選択方法を示し，特異値分解における固有値の最適打ち切り法との関係を明らかにした。

Convergency improvement in least squares type on adaptive digital filter

佐野　昭，足立修一，大森浩充

Proc. EUSIPCO-88, Fourth European Signal Processing Conference: Theories and Applications （Grenoble, France） , 

1988年11月

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推定値の最小２乗誤差を小さくするように，共分散行列の対角要素に付け加えられてた重み係数を最適に決定する方法を提案し，相関性の強い入力信号をもつ適応ディジタルフィルタの係数同定に用いた。

Stabilization of least squares estimates based on singular value decompostion

古谷雅年，大森浩充，佐野　昭

Preprints of the 20th JAACE Symposium on Stochastic Systems Theory and its Applications （Osaka） , 

1988年11月

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帯域制限された入力信号を用いた最小２乗法パラメータ推定において，悪条件の共分散行列を扱うために，共分散行列につけ加えられた正則化係数の理論的な選択方法を示し，特異値分解における固有値の最適打ち切り法との関係を明らかにした。

Convergency improvement in least squares type on adaptive digital filter

佐野　昭，足立修一，大森浩充

Proc. EUSIPCO-88, Fourth European Signal Processing Conference: Theories and Applications （Grenoble, France） , 

1988年11月

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推定値の最小２乗誤差を小さくするように，共分散行列の対角要素に付け加えられてた重み係数を最適に決定する方法を提案し，相関性の強い入力信号をもつ適応ディジタルフィルタの係数同定に用いた。

Robust and adaptive control system for regulation of arterial gas pressures by using transcutaneous sensors

佐野 昭，大森浩充，矢沢真宏，薜鈞議，菊池真

Proc. 8th IFAC Symposium on Identification and System Parameter Estimation （Beijing, China） , 

1988年08月

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経皮センサーを用いた動脈血ガス分圧のレギュレーション問題に対してロバストな適応制御システムを提案した。

Robust design of model reference adaptive control based on cost function on frequency domain

大森浩充, 佐野　昭

IFAC Workshop on Robust Adaptive Control, Newcastle （Australia） , 

1988年08月

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周波数領域での同定アルゴリズムにおて，周波数重みの設定問題が状態変数フィルタの設計問題に対応することを明らかにし，フィルタの最適設計法を提案した。また，２慣性系の制御に本手法を応用し，数値シミュレーションにより，有効性を検証した。

Robust and adaptive control system for regulation of arterial gas pressures by using transcutaneous sensors

佐野 昭，大森浩充，矢沢真宏，薜鈞議，菊池真

Proc. 8th IFAC Symposium on Identification and System Parameter Estimation （Beijing, China） , 

1988年08月

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経皮センサーを用いた動脈血ガス分圧のレギュレーション問題に対してロバストな適応制御システムを提案した。

Robust design of model reference adaptive control based on cost function on frequency domain

大森浩充, 佐野　昭

IFAC Workshop on Robust Adaptive Control, Newcastle （Australia） , 

1988年08月

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周波数領域での同定アルゴリズムにおて，周波数重みの設定問題が状態変数フィルタの設計問題に対応することを明らかにし，フィルタの最適設計法を提案した。また，２慣性系の制御に本手法を応用し，数値シミュレーションにより，有効性を検証した。

Robust and adaptive control of blood glucose level by use of meal information

佐野 昭，大森浩充，山田暁生，高田洋一，菊池　真

Proc. 1Oth IFAC Triennial World Congress, Munich, FRG, 

1987年07月

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インスリンを常時，適正投与することで，代謝過程の正常化を行えるという（インスリンを中心とした）糖尿病治療の基本的考えに基づき，血糖値センサーを持つ閉ループ制御系を提案した。具体的には，個体パラメータの変動や予見されない食事外乱に強いロバスト適応制御系を設計し，その安定性解析を理論的に行い，また，数値実験と動物実験からその有効性を検証した。

Robust and adaptive control of blood glucose level by use of meal information

佐野 昭，大森浩充，山田暁生，高田洋一，菊池　真

Proc. 1Oth IFAC Triennial World Congress, Munich, FRG, 

1987年07月

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インスリンを常時，適正投与することで，代謝過程の正常化を行えるという（インスリンを中心とした）糖尿病治療の基本的考えに基づき，血糖値センサーを持つ閉ループ制御系を提案した。具体的には，個体パラメータの変動や予見されない食事外乱に強いロバスト適応制御系を設計し，その安定性解析を理論的に行い，また，数値実験と動物実験からその有効性を検証した。

Adaptive decoupling control of artificial respirator via model parameter identification

佐野　昭，大森浩充，矢沢真宏，菊池　真

Proc. 7th IFAC Symposium on Identification and System Parameter Estimation （York, UK） , 

1985年07月

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パラメータ同定による人工呼吸器の適非干渉制御系の一構成法を提案した。ここでは，制御誤差をフィードバックする固定補償要素が，規範モデルへのマッチングの際に生ずるモデル化誤差や系に混入する外乱などによる影響を出来るだけ軽減しロバスト性を高めることが可能である事を示した。また，固定補償要素は規範モデルに対して設計されるため個々の生体情報を必要としないので汎用性がある。

Adaptive decoupling control of artificial respirator via model parameter identification

佐野　昭，大森浩充，矢沢真宏，菊池　真

Proc. 7th IFAC Symposium on Identification and System Parameter Estimation （York, UK） , 

1985年07月

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パラメータ同定による人工呼吸器の適非干渉制御系の一構成法を提案した。ここでは，制御誤差をフィードバックする固定補償要素が，規範モデルへのマッチングの際に生ずるモデル化誤差や系に混入する外乱などによる影響を出来るだけ軽減しロバスト性を高めることが可能である事を示した。また，固定補償要素は規範モデルに対して設計されるため個々の生体情報を必要としないので汎用性がある。