研究発表 - 大森　浩充

On sequential stabilization of decentralized systems using structured singular value

伊藤 博，大森浩充, 佐野　昭

Proc. 12th IFAC World Congress, 

1993年07月

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分散形制御系の逐次安定化問題に対して新しい考察を行った。まず，従来の設計法によって設計された制御器が実制御対象以外に安定化を保証してしまう余分な制御対象の集合を明らかにし，この集合を狭くすることで設計結果の保守性を弱くすることを試みた。以上の考えに基づいて提案した逐次安定化法が従来のものより有効であることを理論と数値例によって示した。

Robust Performance of Decentralized Control Systems by Sequential Designs

伊藤 博，大森浩充, 佐野　昭

Proc. 31st IEEE Conference on Desision and Control, 

1992年12月

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本論文では制御器を順に設計しながらループを閉じていく分散形制御器の逐次設計法を提案した。全制御器を一括して設計する従来の独立設計に比べ，設計済みの他ループの情報を活用することで，より良い制御性能を確保できるようになった。システムの増設を扱えるような逐次的な設計でも，ロバスト制御性能を考えた制御器設計が可能であることが示された。

Adaptively Disturbance Attenuation Design of Robustly Stable Control System

プリア・ムリヨノ，大森浩充, 佐野　昭

Proc. 31st IEEE Conference on Desision and Control, 

1992年12月

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ロバスト安定性補償する制御器が単元をフリーパラメータとして記述できることに着目し，外乱に対して適応的にフリーパラメータを調節することで，事後の外乱情報に基づく混合感度問題の解を与える制御器を適応的に合成する新しい適応制御系を考案した。ステップ外乱などに対しては，逐次的に制御器が積分器をもつように自己調節されることが示された。

Robust Performance of Decentralized Control Systems by Sequential Designs

伊藤 博，大森浩充, 佐野　昭

Proc. 31st IEEE Conference on Desision and Control, 

1992年12月

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本論文では制御器を順に設計しながらループを閉じていく分散形制御器の逐次設計法を提案した。全制御器を一括して設計する従来の独立設計に比べ，設計済みの他ループの情報を活用することで，より良い制御性能を確保できるようになった。システムの増設を扱えるような逐次的な設計でも，ロバスト制御性能を考えた制御器設計が可能であることが示された。

Adaptively Disturbance Attenuation Design of Robustly Stable Control System

プリア・ムリヨノ，大森浩充, 佐野　昭

Proc. 31st IEEE Conference on Desision and Control, 

1992年12月

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ロバスト安定性補償する制御器が単元をフリーパラメータとして記述できることに着目し，外乱に対して適応的にフリーパラメータを調節することで，事後の外乱情報に基づく混合感度問題の解を与える制御器を適応的に合成する新しい適応制御系を考案した。ステップ外乱などに対しては，逐次的に制御器が積分器をもつように自己調節されることが示された。

Direct adaptive control system using fiequency domain adaptation

大森浩充, ヒルワディ・ヒンデルサ，佐野　昭

Second International Conference on Automation, Robotics and Computer Vision (ICARCV '92), Vol.2,, 

1992年09月

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離散時間の制御対象の構造的な定数，次数，相対次数，むだ時間に依存しないノンパラメトリックな設計法を周波数マッチングの概念から提案した。各周波数ポイントでの可調節パラメータの数は次数に依存せずに決定されている。また，本手法が外乱に対しても有効であることが数値例からも示された。

Direct adaptive control system using fiequency domain adaptation

大森浩充, ヒルワディ・ヒンデルサ，佐野　昭

Second International Conference on Automation, Robotics and Computer Vision (ICARCV '92), Vol.2,, 

1992年09月

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離散時間の制御対象の構造的な定数，次数，相対次数，むだ時間に依存しないノンパラメトリックな設計法を周波数マッチングの概念から提案した。各周波数ポイントでの可調節パラメータの数は次数に依存せずに決定されている。また，本手法が外乱に対しても有効であることが数値例からも示された。

25. Optimal generalized regularization approach to parameter identification by using band-limited input signal

佐野　昭，辻宏之，大森浩充

Proc. IEEE Int. Conf. on Acoust. Speech, Signal Processing, Vol.5,, 

1992年03月

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帯域制限された入力信号によるパラメータ同定へ最適な一般化正則化手法を適用し，安定に推定値を求めることに成功した。ここでは滑らかさを導入した評価規範に基づく同定問題の解を，平均２乗誤差規範とベイズ情報量規範の最小化の観点から求めるアルゴリズムを提案した。

25. Optimal generalized regularization approach to parameter identification by using band-limited input signal

佐野　昭，辻宏之，大森浩充

Proc. IEEE Int. Conf. on Acoust. Speech, Signal Processing, Vol.5,, 

1992年03月

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帯域制限された入力信号によるパラメータ同定へ最適な一般化正則化手法を適用し，安定に推定値を求めることに成功した。ここでは滑らかさを導入した評価規範に基づく同定問題の解を，平均２乗誤差規範とベイズ情報量規範の最小化の観点から求めるアルゴリズムを提案した。

Design of universal direct adaptive control on frequency domain approach

大森浩充, 村瀬　隆，佐野　昭

Proc. 30th IEEE Conf on Decision and Control, 

1991年12月

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従来から提案されているＭＲＡＣＳ時間領域における設計論に基づいていたため，制御対象の構造的情報を必然的に必要としていた。ここでは，周波数領域のモデルマッチング問題としてＭＲＡＣＳを再検討することにより，はじめて，周波数領域のＭＲＡＣＳ構成法を明らかにした。特に，周波数サンプリングフィルタを適応的に調整する構成を有し，各周波数点での並列処理が可能となった。

Design of universal direct adaptive control on frequency domain approach

大森浩充, 村瀬　隆，佐野　昭

Proc. 30th IEEE Conf on Decision and Control, 

1991年12月

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従来から提案されているＭＲＡＣＳ時間領域における設計論に基づいていたため，制御対象の構造的情報を必然的に必要としていた。ここでは，周波数領域のモデルマッチング問題としてＭＲＡＣＳを再検討することにより，はじめて，周波数領域のＭＲＡＣＳ構成法を明らかにした。特に，周波数サンプリングフィルタを適応的に調整する構成を有し，各周波数点での並列処理が可能となった。

Robust design of model reference adaptive control system including fixed compensator

大森浩充, 大久保慶治，佐野　昭

Proc. First IFAC Symp. on Design Methods of Control Systems,, 

1991年09月

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適応制御系の実用化，つまりロバスト化を目的として，固定補償要素を含んだ直接法モデル規範形適応制御系の構成法を提案し，外乱抑制と系内信号の大域的な有界性を証明した。また，その固定補償要素の設計は，低感度特性を有する安定な安定化補償器の設計問題として定式化できることを示した。さらに，固定補償要素の導入は，ロバスト安定性ばかりでなく，過渡応答の改善にも寄与することを示した。

Robust design of model reference adaptive control system including fixed compensator

大森浩充, 大久保慶治，佐野　昭

Proc. First IFAC Symp. on Design Methods of Control Systems,, 

1991年09月

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適応制御系の実用化，つまりロバスト化を目的として，固定補償要素を含んだ直接法モデル規範形適応制御系の構成法を提案し，外乱抑制と系内信号の大域的な有界性を証明した。また，その固定補償要素の設計は，低感度特性を有する安定な安定化補償器の設計問題として定式化できることを示した。さらに，固定補償要素の導入は，ロバスト安定性ばかりでなく，過渡応答の改善にも寄与することを示した。

A design of low sensitivity system using stable controller

伊藤　博，大森浩充, 佐野　昭

Proc. First European Control Conference,, 

1991年07月

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ハンケルノルム近似の理論を利用することで，２個以上の不安定零点を持つ制御対象に対してはほとんどの場合にＨ無限大感度最適化制御器が不安定となることを示した。また，最適制御器が不安定でも，制御器を安定なものに限定してＨ無限大準最適制御器を設計した。具体的には，この設計問題をまずノルム制約付きの単元の補間問題へ等価に変換し，これにNevanlinna-Pick の補間理論を適用することにより，設計問題の解が得られることを明らかにした。

Stabilized identification via GSVD optimaized based on Bayesian information theoretic criterion

佐野　昭，大森浩充, 亀飼直樹

Proc. IFAC/IFROS Symp. on Identification and System Parameter Estimation,, 

1991年07月

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滑らかな入力信号の出力値から，そのシステムのインパルス応答を同定する問題において，時間的および周波数的な滑らかさの事前情報からベイズ情報量規範を求め，インパルス応答同定を安定に行う方法を示した。

A design of low sensitivity system using stable controller

伊藤　博，大森浩充, 佐野　昭

Proc. First European Control Conference,, 

1991年07月

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ハンケルノルム近似の理論を利用することで，２個以上の不安定零点を持つ制御対象に対してはほとんどの場合にＨ無限大感度最適化制御器が不安定となることを示した。また，最適制御器が不安定でも，制御器を安定なものに限定してＨ無限大準最適制御器を設計した。具体的には，この設計問題をまずノルム制約付きの単元の補間問題へ等価に変換し，これにNevanlinna-Pick の補間理論を適用することにより，設計問題の解が得られることを明らかにした。

Stabilized identification via GSVD optimaized based on Bayesian information theoretic criterion

佐野　昭，大森浩充, 亀飼直樹

Proc. IFAC/IFROS Symp. on Identification and System Parameter Estimation,, 

1991年07月

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滑らかな入力信号の出力値から，そのシステムのインパルス応答を同定する問題において，時間的および周波数的な滑らかさの事前情報からベイズ情報量規範を求め，インパルス応答同定を安定に行う方法を示した。

Design of robust adaptive control system with a fixed compensator

大森浩充，佐野　昭

Proc. Workshop on Robust Control, also selected in Lecture Notes in Control and Information Sciences, S. Hosoe ed., No.183, Springer,, 

1991年06月

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外乱とモデル化誤差が存在する制御対象に対して，固定補償要素を有するモデル規範形適応制御系を等価性原理に基づいて設計する方法を示した。特に固定補償要素はそれ自体安定でなければならないことを安定性から導き出し，その設計法がＨ∞制御問題に帰着できることを示した。

Design of robust adaptive control system with a fixed compensator

大森浩充，佐野　昭

Proc. Workshop on Robust Control, also selected in Lecture Notes in Control and Information Sciences, S. Hosoe ed., No.183, Springer,, 

1991年06月

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外乱とモデル化誤差が存在する制御対象に対して，固定補償要素を有するモデル規範形適応制御系を等価性原理に基づいて設計する方法を示した。特に固定補償要素はそれ自体安定でなければならないことを安定性から導き出し，その設計法がＨ∞制御問題に帰着できることを示した。

Signal extrapolation based on generalized singular value decomposition using prior information

佐野　昭，辻　宏之，大森浩充

Proc. IEEE Int. Conf. on Acoust. Speech, Signal Processing,, 

1991年05月

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観測区間から外れている帯域制限信号の値を外挿する問題を扱っている。信号の時間一周波数的な滑らかさを評価関数に取り込むことを考慮して，正則化係数をもつ一般化特異値分解法と事前情報を利用したベイズ情報量規範に関して解析した。