研究発表 - 大森　浩充

分数階Kreisselmeier型適応観測器によるリチウムイオン電池充電率の推定

村上 朋希 ,大森 浩充

[国内会議]  第67回自動制御連合講演会 （姫路商工会議所） , 

2024年11月

, 

口頭発表（一般）, 一般社団法人　システム制御情報学会（幹事）

機械学習モデルの複素空間解析接続による正則化の導入と学習アルゴリズムの提案

内田崇太郎, 大森浩充

[国内会議]  第11回 制御部門マルチシンポジウム （広島大学東広島キャンパス） , 

2024年03月

, 

口頭発表（一般）, 計測自動制御学会

モデル予測制御による電気加熱式触媒を有するHEV の燃費向上とエミッション低減の両立

横山 貴士，大森 浩充

[国内会議]  第11 回制御部門マルチシンポジウ（MSCS2024） （広島大学東広島キャンパス） , 

2024年03月

, 

口頭発表（一般）, 計測自動制御学会

排気再循環(EGR)を有するSIエンジンのばらつき抑制制御

大森浩充

[国内会議]  学生自動車研究会（学自会）九州支部　2023年度　学生自動車研究会（学自会）オンラインセミナー （オンライン） , 

2024年01月

, 

公開講演，セミナー，チュートリアル，講習，講義等, 公益社団法人　自動車技術会

ロバスト適応制御（90分）

大森浩充

[国内会議]  第4回適応制御入門セミナー （オンライン） , 

2023年11月

, 

公開講演，セミナー，チュートリアル，講習，講義等, 計測自動制御学会　Society5.0 に資する適応学習制御調査研究会主催

ハイパーカーネルを用いた離散時間モデル規範形適応制御システムの設計

内野瑛介（慶應義塾大学）、大森浩充（慶應義塾大学）

[国内会議]  第66回自動制御連合講演会 （東北大学川内キャンパス） , 

2023年10月

, 

口頭発表（一般）, 計測自動制御学会（幹事）

内部モデル原理を利用した自動車空調システムの適応モデル予測制御

横山 貴士，大森 浩充

[国内会議]  第66回自動制御連合講演会 （東北大学川内キャンパス） , 

2023年10月

, 

口頭発表（一般）, 計測自動制御学会（幹事）

Adaptive Model Predictive Control of Automotive Air-Conditioning Systems Considering Solar Radiation

Takashi Yokoyama and Hiromitsu Ohmori

[国際会議]  The 22nd World Congress of the International Federation of Automatic Control (IFAC 2023) （Yokohama, JAPAN） , 

2023年07月

, 

口頭発表（一般）, International Federation of Automatic Control

確率最適制御と極値探索制御を用いたSI エンジンの燃焼ばらつき抑制

橋本侑樹，大森浩充

第10 回制御部門マルチシンポジウム（MSCS2023） （立命館大学びわこ・くさつキャンパス） , 

2023年03月

, 

口頭発表（一般）, 計測自動制御学会

日射量を考慮した自動車空調システムのロバストモデル予測制御

横山貴士，大森浩充

[国内会議]  第65 回自動制御連合講演会 （宇都宮大学陽東キャンパス） , 

2022年11月

, 

口頭発表（一般）, 日本機械学会（幹事）

Energy Optimization of Hybrid electric Vehicles Using Deep Q-Network

Takashi Yokoyama and Hiromitsu Ohmori

[国際会議]  Proceedings of the SICE Annual Conference 2022 （Kumamoto-Jo Hall, Kumamoto, Japan） , 

2022年09月

, 

口頭発表（一般）, 計測自動制御学会

　概要を見る

FrA01.2

ハイパーカーネルを用いたカーネル適応フィルタの設計

佐々木 誠広、大森 浩充

[国内会議]  2022年電気学会　電子・情報・システム部門大会 （広島大学　東広島キャンパス） , 

2022年08月

-

2022年09月

, 

口頭発表（一般）, 電気学会

　概要を見る

GS7-6、pp.1159-1164

Feedback Error Learning Control for Airpath System by Using Oxygen Concentration Adaptive Observer,

Yuhki Hashimoto and Hiromitsu Ohmori,

[国際会議]  The 10th International Conference on Modeling and Diagnostics for Advanced Engine Systems (COMODIA 2022), （Sapporo, Japan） , 

2022年07月

, 

口頭発表（一般）,  JSME

ロバストモデルフリー適応制御による太陽熱発電システムの制御

照沼怜士（慶應義塾大学），大森浩充（慶應義塾大学）

第9回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム （ 慶應義塾大学理工学部（横浜）オンライン開催） , 

2022年03月

, 

口頭発表（一般）, 計測自動制御学会

EGR適応観測器とFEL制御器を用いた吸排気系の制御と時変輸送遅れの影響評価

橋本侑樹（慶應義塾大学），大森浩充（慶應義塾大学）

[国内会議]  第9回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム （ 慶應義塾大学理工学部（横浜）オンライン開催） , 

2022年03月

, 

口頭発表（一般）, 計測自動制御学会

適応酸素濃度観測器を用いた吸排気系のフィードバック誤差学習制御

橋本侑樹，大森浩充

[国内会議]  第64回 自動制御連合講演会 （オンライン開催） , 

2021年11月

, 

口頭発表（一般）, 計測自動制御学会

データベース駆動型適応学習制御の設計改良とロバスト性

竹蓋さくら，大森浩充

[国内会議]  2021年電気学会産業応用部門大会 （ニューオータニ長岡とオンラインとのハイブリッド開催） , 

2021年08月

, 

口頭発表（一般）, 電気学会

Feedback Error Learning Control Using OS-ELM for SI Engine Airpath Systems

Wang, Dongyang, Hashimoto, Yuhki, Ohmori, Hiromitsu

[国際会議]  6th IFAC Conference on Engine and Powertrain Control （Tokyo, Japan） , 

2021年08月

, 

口頭発表（一般）, The International Federation of Automatic Control (IFAC)

　概要を見る

Paper TuAT1.2

Modelling and Output Predictive Control of Engine Air Path Systems for Intake Fresh-Air and Exhaust Gas Recirculation

Makimoto, Yusuke(Kumamoto University), Hashimoto, Yuhki(Keio University), Kawamoto, Yuto(Kumamoto University), Mizumoto, Ikuro(Kumamoto Univ), Ohmori, Hiromitsu(Keio University)

[国際会議]  6th IFAC Conference on Engine and Powertrain Control （Tokyo, Japan） , 

2021年08月

, 

口頭発表（一般）, Simulation and Modeling (E-COSM 2021)

　概要を見る

Paper MoAT1.2

EGR の輸送遅れを考慮したSI エンジンのモデリング及びフィードバック誤差学習制御

 橋本侑樹，楠瀬弘城，大森浩充

[国内会議]  令和3 年電気学会全国大会 （オンライン） , 

2021年03月

, 

口頭発表（一般）, 電気学会

OS-ELMに基づくフィードバック誤差学習によるEGRの輸送遅れを考慮したSIエンジン吸排気制御

楠瀬弘城，王冬陽，橋本侑樹，大森浩充

第8回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム （オンライン開催） , 

2021年03月

, 

口頭発表（一般）, 計測自動制御学会

フィードバック誤差学習によるEGRの輸送遅れを考慮したSIエンジンの吸排気制御

大森浩充，楠瀬弘城，橋本侑樹（慶應義塾大学）

[国内会議]  2020年度　自動車用内燃機関技術研究組合（AICE）年次大会 （オンライン） , 

2021年03月

, 

ポスター発表, 自動車用内燃機関技術研究組合（AICE）

フィードバック誤差学習によるEGRの輸送遅れを考慮したSIエンジン吸排気制御

楠瀬 弘城，王 冬陽，橋本 侑樹，大森 浩充

[国内会議]  第63回 自動制御連合講演会 （オンライン開催） , 

2020年11月

, 

口頭発表（一般）, 計測自動制御学会（幹事学会）

Extremum Seeking Control for Wastewater Treatment Plant with Prioritized Output Constraints (I)

Onishi, Yuta（Toshiba Infrastructure Systems and Solutions Corporation），Yamanaka, Osamu（Toshiba Infrastructure Systems and Solutions Corporation），Nishimuro, Yuki（Toshiba Infrastructure Systems & Solutions Corporation），Kato, Keitaro（Tokyo Denki University），Hidaka, Koichi（Tokyo Denki University），Fukuda, Naoki（Keio University），Ohmori, Hiromitsu（Keio University）

[国際会議]  2020 59th Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan (SICE) （Chiang Mai, Thailand (Online)） , 

2020年09月

, 

口頭発表（一般）, 公益社団法人　計測自動制御学会

Extremum Seeking Based on Approximated Sign of Gradient of Unknown Plant Maps

Yamanaka, Osamu（Toshiba Infrastructure Systems and Solutions Corporation），Onishi, Yuta（Toshiba Infrastructure Systems & Solutions Corporation），Hiraoka, Yukio（Toshiba Infrastructure Systems & Solutions Corporation），Hidaka, Koichi（Tokyo Denki University），Ohmori, Hiromitsu（Keio University）

[国際会議]  2020 59th Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan (SICE) （Chiang Mai, Thailand (Online)） , 

2020年09月

, 

口頭発表（一般）, Society of Instrument and Control Engineers of Japan (SICE)

Model Predictive Control for Concentrating Solar Power Plants with Thermal Energy Storage System

Terunuma, Reiji（Keio University），Ohmori, Hiromitsu（Keio University）

[国際会議]  2020 59th Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan (SICE) （Chiang Mai, Thailand (Online)） , 

2020年09月

, 

口頭発表（一般）, 公益社団法人　計測自動制御学会

デマンドレスポンスを考慮に入れたESSのロバスト最適配置

楠原昇平、大森浩充

[国内会議]  令和2年電気学会全国大会 （東京電機大学、東京千住キャンパス） , 

2020年03月

, 

口頭発表（一般）, 電気学会

非整数階システムにおけるPhasor極値制御

銭維舜、大森浩充

[国内会議]  令和2年電気学会全国大会 （東京電機大学、東京千住キャンパス） , 

2020年03月

, 

口頭発表（一般）, 電気学会

複数の優先度を有する極値探査制御設計法の検討

加藤 啓太郎（東京電機大学）、日高 浩一（東京電機大学）、大森浩充

[国内会議]  第７回 制御部門マルチシンポジウム（MSCS2020） （徳島大学、常三島地区） , 

2020年03月

, 

口頭発表（一般）, 計測自動制御学会

ガソリンエンジン吸排気系のモデリングとフィードバック誤差学習制御

酒井大地、大森浩充

[国内会議]  第７回 制御部門マルチシンポジウム（MSCS2020） （徳島大学、常三島地区） , 

2020年03月

, 

口頭発表（一般）, 公益社団法人　計測自動制御学会

カーネル法を用いた情報統合による配電系統のトポロジ推定

佐々木誠広、大森浩充

[国内会議]  第７回 制御部門マルチシンポジウム（MSCS2020） （徳島大学、常三島地区） , 

2020年03月

, 

口頭発表（一般）, 公益社団法人　計測自動制御学会

太陽熱発電システムにおける蓄熱システムを考慮したモデル予測制御

照沼怜士、大森浩充（慶應義塾大学）、Jafferi Jamaludin　(マラヤ大学),

[国内会議]  第７回 制御部門マルチシンポジウム（MSCS2020） （徳島大学、常三島地区） , 

2020年03月

, 

口頭発表（一般）, 公益社団法人　計測自動制御学会

多入力１出力の一次遅れ＋むだ時間系に対する極値制御の摂動信号設計

福田直輝、大森浩充

[国内会議]  第７回 制御部門マルチシンポジウム（MSCS2020） （徳島大学、常三島地区） , 

2020年03月

, 

口頭発表（一般）, 公益社団法人　計測自動制御学会

非線形系に対するモデル規範型適応制御系へのカーネルトリックの応用

Cuoghi Ludovico、大森浩充（慶應義塾大学）

[国内会議]  電気学会研究会　C部門制御研究会、テーマ（制御理論・制御技術一般（スマートシステムと制御技術シンポジウム2020） （賀茂泉館４Ｆ「泉ホール」） , 

2020年01月

, 

口頭発表（一般）, 電気学会

出力制約付き極値制御設計法の提案

加藤 啓太郎，日高 浩一（東京電機大学），大森 浩充（慶應義塾大学）

[国内会議]  第62回自動制御連合講演会 （札幌コンベンションセンター） , 

2019年11月

, 

口頭発表（一般）, 日本機械学会（幹事学会）

フィードバック誤差学習を用いたディーゼルエンジン吸排気系の制御

酒井 大地，大森 浩充

[国内会議]  第62回自動制御連合講演会 （札幌コンベンションセンター） , 

2019年11月

, 

口頭発表（一般）, 日本機械学会（幹事学会）主催、日本学術会議後援

ニュートン型極値制御を用いた電気飛行機における回生電力最大化制御

福田 直輝，大森 浩充（慶應義塾大学）

[国内会議]  第62回自動制御連合講演会 （札幌コンベンションセンター） , 

2019年11月

, 

口頭発表（一般）, 日本機械学会（幹事学会）

OS-ELMを用いたフィードバック誤差学習によるディーゼルエンジン燃焼制御

楠瀬 弘城，大森 浩充（慶應義塾大学）

[国内会議]  第62回自動制御連合講演会 （札幌コンベンションセンター） , 

2019年11月

, 

口頭発表（一般）, 日本機械学会（幹事学会）

Diesel Engine Combustion Control with Onboard Calibration by using the Feedback Error Learning

Makoto Eguchi, Naoki Fukuda＊, and Hiromitsu Ohmori　(Keio University), Motoki Takahashi, Yudai Yamasaki and Shigehiko Kaneko (University of Tokyo),

[国際会議]  2019 JSAE/SAE Powertrains, Fuels and Lubricants (P, F&L)　International Meeting, JSAE Paper Number: 20199037 （ Kyoto Terrsa, Kyoto） , 

2019年08月

, 

シンポジウム・ワークショップ パネル（公募）, SAE

カーネル法を用いた適応観測器とL1適応制御器の設計

楠瀬弘城、越智祐介、張新宇、大森浩充（慶應義塾大学）

[国内会議]  電気学会研究会、制御研究会、テーマ「データ駆動制御および制御技術一般」 （福岡工業大学） , 

2019年06月

, 

口頭発表（一般）, 電気学会

Simple Adaptive Control for a Diesel Engine Air Path System

Makoto Eguchi, Xinyu Zhang, Daichi Sakai＊, Hiromitsu Ohmori, Tomofumi (Kieo Univ.), Hayashi, Mitsuo Hirata (Univ. of Utunomiya), Motoki Takahashi, Yudai Yamasaki, Shigehiko Kaneko (Tokyo Univ.)

[国際会議]  Asian Control Conference (in cooperation with IFAC) （Kitakyushu, Fukuoka） , 

2019年06月

-

2019年09月

, 

シンポジウム・ワークショップ パネル（公募）, Asian Control Conference (in cooperation with IFAC) - 12th ASCC 2019

Impact of Query Information on Electricity demand forecasting based on K nearest neighbor Model

Jafferi Jamaludin(Univ. Malaya) and Hiromitsu Ohmori

[国際会議]  nternational Conference on Renewable Energy and Conservation (ICREC) 2019 （Hiroshima, Japan） , 

2019年06月

, 

口頭発表（一般）, Renewable Energy and Conservation (ICREC)

Data-Based Model-Predictive Control of a Turbocharged SI-Engine with Low Pressure EGR

Martin Keller, Daichi Sakai, Matthias Wehr, Dirk Abel (Institute for Automatic Control, RWTH Aachen University), Severin Geiger, Marco Günther, Stefan Pischinger (Institute for Combustion Engines, RWTH Aachen University). Hiromitsu Ohmori (Department of System Engineering, Keio University)

[国際会議]  Symposium for Combustion Control (SCC) 2019 （Novotel in Aachen, Germany） , 

2019年06月

, 

シンポジウム・ワークショップ パネル（公募）, Symposium for Combustion Control (SCC)

Evaluation of model based control for multi-stage heat release of advanced diesel combustion

Yudai Yamasaki, Motoki Takahashi, Shigehiko Kaneko, Seiya Fujii, Ikuro Mizumoto, Tomofumi Hayashi, Mitsuo Hirata, Makoto Eguchi, Hiromitsu Ohmori

[国際会議]  Symposium for Combustion Control (SCC) 2019 （Novotel in Aachen, Germany,） , 

2019年06月

, 

シンポジウム・ワークショップ パネル（公募）, Symposium for Combustion Control (SCC)

ニュートン法型分散極値制御による電力系統の入力遅れを含むリアルタイムプライシング

合田航＊、大森 浩充

[国内会議]  平成31年電気学会全国大会 （北海道　北海道科学大学） , 

2019年03月

, 

口頭発表（一般）, 電気学会

定常振動の抑制を考慮した分数階極値制御

銭維舜＊、大森 浩充

[国内会議]  平成31年電気学会全国大会 （北海道　北海道科学大学） , 

2019年03月

, 

口頭発表（一般）, 電気学会

カーネル法によるL1適応制御系の提案

越智祐介＊、大森 浩充

[国内会議]  平成31年電気学会全国大会 （北海道　北海道科学大学） , 

2019年03月

, 

口頭発表（一般）, 電気学会

放射基底関数を含む CMAC を用いた FEL によるディーゼルエンジンの燃焼制御

江口誠＊、大森 浩充

[国内会議]  平成31年電気学会全国大会 （北海道　北海道科学大学） , 

2019年03月

, 

口頭発表（一般）, 電気学会

ニュートン型極値制御を用いたディーゼル燃焼制御の目標値決定法

福田直輝＊、大森浩充

[国内会議]  第6回制御部門マルチシンポジウム（MSCS2019） （熊本大学黒髪キャンパス南地区） , 

2019年03月

, 

口頭発表（一般）, 計測自動制御学会制御部門、

運転条件を考慮した CMAC を用いたフィードバック誤差学習によるディーゼルエンジンの燃焼制御

江口誠＊, 大森 浩充(慶應義塾大学), 高橋 幹, 山崎 由大, 金子 成彦 (東京大学)

[国内会議]  第6回制御部門マルチシンポジウム（MSCS2019） （熊本大学黒髪キャンパス南地区） , 

2019年03月

, 

口頭発表（一般）, 計測自動制御学会制御部門、

下水処理プラントへの適用を想定した極値制御のパラメータ設計法の検討

加藤啓太郎＊、日高浩一（東京電機大学）、合田航、福田直輝、大森浩充（慶應義塾大学）

[国内会議]  第6回制御部門マルチシンポジウム（MSCS2019） （熊本大学黒髪キャンパス南地区） , 

2019年03月

, 

口頭発表（一般）, 計測自動制御学会制御部門、

1次遅れ+むだ時間系に対するI制御近似を用いた極値制御設計法

合田航＊、大森浩充（慶應義塾大学）、山中 理，大西 祐太，平岡 由紀夫（東芝インフラシステムズ株式会社）

[国内会議]  第6回制御部門マルチシンポジウム（MSCS2019） （熊本大学黒髪キャンパス南地区） , 

2019年03月

, 

口頭発表（一般）, 計測自動制御学会制御部門、

フィードバック誤差学習を用いたオンボードキャリブレーションによる燃焼制御系

江口誠＊, 大森 浩充

[国内会議]  SIP革新的燃焼技術 （東京大学安田講堂） , 

2019年01月

, 

口頭発表（一般）, SIP革新的燃焼技術

カーネル法を用いた信号処理と制御

大森 浩充

[国内会議]  電気学会　制御研究会　スマートシステムと制御技術シンポジウム （広島市まちづくり市民交流プラザ） , 

2019年01月

, 

口頭発表（基調）, 電気学会

インパルス応答同定におけるミドル閾値関数の導入

西川翔太＊、新城早紀, 大森 浩充

[国内会議]  電気学会　制御研究会　スマートシステムと制御技術シンポジウム （広島市まちづくり市民交流プラザ） , 

2019年01月

, 

口頭発表（一般）, 電気学会

時変システムに対する極値制御を用いたディーゼルエンジン燃焼制御

福田直輝＊, 大森 浩充

[国内会議]  No18-18　第29回内燃機関シンポジウム （志社大学新町キャンパス 臨光館3F/尋真館3F） , 

2018年11月

, 

口頭発表（一般）, 日本機械学会

時変システムに対する極値制御を用いたディーゼルエンジン燃焼制御

福田直輝＊, 大森 浩充

[国内会議]  No18-18　第29回内燃機関シンポジウム （志社大学新町キャンパス 臨光館3F/尋真館3F） , 

2018年11月

, 

口頭発表（一般）, 日本機械学会

アンチワインドアップ極値制御によるディーゼルエンジン燃焼制御

福田直輝＊, 大森 浩充

[国内会議]  第61回自動制御連合講演会, エンジン燃焼・吸排気系のモデリングと制御（OS02） （南山大学名古屋キャンパス） , 

2018年11月

, 

口頭発表（一般）, システム制御情報学会（幹事学会）

配電系統における蓄電池を考慮した再生可能エネルギー電源の中長期最適配置計画

弓削裕要＊, 大森 浩充

[国内会議]  第61回自動制御連合講演会, 意思決定と最適化 (1)（OS16） （南山大学名古屋キャンパス） , 

2018年11月

, 

口頭発表（一般）, システム制御情報学会（幹事学会）

送配電系統における再生可能エネルギーの不確実性を考慮した経済負荷配分

楠原昇平＊, 大森 浩充

[国内会議]  第61回自動制御連合講演会, 意思決定と最適化 (1)（OS16） （南山大学名古屋キャンパス） , 

2018年11月

, 

口頭発表（一般）, システム制御情報学会（幹事学会）

過渡走行を想定したフィードバック誤差学習によるディーゼルエンジンの燃焼制御実験

江口 誠＊, 大森 浩充, 高橋 幹，山崎 由大，金子 成彦（東京大学）

[国内会議]  第61回自動制御連合講演会, エンジン燃焼・吸排気系のモデリングと制御（OS02） （南山大学名古屋キャンパス） , 

2018年11月

, 

口頭発表（一般）, システム制御情報学会（幹事学会）

分散型極値制御を用いた電力系統における入力遅れを含むリアルタイムプライシング

合田航＊, 大森 浩充

[国内会議]  第61回自動制御連合講演会, スマート・適応制御技術の理論と応用 (1)（OS17） （南山大学名古屋キャンパス） , 

2018年11月

, 

口頭発表（一般）, システム制御情報学会（幹事学会）

Diesel Engine Combustion Control Based on Cerebellar Model Articulation Controller (CMAC) in Feedback Error Learning

Xinyu Zhang＊, Makoto Eguchi,　OHMORI HIROMITSU

The 5th IFAC(International Federation Automatic Control) Conference on Engine and Powertrain Control, Simulation and Modeling (E-CoSM 2018) （China, Changchu） , 

2018年09月

, 

口頭発表（一般）, IFAC(International Federation Automatic Control)

摂動信号を用いない分散極値制御による電力系統のリアルタイムプラシング

合田航＊, 大森 浩充

[国内会議]  電気学会、研究会 （市ヶ谷（第１，２会議室）） , 

2018年08月

, 

口頭発表（一般）, 電気学会

Extremum Seeking Control of Diesel Engines with Multiple Fuel Injections

Naoki Fukuda＊, Makoto Eguchi, OHMORI HIROMITSU

[国際会議]  Symposium for Combustion Control 2018 （Aachen, Germany） , 

2018年06月

, 

口頭発表（一般）, Aachen

小脳演算モデルコントローラを用いたフィードバック誤差学習によるディーゼルエンジン燃焼制御

江口誠＊，大森浩充（慶應義塾大学）, 高橋幹、山崎由大、金子成彦（東京大学）

[国内会議]  公益社団法人自動車技術会2018年春季大会 （パシフィコ横浜，横浜） , 

2018年05月

, 

口頭発表（一般）, 公益社団法人自動車技術会

Evaluation for Maximum Hosting Capacity of Distributed Generation Considering Active Network Management

池田春之介、大森 浩充

[国際会議]  2018 International Conference on Power, Energy and Electrical Engineering (CPEEE 2018) （東京、日本） , 

2018年03月

, 

口頭発表（一般）, CPEEE

小売電気事業者の電力貯蔵装置とディマンドレスポンスの導入評価

佐藤翼*、大森 浩充

[国内会議]  平成30年電気学会全国大会、1406-C2 最適化（Ⅱ） （九州大学伊都キャンパス） , 

2018年03月

, 

口頭発表（一般）, 電気学会

PVの最大導入量決定問題における二次錐計画問題の応用

池田春之介*, 大森 浩充

[国内会議]  平成30年電気学会全国大会,1406-C2 （九州大学伊都キャンパス、1406-C2） , 

2018年03月

, 

口頭発表（一般）, 電気学会

不確実性を考慮した配電系統における長期的意思決定支援

弓削裕要*、大森 浩充

[国内会議]  平成30年電気学会全国大会、1304-A3 電力システム（系統運用・解析） 電力経済（Ⅰ） （九州大学伊都キャンパス） , 

2018年03月

, 

口頭発表（一般）, 電気学会

電力系統における分散極値制御を用いたリアルタイムプライシング

合田航*、大森 浩充

[国内会議]  第5回制御部門マルチシンポジウム （東京都市大学世田谷キャンパス） , 

2018年03月

, 

口頭発表（一般）, 計測自動制御学会(SICE)

Optimal Sizing of Photovoltaic Systems for Loss Minimization in Distribution Network

大森 浩充

[国際会議]  SICE International Symposium on Control Systems 2018 （Tokyo, Japan） , 

2018年03月

, 

口頭発表（一般）, SICE

ロバスト調整則を用いたフィードバック誤差学習に基づくディーゼルエンジンの燃焼制御実験

江口誠*、大森 浩充、高橋幹、山崎由大、金子成彦

[国内会議]  第5回制御部門マルチシンポジウム、エンジン燃焼・吸排気系のモデリングと制御OS （東京都市大学世田谷キャンパス） , 

2018年03月

, 

口頭発表（一般）, 計測自動制御学会(SICE)

電気飛行機における回生電力最大化のための極値制御アルゴリズム, CT-18-027, pp.99-104

湯沢章、福田直輝、大森 浩充

[国内会議]  スマートシステムと制御技術シンポジウム2018 （東広島芸術文化ホールくらら） , 

2018年01月

, 

口頭発表（一般）, 電気学会、制御研究会

多層ニューラルネットワークを用いたフィードバック誤差学習によるMIMOディーゼルエンジンシステムの燃焼制御

江口誠*，大森 浩充，髙橋幹，山崎由大，金子成彦

[国内会議]  第60回自動制御連合講演会 （電気通信大学（府中）） , 

2017年11月

, 

口頭発表（一般）, 計測自動制御学会（幹事学会）

AI－フィードフォワードを有するフィードバック誤差学習によるMIMOディーゼルエンジン燃焼制御

江口誠*，喬夢醒，大森 浩充，山崎由大，金子成彦

[国内会議]  公益社団法人自動車技術会2017年秋季大会 （大阪国際会議場（グランキューブ大阪）） , 

2017年10月

, 

口頭発表（一般）, 公益社団法人自動車技術会

Optimization-Based Analysis for Residential PV Spreading Considering Non-residential PV Allocation in Distribution Networks, Position Paper

大森 浩充

[国際会議]  SICE Annual Conference 2017 (SICE2017) （金沢大学，金沢，日本） , 

2017年09月

, 

口頭発表（一般）, 計測自動制御学会

A Distributed Robust Adaptive Consensus for Leaderless and Leader-Following Nonlinear Multi-Agent Systems with Disturbances and Time-Delay Dynamics, Position Paper

大森 浩充

[国際会議]  SICE Annual Conference 2017 (SICE2017) （金沢大学，金沢，日本） , 

2017年09月

, 

口頭発表（一般）, 計測自動制御学会

時間遅れ非線形マルチエージェント系に対する適応ロバスト合意

大森 浩充

[国内会議]  制御/産業計測制御合同研究会，議題テーマ「エッジコンピューティングとしての制御システム」CT-17-062, IIC-17-005 （電気学会会議室（東京都千代田区五番町6-2）） , 

2017年08月

, 

口頭発表（一般）, 電気学会

Diesel Engine Combustion Control with Triple Fuel Injections based on Cerebellar Model, Paper No.:P-197

大森 浩充

[国際会議]  The 9th International Conference on Modeling and Diagnostics for Advanced Engine Systems (COMODIA 2017) （Okayama Japan, Okayama Convention Center） , 

2017年07月

, 

口頭発表（一般）, 日本機械学会

モデル化誤差を補償する制御アルゴリズム構築とオンボードキャリブレーション実装の検討

大森 浩充，江口誠，喬夢醒

[国内会議]  SIP革新的燃焼技術第3回公開シンポジウム （一橋大学一橋講堂） , 

2017年07月

, 

公開講演，セミナー，チュートリアル，講習，講義等, 内閣府/国立研究開発法人科学技術振興機構

Diesel Engine Injection Control using Feedback Error Learning with Resource-Allocating Radial Basis Function Network

大森 浩充

[国際会議]  Symposium for Combustion Control 2017(SCC 2017) （Novotel Aachen City, Germany） , 

2017年06月

, 

口頭発表（一般）, RWTH Aachen University

可変動径規定関数を有するFELを用いたディーゼルエンジンの燃焼制御

クルツロック　ヨースト　大森 浩充

[国内会議]  第4回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウ （岡山大学津島キャンパス一般教育棟３階F室(A37)） , 

2017年03月

, 

口頭発表（一般）, 計測自動制御学会

適応分散プロトコルを用いた外乱と時間遅れを含むリプシッツ非線形マルチエージェントシステムのロバスト合意

合田航　大森 浩充

[国内会議]  第4回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム （岡山大学津島キャンパス一般教育棟３階D室(A31)） , 

2017年03月

, 

口頭発表（一般）, 計測自動制御学会

不確実性を考慮した自然エネルギー型分散型電源最適配置問題

田中一樹　大森 浩充

[国内会議]  第4回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム （岡山大学津島キャンパス一般教育棟３階E室(A35)） , 

2017年03月

, 

口頭発表（一般）, 計測自動制御学会

住宅用PV普及における非住宅用PVが与える影響に関する分析

池田春之介　大森 浩充

[国内会議]  第4回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム （岡山大学津島キャンパス一般教育棟３階E室(A35)） , 

2017年03月

, 

口頭発表（一般）, 計測自動制御学会

New Scenario-Based Stochastic Programming Problem for Long-Term Allocation of Renewable Distributed Generations

大森 浩充

[国際会議]  6th International Conference on Operations Research and Enterprise Systems　(ICORES 2017) （Porto, Portugal） , 

2017年02月

, 

口頭発表（一般）, WikiCFP

フィードバック誤差学習によるディーゼルエンジンの燃焼制御

Jost Kurzrock、Elfady Satya Widayaka　大森 浩充

[国内会議]  第27回内燃機関シンポジウム　フォーラム （東京工業大学蔵前会館） , 

2016年12月

, 

口頭発表（招待・特別）, 日本機械学会

Scenario Generation with Clustering for Optimal Allocation of Renewable DG

大森 浩充

[国際会議]  The IEEE PES Innovative Smart Grid Technologies 2016 Asian Conference （Melbourne, Australia） , 

2016年11月

, 

口頭発表（一般）, IEEE

Decentralized Disturbance Attenuation Control for Large-Scale Power System by Recursive Backstepping Method

大森 浩充

[国内会議]  電気学会産業応用部門スマートファシリティ技術委員会研究会 （市ヶ谷電気学会会議室） , 

2016年11月

, 

口頭発表（一般）, 電気学会

ディーゼルエンジンを対象としたニューラルネットワークによるフィードバック誤差学習法を用いた制御系設計

高松 尚宏，Elfady Satya 大森 浩充

[国内会議]  第59回自動制御連合講演会，FrB7-2，pp.1021-1023，オーガナイズドセッション「エンジン燃焼・後処理系のモデリングと制御」 （北九州国際会議場，北九州） , 

2016年11月

, 

口頭発表（一般）, 日本機械学会（幹事学会）

Sliding Mode Control Considering State Prohibition Area Based on Control Lyapunov-Barrier Function (CLBF)

大森 浩充

[国際会議]  SICE Annual Conference (SICE2016) （Tsukuba International Congress Center, Tsukuba, Japan） , 

2016年09月

, 

口頭発表（一般）, 計測自動制御学会

A Novel Scenario Generation with K-Means for Stochastic Programming Model in Optimal Allocation of Renewable DG

大森 浩充

[国際会議]  SICE Annual Conference 2016 (SICE2016) （Tsukuba International Congress Center, Tsukuba, Japan） , 

2016年09月

, 

口頭発表（一般）, 計測自動制御学会

Optimal Estimation of Value Function in Reinforcement Learning Concerning with Forgetting Factor and Discount Factor

大森 浩充

[国際会議]  SICE Annual Conference (SICE2016) （Tsukuba International Congress Center, Tsukuba, Japan） , 

2016年09月

, 

口頭発表（一般）, 計測自動制御学会

Decentralized Disturbance Rejection Control for Large-Scale Interconnected

大森 浩充

[国際会議]  The 2016 IEEE Multi-Conference on Systems and Control, he International Conference on Control Applications (CCA) （NH City & Towers Hotel, Buenos Aires, Argentina） , 

2016年09月

, 

口頭発表（一般）, IEEE

再正核ヒルベルト空間の逆モデルを有するFELを用いたディーゼルエンジンの燃焼制御

ヨースト クルツロック 大森 浩充

[国内会議]  日本機械学会(JSME)2016年度年次大会 （九州大学伊都キャンパス） , 

2016年09月

, 

口頭発表（一般）, (社)日本機械学会

Decentralized Disturbance Attenuation Control for Multi-Machine Power System with Nonlinear Interconnections

大森 浩充

[国際会議]  Proceedings of 10th IFAC Symposium on Nonlinear Control Systems, NOLCOS 2016 （Marriott Hotel Monterey, California, USA） , 

2016年08月

, 

口頭発表（一般）, 国際自動制御連盟

Combustion Control of Diesel Engine using Feedback Error Learning with Kernel Online Learning Approach

大森 浩充

[国際会議]  MOVIC & RASD 2016, The 13th International Conference on Motion and Vibration Control, The 12th International Conference on Recent Advances in Structural Dynamics （Southampton, UK） , 

2016年07月

, 

口頭発表（一般）, 日本機械学会

モデル化誤差を補償する制御アルゴリズム構築とオンボードキャリブレーション実装の検討

Jost Kurzrock、張維雪*，Elfady Satya Widayaka，高松尚宏， 大森 浩充

[国内会議]  平成28年度SIP(戦略的イノベーション創造プログラム)「革新的燃焼技術」公開シンポジウム （一橋大学 一橋講堂） , 

2016年06月

, 

シンポジウム・ワークショップ パネル（指名）, 内閣府，JST

Diesel Engine Injection Timing Control Using Feedback Error Learning in Reproducing Kernel Hilbert Space

大森 浩充

[国際会議]  Symposium for Combustion Control 2016 （Novotel Aachen City, Germany） , 

2016年06月

, 

口頭発表（一般）, Aachen　University

Decentralized Disturbance Attenuation Control for Large-Scale Power System

大森 浩充

[国際会議]  Proceedings of 14th IFAC Symposium on Large Scale Complex Systems: Theory and Applications (LSS 2016) （Riverside, CA, USA） , 

2016年05月

, 

口頭発表（一般）, 国際自動制御連盟

Online State and Parameter Estimation for Fractional order System

大森 浩充

[国際会議]  International Workshop on Computer Vision and Signal Processing (CVSP'16) （National Engineering Laboratory of Visual Information Processing and Applications, Xi'an, China） , 

2016年04月

, 

シンポジウム・ワークショップ パネル（指名）, 中華人民共和国　西安交通大学

送電系統における同期条件の実験的検証

高松尚宏，○松裏典大，大森 浩充

[国内会議]  電気学会，平成28年電気学会全国大会，(2016-0316-0318) （仙台，東北大学 川内北キャンパスA307会場－A3） , 

2016年03月

, 

口頭発表（一般）, 電気学会

忘却係数と割引率を考慮した強化学習における価値関数の最適推定

大森 浩充

[国内会議]  計測自動制御学会制御部門，第3回制御部門マルチシンポジウム （南山大学名古屋キャンパス） , 

2016年03月

, 

口頭発表（一般）, 計測自動制御学会制御部門

Control Lyapunov-Barrier Function (CLBF) に基づく状態領域禁止を考慮したスライディングモード制御

大見則文，大森 浩充

[国内会議]  計測自動制御学会制御部門，第3回制御部門マルチシンポジウム （南山大学名古屋キャンパス） , 

2016年03月

, 

口頭発表（一般）, 計測自動制御学会制御部門

適応逆モデルに基づくディーゼルエンジンの燃焼制御

張新宇，Widayaka Elfady Satya，田中光平，Jost Kurzrock，大森 浩充

[国内会議]  計測自動制御学会制御部門，第3回制御部門マルチシンポジウム （南山大学名古屋キャンパス） , 

2016年03月

, 

口頭発表（一般）, 計測自動制御学会制御部門

過渡応答を改善したNussbaumゲインを利用した適応制御系設計

大見則文，ヨンユット　ウッパッターンクーン，大森 浩充

[国内会議]  一般社団法人電気学会，制御研究会　CT-16-202 （秋葉原ダイビル首都大学東京サテライトキャンパス） , 

2016年03月

, 

口頭発表（一般）, 一般社団法人電気学会

フィードバック誤差学習に基づくディーゼルエンジンの燃焼制御

幾竹優士，張新宇，田中光平，大森 浩充

[国内会議]  第58回自動制御連合講演会 （神戸大学六甲台第２キャンパス） , 

2015年11月

, 

口頭発表（一般）, システム制御情報学会（幹事学会）

配電系統における蓄電・PV設備の分散協調制御手法の開発

大森 浩充，武田朗子，髙橋正樹

[国内会議]  ST　CREST　最強チーム　第2回全体会議 （早稲田大学西早稲田キャンパス６２号館W棟１階中会議室） , 

2015年09月

, 

その他

モデル化誤差を補償する制御アルゴリズム構築とオンボードキャリブレーション実装の検討

大森 浩充，田中光平，張新宇，Widayaka Elfady Satya

[国内会議]  SIP「革新的燃焼技術」公開シンポジウム （日本科学未来館7階ポスター会場B（会議室３）P-52） , 

2015年06月

, 

ポスター発表, SIP「革新的燃焼技術」

FF制御とFB制御

大森 浩充

[国内会議]  SIP「革新的燃焼制御」制御チーム，制御論文講読会 （慶應義塾大学理工学部矢上キャンパス１６－A棟３階　厚生棟大会議室） , 

2015年05月

, 

口頭発表（招待・特別）, SIP革新的燃焼技術

制御チームと制御グループ

大森 浩充

[国内会議]  SIP燃焼PD個別ラボ訪問 （東京大学工学部３号館３階３６０（旧展示室），） , 

2015年04月

, 

その他, SIP革新的燃焼制御

日射量の急激な変動の特徴

渡邊武志(東海大学), 高松尚宏, 志田宇信, 大森 浩充,中島孝(東海大学)

[国内会議]  日本太陽エネルギー学会・日本風力エネルギー学会合同研究発表会, 

2014年11月

, 

口頭発表（一般）

可変規範モデルを用いた適応I-PD制御系の一設計

塩田強、大森 浩充

[国内会議]  第57回自動制御連合講演会 （群馬伊香保　ホテル天坊） , 

2014年11月

, 

口頭発表（一般）, 計測自動制御学会

再生可能エネルギーの大量導入時に考慮すべき気象変動

渡邊武志（東海大学），高松尚宏，志田宇信，大森浩充, 中島孝（東海大学

[国内会議]  第57回自動制御連合講演会 （群馬伊香保 ホテル天坊） , 

2014年11月

, 

口頭発表（一般）, 計測自動制御学会

分数階システムを対象とした適応観測器によるリチウムイオン電池の状態推定

高松尚宏、大森 浩充

[国内会議]  第57回自動制御連合講演会 （群馬伊香保 ホテル天坊） , 

2014年11月

, 

口頭発表（一般）, 計測自動制御学会

二地域電力システムの分散ロバスト制御

王維、大森 浩充

[国内会議]  第57回自動制御連合講演会 （群馬伊香保 ホテル天坊） , 

2014年11月

, 

口頭発表（一般）, 計測自動制御学会

サンプルエントロピーを用いた日射量の変動の評価

渡邊武志(東海大学), 高松尚宏, 志田宇信, 大森 浩充, 中島孝(東海大学)

[国内会議]  日本気象学会秋季大会 （福岡市） , 

2014年10月

, 

ポスター発表

分数階積分系に対するバックステッピング法を用いたスライディングモード制御器の設計

高松 尚宏、久保 皓志郎、大森 浩充

[国内会議]  産業計測制御 合同研究会 （広島大学 東京オフィス） , 

2014年07月

, 

口頭発表（一般）, 電気学会

分数階積分システムを用いた適応制御器

高松尚宏，大森 浩充

[国内会議]  平成26年度電気学会全国大会 （愛媛大学） , 

2014年03月

, 

口頭発表（一般）, 電気学会

２自由度柔軟リンクロボットの適応I-PD制御に関する一考察

塩田強，大森 浩充

[国内会議]  第1回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム （電気通信大学） , 

2014年03月

, 

口頭発表（一般）, 公益社団法人　計測自動制御学会

極値探査法の理論と応用

大森 浩充

[国内会議]  電気学会　電子・情報・システム部門（C部門）制御研究会，特別講演 （首都大学東京秋葉原サテライトキャンパス秋葉原ダイビル12階） , 

2013年12月

, 

口頭発表（基調）, 電気学会　電子・情報・システム部門（C部門）制御研究会

ES frequency control using NARX-NN and PID Gain Scheduling Controller

Maiku Ogawa and OHMORI HIROMITSU

[国際会議]  2013 International Conference on Biological, Medical and Chemical Engineering (BMCE2013) （Hong Kong） , 

2013年12月

, 

口頭発表（一般）

多嚢胞性卵巣症候群における排卵周期の投薬量制御

齋藤穂高，大森 浩充

[国内会議]  第56回自動制御連合講演会 （新潟大学） , 

2013年11月

, 

口頭発表（一般）, 日本機械学会

慢性骨髄性白血病治療に対する離散時間制御による投与量決定法

加藤栄作，大森 浩充

[国内会議]  第56回自動制御連合講演会 （新潟大学） , 

2013年11月

, 

口頭発表（一般）, 日本機械学会

固定補償要素を用いた適応I-PD制御の一設計

塩田強，大森 浩充

[国内会議]  第56回自動制御連合講演会 （新潟大学） , 

2013年11月

, 

口頭発表（一般）, 日本機械学会

Design of Adaptive I-PD Control System with Variable Reference Model

Tsuyoshi Shiota and OHMORI HIROMITSU

[国際会議]  The proceedings of 2013 Australian Control Conference (AUCC 2013) （Perth, Western Australia） , 

2013年11月

, 

口頭発表（一般）

State-Feedback Control System using Adaptive Observer for Continuous-time Linear Fractional Calculus System

Takahiro Takamatsu and OHMORI HIROMITSU

[国際会議]  The SICE Annual Conference 2013 （Nagoya University, Nagoya, Japan） , 

2013年09月

, 

口頭発表（一般）, Society of Instrument and Control Engineers(SICE)

Energy Saving by Extremum-Seeking Control Using an Actuator with Adjustable Stiffness (AwAS)

Takafumi Okubo and OHMORI HIROMITSU

[国際会議]  The SICE Annual Conference 2013 （Nagoya University, Nagoya, Japan） , 

2013年09月

, 

口頭発表（一般）, Society of Instrument and Control Engineers(SICE)

Adaptive I-PD Control Systems using Delta Operator

Tsuyoshi Shiota and OHMORI HIROMITSU

[国際会議]  The SICE Annual Conference 2013 （Nagoya University, Nagoya, Japan） , 

2013年09月

, 

口頭発表（一般）, Society of Instrument and Control Engineers(SICE)

Comparison between Pulse Frequency and Width Control Using Fatigue Cost Function

Maiku Ogawa and OHMORI HIROMITSU

[国際会議]  The SICE Annual Conference 2013 （Nagoya University, Nagoya, Japan） , 

2013年09月

, 

口頭発表（一般）, Society of Instrument and Control Engineers(SICE)

Optimal Power Dispatch for Minimization of Global Cost using Distributed Coordination Algorithm

Takanobu Shida and OHMORI HIROMITSU

[国際会議]  The SICE Annual Conference 2013, Nagoya University, 

2013年09月

, 

口頭発表（一般）, Society of Instrument and Control Engineers(SICE)

Financial Time Series Analysis Using FWNN with Robust Training Algorithm

Yuji Ikutake and OHMORI HIROMITSU

[国際会議]  The SICE Annual Conference 2013 （Nagoya University, Nagoya, Japan） , 

2013年09月

, 

口頭発表（一般）, Society of Instrument and Control Engineers(SICE)

可変規範モデルを用いた適応I-PD制御系の設計

塩田強，大森 浩充

[国内会議]  電気学会，第27回産業応用部門大会 （山口大学吉田キャンパス） , 

2013年08月

, 

口頭発表（一般）, 電気学会

2自由度柔軟リンクロボットアームの適応PID制御

塩田強、大森 浩充

[国内会議]  電気学会　制御研究会 （広島大学東京オフィス） , 

2013年07月

, 

口頭発表（一般）, 電気学会

Adaptive Consensus Algorithms for State Variables of Leaderless Multi-Agent Systems

Takanobu Shida and OHMORI HIROMITSU

[国際会議]  The 32nd Chinese Control Conference （Xi’an, China） , 

2013年07月

, 

口頭発表（一般）

Design of Adaptive Systems by Using Fractional Calculus System's Approach

Takahiro Takamatsu and OHMORI HIROMITSU

[国際会議]  The 32nd Chinese Control Conference （Xi’an, China） , 

2013年07月

, 

口頭発表（一般）

Design of Adaptive I-PD Control Systems Using Delta Operator Based on Partial Model Matching

Tsuyoshi Shiota, OHMORI HIROMITSU

[国際会議]  11th IFAC International Workshop on Adaptation and Learning in Control and Signal Processing(ALCOSP 2013) （Caen - France） , 

2013年07月

, 

口頭発表（一般）, IFAC

可変弾性アクチュエータを用いた極値制御による省エネルギー実現

大久保貴史，大森 浩充

[国内会議]  平成25年電気学会全国大会 （名古屋大学） , 

2013年03月

, 

口頭発表（一般）, 電気学会

適応制御システムにおける適応ループの設計法

大森 浩充

[国内会議]  第13回制御部門大会　チュートリアル”適応・学習制御の新地平：これまでの軌跡とこれからの展望” （アクロス福岡） , 

2013年03月

, 

口頭発表（招待・特別）, 計測自動制御学会

NARX-NNと適応PIDを用いたFESのパルス入力信号の周波数制御

小川真生，大森 浩充

[国内会議]  第13回適応学習制御シンポジウム （アクロス福岡） , 

2013年03月

, 

口頭発表（一般）, 計測自動制御学会

差分演算子を用いた適応I-PD制御系の設計

塩田強，大森 浩充

[国内会議]  平成25年電気学会全国大会 （名古屋大学） , 

2013年03月

, 

口頭発表（一般）, 電気学会

デルタオペレータ表現に基づく適応I-PD制御系の設計

塩田強，大森 浩充

[国内会議]  第13回適応学習制御シンポジウム （アクロス福岡） , 

2013年03月

, 

口頭発表（一般）, 計測自動制御学会

マルチエージェントシステムに基づく電力配分アルゴリズム

志田宇信，大森 浩充

[国内会議]  第13回制御部門大会 （アクロス福岡） , 

2013年03月

, 

口頭発表（一般）, 計測自動制御学会

連続時間線形分数階システムに対するKreisselmeier型適応観測器を用いた制御系設計法

高松尚宏，大森 浩充

[国内会議]  第13回適応学習制御シンポジウム （アクロス福岡） , 

2013年03月

, 

口頭発表（一般）, 計測自動制御学会

取引手数料を考慮した確率的離散時間極値制御手法による最適ポートフォリオ戦略

舟木慧介，大森 浩充

[国内会議]  第13回適応学習制御シンポジウム （アクロス福岡） , 

2013年03月

, 

口頭発表（一般）, 計測自動制御学会

部分的モデルマッチングによる適応I-PD制御系の設計

塩田強，大森 浩充

[国内会議]  第55回自動制御連合講演会 （京都大学） , 

2012年11月

, 

口頭発表（一般）, 計測自動制御学会

多入出力系に対する拡張誤差法を用いた適応I-PD制御系の設計

塩田強，大森 浩充

[国内会議]  第3回プラントモデリング, 第12回適応学習制御合同シンポジウム （東京工業大学） , 

2012年04月

, 

口頭発表（一般）, 計測自動制御学会

非同一ノードと結合むだ時間を有する複雑動的ネットワークの大域的同

志田宇信，大森 浩充

[国内会議]  第3回プラントモデリング, 第12回適応学習制御合同シンポジウム （東京工業大学） , 

2012年04月

, 

口頭発表（一般）, 計測自動制御学会

分数階積分システムを用いた適応制御則の提案

澤井航遥、高松尚宏, 大森 浩充

[国内会議]  平成24年電気学会全国大会 （広島工業大学五日市キャンパス） , 

2012年03月

, 

口頭発表（一般）, 電気学会

多入出力系に対する適応I-PD制御系の設計

塩田強，大森 浩充

[国内会議]  産業計測制御研究会 （横浜国立大学） , 

2012年03月

, 

口頭発表（一般）, 電気学会

リーダーレスマルチエージェントシステムの状態変数に対する適応合意形成アルゴリズム

志田宇信、大森 浩充

[国内会議]  第12回制御部門大会 （奈良） , 

2012年03月

, 

口頭発表（一般）, 計測自動制御学会

Consensus Problems in Continuous-Time with Time-Varying Communication Delays

志田宇信，大森 浩充

[国際会議]  18th IFAC World Congress （Milano (Italy)） , 

2011年09月

, 

口頭発表（一般）, IFAC

時変通信遅れを考慮した連続時間マルチエージェントシステムの合意形成についての研究

志田宇信, 大森 浩充

[国内会議]  第53回自動制御連合講演会 （高知） , 

2010年11月

, 

口頭発表（一般）, 計測自動制御学会

Dini 微分を利用した不連続システム解析に基づくホッピングロボットの制御

志田宇信，大森 浩充

[国内会議]  第38回制御理論シンポジウム （大阪） , 

2009年09月

, 

口頭発表（一般）, 計測自動制御学会

Robustness of Consensus Algorithm for Communication Delays and Switching Topology

志田宇信，大森 浩充

[国際会議]  SICE Annual Conference 2011 （Tokyo） , 

2009年09月

, 

口頭発表（一般）, SICE

可変摂動を有する極値探索手法とその応用

秋津芳行，大森 浩充

[国内会議]  平成20年度電気学会東京支部連合研究会　産業計測制御研究会 （早稲田大学大久保キャンパス（理工系キャンパス）） , 

2008年09月

, 

口頭発表（一般）, 電気学会

Design of Starting Controller for Spark Ignition Engines Based on Adaptive Feedback Linearization

杉平成広，大森 浩充

[国際会議]  第27回中国制御学会 （中国　雲南省　昆明） , 

2008年07月

, 

口頭発表（一般）, Chinese Associatio of Automation

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In this paper we designed the starting control law of a V6 spark ignition (SI) engine model as the benchmark problem.
The method of adaptive feedback linearization was applied to the control of the throttle butterfly to robustify the exact cancellation
of nonlinear terms. By the simulation result we showed the effectiveness of the proposal method.

16次元サーカディアンリズムモデルに対するSGアルゴリズム周期制御

久住　徹也，大森 浩充

[国内会議]  第52回システム制御情報学会研究発表講演会 （京都情報大学院大学京都駅前校） , 

2008年05月

, 

口頭発表（一般）, システム制御情報学会

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哺乳類の16次元のサーカディアンリズムのモデルに対して，SG（スピード勾配法）アルゴリズムを利用した周期性制御を行った．用いられているアルゴリズムは概日周期が変動した場合にでも，24時間周期に回復することのできるアルゴリズムである．

Pulg-in adaptive controller for periodic disturbance rejection

H. Ohmori, N. Narita and A. Sano

[国際会議]  Proc. Of the 37th IEEE Conference on Decision and Control, 1998-12 （Tampa, USA） , 

1998年12月

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既に存在する制御ループに付加的に適応性制御器を配置することにより，周期外乱除去を自動的に完了するプラグイン適応制御器の構成法とそのロバスト設計法を示した．適応伝達関数の設計は，H∞制御理論により導出することができ，モデル化誤差に対しても初期の仕様を満足することができる．（２頁）

Friction compensation for positional set-point regulation via smooth dynamic surface control

P. Maulana, H. Ohmori, A.Sano

[国際会議]  Proc. Of the 5th workshop on varibalbe structure control, 1998-12 （Longboat Key, Florida, USA） , 

1998年12月

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DCサーボモータに対する定置制御において問題となる摩擦をスライディングモード制御をバックステッピング手法で制御系に取り入れることで解決した．ここでもちいてる摩擦モデルは，動的なダイナミックスを含むものであり，制御性能の定常，過渡の性能を保証している．また，厳密な摩擦モデルに対する知識を必要としない点も本論文の特徴である．（６頁）

Impulse response identification by use of wavelet packets decomposition

M. Takahashi, H.Ohmori and A. Sano

[国際会議]  Proc. Of the 37th IEEE Conference on Decision and Control, 1998-12 （Tampa, USA） , 

1998年12月

　概要を見る

入出力信号をウエーブレットパケット変換することにより，WP変換域でのインパルス応答を同定し，その逆変換により真のインパルス応答を同定する手法を提案した．入力のパワーが低い帯域で，パケット係数をゼロとすることにより，観測雑音の影響を軽減することに成功した．（４頁）

Pulg-in adaptive controller for periodic disturbance rejection

H. Ohmori, N. Narita and A. Sano

[国際会議]  Proc. Of the 37th IEEE Conference on Decision and Control, 1998-12 （Tampa, USA） , 

1998年12月

　概要を見る

既に存在する制御ループに付加的に適応性制御器を配置することにより，周期外乱除去を自動的に完了するプラグイン適応制御器の構成法とそのロバスト設計法を示した．適応伝達関数の設計は，H∞制御理論により導出することができ，モデル化誤差に対しても初期の仕様を満足することができる．（２頁）

Friction compensation for positional set-point regulation via smooth dynamic surface control

P. Maulana, H. Ohmori, A.Sano

[国際会議]  Proc. Of the 5th workshop on varibalbe structure control, 1998-12 （Longboat Key, Florida, USA） , 

1998年12月

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DCサーボモータに対する定置制御において問題となる摩擦をスライディングモード制御をバックステッピング手法で制御系に取り入れることで解決した．ここでもちいてる摩擦モデルは，動的なダイナミックスを含むものであり，制御性能の定常，過渡の性能を保証している．また，厳密な摩擦モデルに対する知識を必要としない点も本論文の特徴である．（６頁）

Impulse response identification by use of wavelet packets decomposition

M. Takahashi, H.Ohmori and A. Sano

[国際会議]  Proc. Of the 37th IEEE Conference on Decision and Control, 1998-12 （Tampa, USA） , 

1998年12月

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入出力信号をウエーブレットパケット変換することにより，WP変換域でのインパルス応答を同定し，その逆変換により真のインパルス応答を同定する手法を提案した．入力のパワーが低い帯域で，パケット係数をゼロとすることにより，観測雑音の影響を軽減することに成功した．（４頁）

Identification of multivariable systems with unknown feedback subsystem

L. Sun, H. Ohmori, A.Sano

[国際会議]  Abstracts of the 30th ISCIE SSS, Vol.1, 1998-11, 

1998年11月

　概要を見る

外部信号が未知のフィードバック制御系において，制御対象の入出力データのみから，制御対象のパラメータを決定する方法を与えている．そこでは，オーバーサンプリングにより出力データのサンプル点間信号を得ることにより，多出力系としてモデリングしなおすことにより，非最小位相の問題を解決している．（２頁）

Identification of multivariable systems with unknown feedback subsystem

L. Sun, H. Ohmori, A.Sano

[国際会議]  Abstracts of the 30th ISCIE SSS, Vol.1, 1998-11, 

1998年11月

　概要を見る

外部信号が未知のフィードバック制御系において，制御対象の入出力データのみから，制御対象のパラメータを決定する方法を与えている．そこでは，オーバーサンプリングにより出力データのサンプル点間信号を得ることにより，多出力系としてモデリングしなおすことにより，非最小位相の問題を解決している．（２頁）

Systems identification based on wabelet packets decompostion

M .Takahashi, H. Ohmori and A. Sano,

[国際会議]  Proc. of International Conference on Control'98, University of Wales, 1998-9 （Swansea, UK） , 

1998年09月

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FIRモデルのインパルス応答を同定する問題において，出力をウエーブレット変換し，WP変数領域での逆問題を解くことにより，インパルス応答を同定する手法を提案した．ウエーブレットのパケットの選択に用いるMSEの理論的な解析式を導出した．（６頁）

Adaptive control design ofr linear time-varyig system based on internal model principle

K. Hidaka, H. Ohmori and A. Sano

[国際会議]  Proc. of International Conference on Control'98, University of Wales, ,1998-9 （Swansea, UK） , 

1998年09月

　概要を見る

適応制御系におけるパラメータ推定の基本的原理が内部モデル原理に存在することに基づき，未知パラメータが時間と共に変動する非定常なシステムの適応制御系を設計した．得られたシステムはパラメータが変動しているときにも，制御性能を確保することができる．（６頁）

Speed control of two-mass resonant system by new simple adaptive control scheme

K. Date, H.Ohmori and A. Sano

[国際会議]  Proc. of 1998 IEEE Conference on Control Applications, Congress Center of the Stazione Marittiama, Trieste, 1998-9 （Italy） , 

1998年09月

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制御対象に並列補償器を導入し拡大系を最小位相にした後に，拡大系を既知安定なサブシステムとASPR性を満足する未知サブシステムに分解できることを利用し，単純適応制御系設計における相対次数の問題を回避し，規範モデルへの並列補償を可能にした．得られたSAC系を２慣性系のモータ速度制御へ適用した．（５頁）

Systems identification based on wabelet packets decompostion

M .Takahashi, H. Ohmori and A. Sano,

[国際会議]  Proc. of International Conference on Control'98, University of Wales, 1998-9 （Swansea, UK） , 

1998年09月

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FIRモデルのインパルス応答を同定する問題において，出力をウエーブレット変換し，WP変数領域での逆問題を解くことにより，インパルス応答を同定する手法を提案した．ウエーブレットのパケットの選択に用いるMSEの理論的な解析式を導出した．（６頁）

Adaptive control design ofr linear time-varyig system based on internal model principle

K. Hidaka, H. Ohmori and A. Sano

[国際会議]  Proc. of International Conference on Control'98, University of Wales, ,1998-9 （Swansea, UK） , 

1998年09月

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適応制御系におけるパラメータ推定の基本的原理が内部モデル原理に存在することに基づき，未知パラメータが時間と共に変動する非定常なシステムの適応制御系を設計した．得られたシステムはパラメータが変動しているときにも，制御性能を確保することができる．（６頁）

Speed control of two-mass resonant system by new simple adaptive control scheme

K. Date, H.Ohmori and A. Sano

[国際会議]  Proc. of 1998 IEEE Conference on Control Applications, Congress Center of the Stazione Marittiama, Trieste, 1998-9 （Italy） , 

1998年09月

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制御対象に並列補償器を導入し拡大系を最小位相にした後に，拡大系を既知安定なサブシステムとASPR性を満足する未知サブシステムに分解できることを利用し，単純適応制御系設計における相対次数の問題を回避し，規範モデルへの並列補償を可能にした．得られたSAC系を２慣性系のモータ速度制御へ適用した．（５頁）

A New Design of Plug-in Adaptive Controller ofr Rejection of Periodic Disturbances

H. Ohmori and N. Narita and A.Sano

[国際会議]  Proc. of IFAC Workshop on Adaptive systems in Control and Signal Processing, University of Strathclyde,1998-8 （Glasgow, Scotland, UK） , 

1998年08月

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既に存在する制御系ループに新たに，周期性外乱の除去の効果を持たせるためには，既存の制御ループの設計をはじめからやり直されなければならず，実用的ではない．ここでは，既に存在する制御ループに付加的に適応性制御器を配置することにより，周期外乱除去を自動的に完了するプラグイン適応制御器の構成法とその設計法を示した．（6頁）

A smooth adaptive sliding mode control design for uncertain nonlinear systems

P. Maulana, H. Ohmori, A.Sano

[国際会議]  Proc. of IASTED International Conference on Control and Applications,1998-8 （Honolulu, Hawaii - USA,） , 

1998年08月

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非線形未知項を有する連続時間非線形システムに対して，滑らかなスライディングモードを実現した適応制御系の構成法とその理論的な安定解析を行った．モデル化誤差に対する仮定は，フィードバック信号による有界性条件だけでよく，より広いクラスの非線形系を取り扱える．（５頁）

New Simple Adaptive Control Algorithms in Caseof Arbitrary Relative Degree

M. Mine, K. Date, H.Ohmori and A. Sano

[国際会議]  Proc. of IFAC Workshop on Adaptive systems in Control and Signal Processing, University of Strathclyde, 1998-8 （Glasgow, Scotland, UK） , 

1998年08月

　概要を見る

任意の相対次数をもつ制御対象に簡単化適応制御系を適応するために，システムの既知・未知分解を応用する手法を開発した．可変装置を階層的に配置することで，Commnad generator trackerの成立を基本とした安定解析を行った．（６頁）

A smooth adaptive sliding mode control design for uncertain nonlinear systems

P. Maulana, H. Ohmori, A.Sano

[国際会議]  Proc. of IASTED International Conference on Control and Applications,1998-8 （Honolulu, Hawaii - USA,） , 

1998年08月

　概要を見る

非線形未知項を有する連続時間非線形システムに対して，滑らかなスライディングモードを実現した適応制御系の構成法とその理論的な安定解析を行った．モデル化誤差に対する仮定は，フィードバック信号による有界性条件だけでよく，より広いクラスの非線形系を取り扱える．（５頁）

New Simple Adaptive Control Algorithms in Caseof Arbitrary Relative Degree

M. Mine, K. Date, H.Ohmori and A. Sano

[国際会議]  Proc. of IFAC Workshop on Adaptive systems in Control and Signal Processing, University of Strathclyde, 1998-8 （Glasgow, Scotland, UK） , 

1998年08月

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任意の相対次数をもつ制御対象に簡単化適応制御系を適応するために，システムの既知・未知分解を応用する手法を開発した．可変装置を階層的に配置することで，Commnad generator trackerの成立を基本とした安定解析を行った．（６頁）

A New Design of Plug-in Adaptive Controller ofr Rejection of Periodic Disturbances

H. Ohmori and N. Narita and A.Sano

[国際会議]  Proc. of IFAC Workshop on Adaptive systems in Control and Signal Processing, University of Strathclyde,1998-8 （Glasgow, Scotland, UK） , 

1998年08月

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既に存在する制御系ループに新たに，周期性外乱の除去の効果を持たせるためには，既存の制御ループの設計をはじめからやり直されなければならず，実用的ではない．ここでは，既に存在する制御ループに付加的に適応性制御器を配置することにより，周期外乱除去を自動的に完了するプラグイン適応制御器の構成法とその設計法を示した．（6頁）

Adaptive Observer Design for Linear System with Variable Parameters Using Internal Model Principle

K. Hidaka, H. Adachi, H.Ohmori and A.Sano

[国際会議]  4th SIAM Conference on Control and Its Applications, Omni Jacksonville Hotle, 1998-5 （Florida） , 

1998年05月

　概要を見る

制御対象の状態と共にシステムパラメータを同時に推定する適応観測器は，産業界でも多く用いられているが，パラメータが変動する非定常領域ではその有効性が保証されないという欠点があった．本論文では，システムパラメータの推定則に内部モデル原理を利用した新しい推定則を提案することにより，非定常中でも推定目的を果たす適応観測器の設計法を示した．

Adaptive Observer Design for Linear System with Variable Parameters Using Internal Model Principle

K. Hidaka, H. Adachi, H.Ohmori and A.Sano

[国際会議]  4th SIAM Conference on Control and Its Applications, Omni Jacksonville Hotle, 1998-5 （Florida） , 

1998年05月

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制御対象の状態と共にシステムパラメータを同時に推定する適応観測器は，産業界でも多く用いられているが，パラメータが変動する非定常領域ではその有効性が保証されないという欠点があった．本論文では，システムパラメータの推定則に内部モデル原理を利用した新しい推定則を提案することにより，非定常中でも推定目的を果たす適応観測器の設計法を示した．

New Design Method os Simple Adaptive Control sor Systems with Arbitrary Relative Degree

T. Dousho, H. Ohmori, A.Sano

[国際会議]  Proc. of the 36th Conference on Decision and Control, 1997-12 （San diego, California USA） , 

1997年12月

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任意の相対次数をもつ制御対象に対するSimple adaptive controllerの設計法を示した提案した手法は，H∞制御理論とバックステッピング手法を組み合わせたものであり，仮想制御入力に一致させるコントローラとしてハイゲインのH∞制御器が用いられている．可変パラメータが３つで所望の制御性能を達成していることが数値例により確認されている．（４頁）

New Design Method os Simple Adaptive Control sor Systems with Arbitrary Relative Degree

T. Dousho, H. Ohmori, A.Sano

[国際会議]  Proc. of the 36th Conference on Decision and Control, 1997-12 （San diego, California USA） , 

1997年12月

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任意の相対次数をもつ制御対象に対するSimple adaptive controllerの設計法を示した提案した手法は，H∞制御理論とバックステッピング手法を組み合わせたものであり，仮想制御入力に一致させるコントローラとしてハイゲインのH∞制御器が用いられている．可変パラメータが３つで所望の制御性能を達成していることが数値例により確認されている．（４頁）

Blind Idengification for IIR Model to Communication Applications

L. Sun, H. Ohmori, A.Sano

[国際会議]  Proc. of the 29th ISCIE International Symposium on Stochastic Systems Theroy and Its Applications,1997-11, 

1997年11月

　概要を見る

出力情報のみから入力とIIRモデルの伝達特性を推定するブラインド同定問題において，その出力をオーバーサンプリングすることにより対象をSIMOモデル（分母共通）として扱い，未知IIRモデルを同定する問題とし定式化できることを示した．また，シンボルレートよりも早いサンプリングレートでオーバーサンプリングする必要があることを示した．（６頁）

A Design Method of Adaptive Controller Based on Robust Dynamic Certainty Equivalence

H. Ohmori

[国際会議]  Proc. of the 29th ISCIE International Symposium on Stochastic Systems Theroy and Its Applications, 1997-11, 

1997年11月

　概要を見る

モデル化誤差と外乱が存在する連続時間制御対象に対するロバストMRACSの一構成法を提案した．ここでの特徴は，DyCE原理と固定補償要素によるロバストDyCE則を提案している点と，固定補償要素の一般的な設計法を示していることにある．（６頁）

Blind Idengification for IIR Model to Communication Applications

L. Sun, H. Ohmori, A.Sano

[国際会議]  Proc. of the 29th ISCIE International Symposium on Stochastic Systems Theroy and Its Applications,1997-11, 

1997年11月

　概要を見る

出力情報のみから入力とIIRモデルの伝達特性を推定するブラインド同定問題において，その出力をオーバーサンプリングすることにより対象をSIMOモデル（分母共通）として扱い，未知IIRモデルを同定する問題とし定式化できることを示した．また，シンボルレートよりも早いサンプリングレートでオーバーサンプリングする必要があることを示した．（６頁）

A Design Method of Adaptive Controller Based on Robust Dynamic Certainty Equivalence

H. Ohmori

[国際会議]  Proc. of the 29th ISCIE International Symposium on Stochastic Systems Theroy and Its Applications, 1997-11, 

1997年11月

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モデル化誤差と外乱が存在する連続時間制御対象に対するロバストMRACSの一構成法を提案した．ここでの特徴は，DyCE原理と固定補償要素によるロバストDyCE則を提案している点と，固定補償要素の一般的な設計法を示していることにある．（６頁）

Multichannel Robust Adaptive Active Noise Control Based on Stability-Assured Algorithms

F. Jiang, H. Tuji, H. Ohmori and A. Sano

[国際会議]  Proc. of ACTIVE 97, THE 1997 INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON ACTIVE CONTROL OF SOUND AND VIBRATION, 1997-8, 

1997年08月

　概要を見る

騒音源とサイレント領域が複数個存在するマルチチャネルアクティブノイズ除去制御問題を考察している．LMSによるパラメータ調整を加えた間接法による適応制御系を構成し，安定解析を行った．（１４頁）

Multichannel Robust Adaptive Active Noise Control Based on Stability-Assured Algorithms

F. Jiang, H. Tuji, H. Ohmori and A. Sano

[国際会議]  Proc. of ACTIVE 97, THE 1997 INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON ACTIVE CONTROL OF SOUND AND VIBRATION, 1997-8, 

1997年08月

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騒音源とサイレント領域が複数個存在するマルチチャネルアクティブノイズ除去制御問題を考察している．LMSによるパラメータ調整を加えた間接法による適応制御系を構成し，安定解析を行った．（１４頁）

Robust adaptive algorithm for multi-channel active noise control

F. Jiang, M. Bunya, H. Ohmori and A. Sano

[国際会議]  Proc. of the 11th IFAC Symposium on System Identification, vol.2, 1997-7, 

1997年07月

　概要を見る

騒音源とサイレント領域が複数個存在するマルチチャネルアクティブノイズ除去制御問題を考察している．ここでは，まず，すべての経路伝達関数がわかっているときに，完全にノイズを除去することのできる，フィードフォワード，フィードバック制御器の存在を示し，LMSによるパラメータ調整を加えた適応制御系を構成した．（６頁）

Adaptive control scheme for Wiener type systems using functional link network

N. Yoshizawa, O. Yamanaka, H. Ohmori and A. Sano

[国際会議]  Proc. of European Control Conference (ECC 97), Brussels, 1997-7, 

1997年07月

　概要を見る

ウィナー型非線形システムに対して，制御対象の入出力信号のみを用いて直説法適応制御系を構成し，その安定解析を行った．そこでは，出力非線形項をニューラルネットワーク（FLN）により補償した構造を提案している．可調節パラメータの個数は増大するが，従来のMRACSにおける安定解析の主な補題が利用可能となる．さらに，適応線形化手法と規範出力における工夫により，オンラインモデルマッチングを達成できることを示している．（６頁）

Active vibration control of structures incorporating adaptive feedforward control algorithms

T. Yamamoto, F. Jiang, H. Ohmori and A. Sano

[国際会議]  Proc. of the 11th IFAC Symposium on System Identification,1997-7, 

1997年07月

　概要を見る

フィードバック制御だけでは，動吸振器のストロークが大きくなり，ストッパーが作動して有効に制振できないことが報告されている．ここでは，構造物または構造物から離れた地点での地震加速度センサの情報を事前に取りこんだ適応フィードフォワード制御を併用することにより，動吸振器のストロークや各階の変位を抑制できることを示した．（６頁）

Robust adaptive algorithm for multi-channel active noise control

F. Jiang, M. Bunya, H. Ohmori and A. Sano

[国際会議]  Proc. of the 11th IFAC Symposium on System Identification, vol.2, 1997-7, 

1997年07月

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騒音源とサイレント領域が複数個存在するマルチチャネルアクティブノイズ除去制御問題を考察している．ここでは，まず，すべての経路伝達関数がわかっているときに，完全にノイズを除去することのできる，フィードフォワード，フィードバック制御器の存在を示し，LMSによるパラメータ調整を加えた適応制御系を構成した．（６頁）

High-order estimator for model reference adaptive control of linear time-varying systems

K. Hidaka, H. Ohmori and A. Sano

[国際会議]  Proc. of the 11th IFAC Symposium on System Identification, vol.4,1997-7, 

1997年07月

　概要を見る

高階調整法を時変系に応用し，忘却係数やパラメータ構造を用いない新しい適応フィルタの構成法を示した．高階調整法により，パラメータの未来情報を入手できることが本手法の構成を可能にしており，従来法では得られなかった高精度の制御が可能となった．（６頁）

High-order estimator for model reference adaptive control of linear time-varying systems

K. Hidaka, H. Ohmori and A. Sano

[国際会議]  Proc. of the 11th IFAC Symposium on System Identification, vol.4,1997-7, 

1997年07月

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高階調整法を時変系に応用し，忘却係数やパラメータ構造を用いない新しい適応フィルタの構成法を示した．高階調整法により，パラメータの未来情報を入手できることが本手法の構成を可能にしており，従来法では得られなかった高精度の制御が可能となった．（６頁）

Adaptive control scheme for Wiener type systems using functional link network

N. Yoshizawa, O. Yamanaka, H. Ohmori and A. Sano

[国際会議]  Proc. of European Control Conference (ECC 97), Brussels, 1997-7, 

1997年07月

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ウィナー型非線形システムに対して，制御対象の入出力信号のみを用いて直説法適応制御系を構成し，その安定解析を行った．そこでは，出力非線形項をニューラルネットワーク（FLN）により補償した構造を提案している．可調節パラメータの個数は増大するが，従来のMRACSにおける安定解析の主な補題が利用可能となる．さらに，適応線形化手法と規範出力における工夫により，オンラインモデルマッチングを達成できることを示している．（６頁）

Active vibration control of structures incorporating adaptive feedforward control algorithms

T. Yamamoto, F. Jiang, H. Ohmori and A. Sano

[国際会議]  Proc. of the 11th IFAC Symposium on System Identification,1997-7, 

1997年07月

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フィードバック制御だけでは，動吸振器のストロークが大きくなり，ストッパーが作動して有効に制振できないことが報告されている．ここでは，構造物または構造物から離れた地点での地震加速度センサの情報を事前に取りこんだ適応フィードフォワード制御を併用することにより，動吸振器のストロークや各階の変位を抑制できることを示した．（６頁）

Optimal regularization and truncation for systemidentification from noisy input and output signals

J. Xin, H. Tsuji, H. Ohmori and A. Sano

[国際会議]  Proc. of the 2nd Chinese World Congress on Intelligent Control and Intelligent Automation,1997-6 （Xian, China） , 

1997年06月

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入出力雑音の存在下における伝達関数モデル同定において，入出力雑音分散が未知のとき，モデル次数をMSE最小化の立場から決定する新しい手法を提案した．そこでは，MSEを最小化する最適な正則化定数が解析的に求められ，対応する共分散行列の固有値との大小関係によりモデル次数を決定できる．（６頁）

Adaptive control and stability analysis of nonlinear systems using neural networks

O. Yamanaka, N. Yoshizawa, H. Ohmori and A. Sano

[国際会議]  Proc. of 1997 International Conference on Neural Networks (ICNN'97), , vol.4 of 4, , 1997-6 （Houston, Texas, USA） , 

1997年06月

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有限ボルテラシステムに対する直説法MRACSの構成法を提案した．非線形項の補償にはDFLNを用い，適応則には，正規化信号を有するロバスト則を導入している．得られた系の安定解析を行い，制御誤差の終局的有界性を証明した．（６頁）

Optimal regularization and truncation for systemidentification from noisy input and output signals

J. Xin, H. Tsuji, H. Ohmori and A. Sano

[国際会議]  Proc. of the 2nd Chinese World Congress on Intelligent Control and Intelligent Automation,1997-6 （Xian, China） , 

1997年06月

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入出力雑音の存在下における伝達関数モデル同定において，入出力雑音分散が未知のとき，モデル次数をMSE最小化の立場から決定する新しい手法を提案した．そこでは，MSEを最小化する最適な正則化定数が解析的に求められ，対応する共分散行列の固有値との大小関係によりモデル次数を決定できる．（６頁）

Adaptive control and stability analysis of nonlinear systems using neural networks

O. Yamanaka, N. Yoshizawa, H. Ohmori and A. Sano

[国際会議]  Proc. of 1997 International Conference on Neural Networks (ICNN'97), , vol.4 of 4, , 1997-6 （Houston, Texas, USA） , 

1997年06月

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有限ボルテラシステムに対する直説法MRACSの構成法を提案した．非線形項の補償にはDFLNを用い，適応則には，正規化信号を有するロバスト則を導入している．得られた系の安定解析を行い，制御誤差の終局的有界性を証明した．（６頁）

A recurce algorithm for tracking DOA's of moving tragets by using linear appoximations

H. Kagiwada, H. Ohmori and A, Sano

[国際会議]  FirstIEEESignalProcessingWorkshop on Signal Processing Advances in Wireless Communicartions,1997-4 （Paris France） , 

1997年04月

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各目標に対するパラメータ（DOA,角速度）を過去の観測データベクトルと推定データベクトルとの残差の重み付き２乗和を最小化することにより推定する方法を提案した．また，急激に移動する目標の追尾を可能にする可変忘却係数を導入した再帰的アルゴリズムを示した．（４頁）

A recurce algorithm for tracking DOA's of moving tragets by using linear appoximations

H. Kagiwada, H. Ohmori and A, Sano

[国際会議]  FirstIEEESignalProcessingWorkshop on Signal Processing Advances in Wireless Communicartions,1997-4 （Paris France） , 

1997年04月

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各目標に対するパラメータ（DOA,角速度）を過去の観測データベクトルと推定データベクトルとの残差の重み付き２乗和を最小化することにより推定する方法を提案した．また，急激に移動する目標の追尾を可能にする可変忘却係数を導入した再帰的アルゴリズムを示した．（４頁）

Model reference adaptive control design for linear time-varying sytems

K. Hidaka, H. Ohmori and A. Sano

[国際会議]  The 35th IEEE Conference on Decision and Control, December 11-13,1996 （Kobe, Japan） , 

1996年12月

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高階調整法を時変系に応用し，忘却係数やパラメータ構造を用いない新しいMRACSの構成法を示した．高階調整法により，パラメータの未来情報を入手できることが本手法の構成を可能にしており，従来法では得られなかった高精度の制御が可能となった．（３頁）

Saturation constrained continuous-time MRACS based on dynamic certainty equivalence

H. Ohmori and A. Halim

[国際会議]  Fourth International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision (ICARCVユ96), December 3-6,1996, 

1996年12月

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実際の制御対象には，物理的に可能な制御入力の振幅が事前に決められている．一般に制御振幅を考慮しない適応制御系はその過渡特性において許容できない大きさの入力が発生することがある．また，むやみに制御リミッタを設けると適応ループの発散を招く．ここでは，制御リミッタによる影響を状態依存型の外乱として扱うことにより，ロバスト適応制御系を構成し，その有効性を確認した．（５頁）

A robust adaptive control design for chaotic continuous-time systems

H. Ohmori and Y. Ito, and A. Sano

[国際会議]  The 35th IEEE Conference on Decision and Control, , December 11-13, 1996 （Kobe, Japan） , 

1996年12月

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外乱と不確定さが混入しているカオスシステムに対して，非線形ロバスト適応制御系の一構成法を示した．そこでは，ロバスト性のために固定補償要素を導入し，ロバスト高階調整法によるパラメータ調整法を提案している．さらに，その固定補償要素の設計問題を定式化し，H∞制御問題に帰着できることを示した．（５頁）

Model reference adaptive control scheme for Hammerstein systems

O. Yamanaka, H. Ohmori, and A. Sano

[国際会議]  The 35th IEEE Conference on Decision and Control, December 11-13,1996 （Kobe, Japan） , 

1996年12月

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入力にべき型の非線形性をもつHammerstein型のシステムに対する新しい適応制御系の構成法を提案した．制御構成の特徴は，入出力情報のみから構成される点である．また，制御対象の相対次数の変化がないことを仮定して，regularityが保証されることを保証して，全系内の信号の有界性と誤差の収束性を証明した．（６頁）

Model reference adaptive control design for linear time-varying sytems

K. Hidaka, H. Ohmori and A. Sano

[国際会議]  The 35th IEEE Conference on Decision and Control, December 11-13,1996 （Kobe, Japan） , 

1996年12月

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高階調整法を時変系に応用し，忘却係数やパラメータ構造を用いない新しいMRACSの構成法を示した．高階調整法により，パラメータの未来情報を入手できることが本手法の構成を可能にしており，従来法では得られなかった高精度の制御が可能となった．（３頁）

Saturation constrained continuous-time MRACS based on dynamic certainty equivalence

H. Ohmori and A. Halim

[国際会議]  Fourth International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision (ICARCVユ96), December 3-6,1996, 

1996年12月

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実際の制御対象には，物理的に可能な制御入力の振幅が事前に決められている．一般に制御振幅を考慮しない適応制御系はその過渡特性において許容できない大きさの入力が発生することがある．また，むやみに制御リミッタを設けると適応ループの発散を招く．ここでは，制御リミッタによる影響を状態依存型の外乱として扱うことにより，ロバスト適応制御系を構成し，その有効性を確認した．（５頁）

A robust adaptive control design for chaotic continuous-time systems

H. Ohmori and Y. Ito, and A. Sano

[国際会議]  The 35th IEEE Conference on Decision and Control, , December 11-13, 1996 （Kobe, Japan） , 

1996年12月

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外乱と不確定さが混入しているカオスシステムに対して，非線形ロバスト適応制御系の一構成法を示した．そこでは，ロバスト性のために固定補償要素を導入し，ロバスト高階調整法によるパラメータ調整法を提案している．さらに，その固定補償要素の設計問題を定式化し，H∞制御問題に帰着できることを示した．（５頁）

Model reference adaptive control scheme for Hammerstein systems

O. Yamanaka, H. Ohmori, and A. Sano

[国際会議]  The 35th IEEE Conference on Decision and Control, December 11-13,1996 （Kobe, Japan） , 

1996年12月

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入力にべき型の非線形性をもつHammerstein型のシステムに対する新しい適応制御系の構成法を提案した．制御構成の特徴は，入出力情報のみから構成される点である．また，制御対象の相対次数の変化がないことを仮定して，regularityが保証されることを保証して，全系内の信号の有界性と誤差の収束性を証明した．（６頁）

Fully adaptive active noise contorl dealing with changes of secondary path response

F. Jiang, N.Ojiro, H. Ohmori, and A. Sano

[国際会議]  IEEE International Conference on Control Applications, Ritz-carlton, Dearborn, September 15-18, 1996 （Michigan USA） , 

1996年09月

　概要を見る

アクティブノイズ除去問題において，制御スピーカーから集音マイクまでのフィードバックループの存在は適応制御系を不安定化することは知られている．ここでは，誤差システムの強正実条件を基礎にそのループを打ち消す効果のあるフィードバックループを配備し，時間域・周波数域でのアルゴリズムを開発した．さらに，その効果を実際のダクト内制御により確認した．（４頁）

Controlling chaotic systems based on robust adaptive control

H. Ohmori, Y. Ito, and A. Sano

[国際会議]  2nd Portuguese Conference on Automatic Control, September 11-13, 1996 （Porto, Portugal） , 

1996年09月

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カオスシステムに対して，非線形ロバスト適応制御系の一構成法を示した．そこでは，ロバスト性のために固定補償要素を導入し，ロバスト高階調整法によるパラメータ調整法を提案している．例題では，Chuaの回路やLorenz systemおよびDuffingシステムにより，有効性を確認した．（６頁）

Fully adaptive active noise contorl dealing with changes of secondary path response

F. Jiang, N.Ojiro, H. Ohmori, and A. Sano

[国際会議]  IEEE International Conference on Control Applications, Ritz-carlton, Dearborn, September 15-18, 1996 （Michigan USA） , 

1996年09月

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アクティブノイズ除去問題において，制御スピーカーから集音マイクまでのフィードバックループの存在は適応制御系を不安定化することは知られている．ここでは，誤差システムの強正実条件を基礎にそのループを打ち消す効果のあるフィードバックループを配備し，時間域・周波数域でのアルゴリズムを開発した．さらに，その効果を実際のダクト内制御により確認した．（４頁）

Controlling chaotic systems based on robust adaptive control

H. Ohmori, Y. Ito, and A. Sano

[国際会議]  2nd Portuguese Conference on Automatic Control, September 11-13, 1996 （Porto, Portugal） , 

1996年09月

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カオスシステムに対して，非線形ロバスト適応制御系の一構成法を示した．そこでは，ロバスト性のために固定補償要素を導入し，ロバスト高階調整法によるパラメータ調整法を提案している．例題では，Chuaの回路やLorenz systemおよびDuffingシステムにより，有効性を確認した．（６頁）

Order-determination of transfer function model from noisy input-output signals

J. Xin, Y. Aoki, H. Ohmori, and A. Sano

[国際会議]  13th Triennial World Congress, June 30-July 5, session 3a-11-4, vol.I,1996 （San Francisco） , 

1996年06月

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次数超過モデルのパラメータのMSEを最小化する最適な正則化パラメータが，最適な打ち切り次数を計算することができることを示した．推定MSEを３次と４次の高次統計量から計算して，最適な正則化パラメータを解析的な表現を導出することに成功した．（6頁）

A design of decentralized robust model reference adaptive control system

H. Ohmori and A.Sano

[国際会議]  13th Triennial World Congress, San Francisco, June 30-July 5, session 3b-07-6, vol.K, 1996, 

1996年06月

　概要を見る

分散コントローラによる大規模システムの制御では，不足情報による影響は次数変動を伴うモデル化誤差として帰着できることが知られているが，適応制御系では拡張誤差信号の発生機構を可変にしなければならず，その適用は困難とされていた．ここでは，ロバストDyCEに基づく高階調整則を利用することにより，この問題が解決できることを示した．（６頁）

Genetic algorithm based mixed spectrum estimation for discrimination of sinusoids and ARMA noise

Y. Ashida, H. Ohmori, and A. Sano

[国際会議]  13th Triennial World Congress,, June 30-July 5, session 3a-10-5, 1996 （San Francisco） , 

1996年06月

　概要を見る

複数の正弦波信号とAR過程の雑音からなる観測信号から，ARスペクトルとラインスペクトルを分離して推定する手法を提案した．白色化フィルタの導入により，ARパラメータ単独の探索問題に帰着できることを示し，局所トリップを遺伝学的アルゴリズムで回避している．さらに，ARモデルの次数と正弦波の個数の同時判定に対して，個数判定規範が有効であることを実証し，ARMA手法と比較検討した．（６頁）

An approach to multirate control design with multiple objectives

H. Ito, T. Chuman, H. Ohmori, and A. Sano

[国際会議]  13th Triennial World Congress, June 30-July 5, session 3a-11-4, vol.I,1996 （San Francisco） , 

1996年06月

　概要を見る

多目的の制御系にマルチレート制御を利用し，シングルレートでは得られない仕様満足度が得られることを示した．そこでは，多目的を有するマルチレートサンプル値系のノルム不変変換を利用した設計アルゴリズムを提案している．（６頁）

Order-determination of transfer function model from noisy input-output signals

J. Xin, Y. Aoki, H. Ohmori, and A. Sano

[国際会議]  13th Triennial World Congress, June 30-July 5, session 3a-11-4, vol.I,1996 （San Francisco） , 

1996年06月

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次数超過モデルのパラメータのMSEを最小化する最適な正則化パラメータが，最適な打ち切り次数を計算することができることを示した．推定MSEを３次と４次の高次統計量から計算して，最適な正則化パラメータを解析的な表現を導出することに成功した．（6頁）

A design of decentralized robust model reference adaptive control system

H. Ohmori and A.Sano

[国際会議]  13th Triennial World Congress, San Francisco, June 30-July 5, session 3b-07-6, vol.K, 1996, 

1996年06月

　概要を見る

分散コントローラによる大規模システムの制御では，不足情報による影響は次数変動を伴うモデル化誤差として帰着できることが知られているが，適応制御系では拡張誤差信号の発生機構を可変にしなければならず，その適用は困難とされていた．ここでは，ロバストDyCEに基づく高階調整則を利用することにより，この問題が解決できることを示した．（６頁）

Genetic algorithm based mixed spectrum estimation for discrimination of sinusoids and ARMA noise

Y. Ashida, H. Ohmori, and A. Sano

[国際会議]  13th Triennial World Congress,, June 30-July 5, session 3a-10-5, 1996 （San Francisco） , 

1996年06月

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複数の正弦波信号とAR過程の雑音からなる観測信号から，ARスペクトルとラインスペクトルを分離して推定する手法を提案した．白色化フィルタの導入により，ARパラメータ単独の探索問題に帰着できることを示し，局所トリップを遺伝学的アルゴリズムで回避している．さらに，ARモデルの次数と正弦波の個数の同時判定に対して，個数判定規範が有効であることを実証し，ARMA手法と比較検討した．（６頁）

An approach to multirate control design with multiple objectives

H. Ito, T. Chuman, H. Ohmori, and A. Sano

[国際会議]  13th Triennial World Congress, June 30-July 5, session 3a-11-4, vol.I,1996 （San Francisco） , 

1996年06月

　概要を見る

多目的の制御系にマルチレート制御を利用し，シングルレートでは得られない仕様満足度が得られることを示した．そこでは，多目的を有するマルチレートサンプル値系のノルム不変変換を利用した設計アルゴリズムを提案している．（６頁）

A new fully adaptive algorithm with assured stability for adaptive active noise control

F. Jiang, N.Ojiro, H. Ohmori, and A. Sano

[国際会議]  Proc. of 1996 IEEE International Conference on Acoustics, Speech, & Signal Processing, May 7-10,1996 （Georgia USA） , 

1996年05月

　概要を見る

アクティブノイズ除去問題において，制御スピーカーから集音マイクまでのフィードバックループの存在と，サイレント検出マイクまでのパスの変化が，その問題を複雑にしていた．ここでは，一意性を有する制御モデルを提案することにより，変動にロバストな適応アクティブノイズ制御系を構成した．（４頁）

A new fully adaptive algorithm with assured stability for adaptive active noise control

F. Jiang, N.Ojiro, H. Ohmori, and A. Sano

[国際会議]  Proc. of 1996 IEEE International Conference on Acoustics, Speech, & Signal Processing, May 7-10,1996 （Georgia USA） , 

1996年05月

　概要を見る

アクティブノイズ除去問題において，制御スピーカーから集音マイクまでのフィードバックループの存在と，サイレント検出マイクまでのパスの変化が，その問題を複雑にしていた．ここでは，一意性を有する制御モデルを提案することにより，変動にロバストな適応アクティブノイズ制御系を構成した．（４頁）

Robust adaptive regulation for a class of nonlinear systems in the presence of bounded disturbances: Nonlinear parameterization

K. Goto, O. Yamanaka, H. Ohmori, and A. Sano

[国際会議]  International Conference on Identification in Engineering Systems, University of Wales Swansea, March 27-29, 1996 （UK） , 

1996年03月

　概要を見る

これまでのロバスト非線形適応制御系の成立仮定として，その不確かさが出力のみに依存する場合がほとんどであった．ここでは，オブザーバを特異摂動論により適切に設計すると，外乱の影響がfast-modeのみに現れ，その影響が小さくなることに着目して，ロバスト適応ハイゲイン出力フィードバック系の安定解析を行った．（１１頁）

Robust adaptive regulation for a class of nonlinear systems in the presence of bounded disturbances: Nonlinear parameterization

K. Goto, O. Yamanaka, H. Ohmori, and A. Sano

[国際会議]  International Conference on Identification in Engineering Systems, University of Wales Swansea, March 27-29, 1996 （UK） , 

1996年03月

　概要を見る

これまでのロバスト非線形適応制御系の成立仮定として，その不確かさが出力のみに依存する場合がほとんどであった．ここでは，オブザーバを特異摂動論により適切に設計すると，外乱の影響がfast-modeのみに現れ，その影響が小さくなることに着目して，ロバスト適応ハイゲイン出力フィードバック系の安定解析を行った．（１１頁）

Adaptive active noise control schemes in time-domain and transform-domains

F. Jiang, N. Ohjiro, H. Ohmori and A. Sano

[国際会議]  The 34th IEEE Conference on Desision and Control, December 13-15, 1995 （New Orleans, Louisiana, USA,） , 

1995年12月

　概要を見る

誤差システムの強正実条件を基に，適応フィードフォワードの更新アルゴリズムを，アクティブノイズ除去の一般的な枠組みの中で構成し，その安定性を証明した．さらに，音響伝達関数やマイク，スピーカの変動に対してもロバストに制御できるように，固定の誤差フィードバックを配備し，それが有効であることを示した．（８頁）

Minimum MSE based regularization for system identification in the presence of input and output noise

J. Xin, H. Ohmori and A. Sano

[国際会議]  The 34th IEEE Conference on Desision and Control, December 13-15, ,1995 （New Orleans, Louisiana, USA） , 

1995年12月

　概要を見る

入力雑音が混入するシステムに対して，FIRモデルのインパルス系列の修正最小２乗推定問題を考察した．正則化パラメータによる推定MSE規範の最小化問題を解くことで，悪条件にロバストな同定が可能となることを示した．（８頁）

Adaptive active noise control schemes in time-domain and transform-domains

F. Jiang, N. Ohjiro, H. Ohmori and A. Sano

[国際会議]  The 34th IEEE Conference on Desision and Control, December 13-15, 1995 （New Orleans, Louisiana, USA,） , 

1995年12月

　概要を見る

誤差システムの強正実条件を基に，適応フィードフォワードの更新アルゴリズムを，アクティブノイズ除去の一般的な枠組みの中で構成し，その安定性を証明した．さらに，音響伝達関数やマイク，スピーカの変動に対してもロバストに制御できるように，固定の誤差フィードバックを配備し，それが有効であることを示した．（８頁）

Stability analysis of exact model matching control for finite Volterra series systems

O. Yamanaka, H. Ohmori and A. Sano

[国際会議]  The 34th IEEE Conference on Desision and Control, December 13-15, 1995 （New Orleans, Louisiana, USA,） , 

1995年12月

　概要を見る

有限ボルテラ級数システムに対するEMM構成法による制御系の安定性のための十分条件を導出した．ここでは，２チャネルと１チャネルの入力依存型のスモールゲイン定理を証明し，その結果を上記の安定解析に利用し，モデルマッチング系が入出力安定となることを証明した．（６頁）

A design of robust adaptive control system using robust high-order estimator

H. Ohmori, K. Keitaro, Y. Shrivastava and A. Sano

[国際会議]  The 34th IEEE Conference on Desision and Control, December 13-15, 1995 （New Orleans, Louisiana, USA） , 

1995年12月

　概要を見る

任意相対次数をもつ制御対象に対して，高階調整法に基づくDyCE原理にモデル化誤差に対処するために固定補償要素を導入したロバストバックステッピング制御則を提案した．本稿の構成により，出力に外乱が入る場合でも相対次数が変動しない限りにおいて，ロバスト性を広げることができることを証明した．（６頁）

Stability analysis of exact model matching control for finite Volterra series systems

O. Yamanaka, H. Ohmori and A. Sano

[国際会議]  The 34th IEEE Conference on Desision and Control, December 13-15, 1995 （New Orleans, Louisiana, USA,） , 

1995年12月

　概要を見る

有限ボルテラ級数システムに対するEMM構成法による制御系の安定性のための十分条件を導出した．ここでは，２チャネルと１チャネルの入力依存型のスモールゲイン定理を証明し，その結果を上記の安定解析に利用し，モデルマッチング系が入出力安定となることを証明した．（６頁）

A design of robust adaptive control system using robust high-order estimator

H. Ohmori, K. Keitaro, Y. Shrivastava and A. Sano

[国際会議]  The 34th IEEE Conference on Desision and Control, December 13-15, 1995 （New Orleans, Louisiana, USA） , 

1995年12月

　概要を見る

任意相対次数をもつ制御対象に対して，高階調整法に基づくDyCE原理にモデル化誤差に対処するために固定補償要素を導入したロバストバックステッピング制御則を提案した．本稿の構成により，出力に外乱が入る場合でも相対次数が変動しない限りにおいて，ロバスト性を広げることができることを証明した．（６頁）

Minimum MSE based regularization for system identification in the presence of input and output noise

J. Xin, H. Ohmori and A. Sano

[国際会議]  The 34th IEEE Conference on Desision and Control, December 13-15, ,1995 （New Orleans, Louisiana, USA） , 

1995年12月

　概要を見る

入力雑音が混入するシステムに対して，FIRモデルのインパルス系列の修正最小２乗推定問題を考察した．正則化パラメータによる推定MSE規範の最小化問題を解くことで，悪条件にロバストな同定が可能となることを示した．（８頁）

Stable exact model matching control for finite Volterra series systems

H. Ohmori, Y. Kitagawa and A. Sano

[国際会議]  Control 95, October 23-25, 1995, （Melbourne, Australia） , 

1995年10月

　概要を見る

有限ボルテラ級数システムに対するEMM構成法による制御系の安定性のための十分条件を導出した．一般論として，２入力をもつフィードバック系の小ゲイン定理を基礎とした新しい定理を導出し，その定理を有限ボルテラ級数制御系およびHammerstein非線形系の制御に適用した．（５頁）

A design of robust backstepping control system with fixed compensator

H. Ohmori, Y. Kitagawa and A. Sano

[国際会議]  Control 95, , October 23-25, 1995, （Melbourne, Australia） , 

1995年10月

　概要を見る

任意相対次数をもつ制御対象に対して，バックステッピング構成にモデル化誤差に対処するために固定補償要素を導入したロバストバックステッピング制御則を提案した．本稿の構成により，各状態に外乱が入る場合でも相対次数が変動しない限りにおいて，ロバスト性を広げることができた．（５頁）

Stable exact model matching control for finite Volterra series systems

H. Ohmori, Y. Kitagawa and A. Sano

[国際会議]  Control 95, October 23-25, 1995, （Melbourne, Australia） , 

1995年10月

　概要を見る

有限ボルテラ級数システムに対するEMM構成法による制御系の安定性のための十分条件を導出した．一般論として，２入力をもつフィードバック系の小ゲイン定理を基礎とした新しい定理を導出し，その定理を有限ボルテラ級数制御系およびHammerstein非線形系の制御に適用した．（５頁）

A design of robust backstepping control system with fixed compensator

H. Ohmori, Y. Kitagawa and A. Sano

[国際会議]  Control 95, , October 23-25, 1995, （Melbourne, Australia） , 

1995年10月

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任意相対次数をもつ制御対象に対して，バックステッピング構成にモデル化誤差に対処するために固定補償要素を導入したロバストバックステッピング制御則を提案した．本稿の構成により，各状態に外乱が入る場合でも相対次数が変動しない限りにおいて，ロバスト性を広げることができた．（５頁）

Robust performance by nonlinear H・∞ control with constant scaling parametes

伊藤 博，大森浩充, 佐野　昭

[国際会議]  Proc. Third European Control Conference ECC95, （Roma, Italy） , 

1995年09月

　概要を見る

消散システム理論に基づいて，スケーリングを用いた非線形Ｈ∞制御によってロバスト漸近安定性が構造的変動に対して成立することを示した。これを発展させて，構造的変動に対しロバストなＬ２ ゲインの制御性能を考え，安定性の場合と同様にスケーリング非線形Ｈ∞制御で達成可能であることを示した。

A design of H・∞ stable controller

中山智雄，伊藤 博，大森浩充, 佐野　昭

[国際会議]  Proc. Third European Control Conference ECC95 （Roma,Italy） , 

1995年09月

　概要を見る

制御系設計で有効なＨ∞制御器はそれ自身が不安定なシステムとなることが多い。現実のプラント制御や制御入力にリミッタなどがあるシステムでは，補償器が安定であることが望まれる。ここでは，Ｈ∞制御器の自由パラメータを活用することにより，安定な補償器を見つけることができることを示し，この条件があるリッカチ方程式の可解問題に帰着できることを明らかにした。

Adaptive feedforward control based on adaptive wavelet packets filter bank and its application to active noise control

村上貴政，小代尚尊，辛 景民，大森浩充, 佐野　昭

[国際会議]  Proc. Third European Control Conference ECC95 （Roma, Italy） , 

1995年09月

　概要を見る

ウエーブレットパケットフィルタバンクをフィードフォワード的に配置し，適応化させ用いることにより，騒音源のパワスペクトルに偏りがあるactive noise control問題において，任意の周波数帯域で任意の分解能を得ることができる適応アルゴリズムを提案しその安定性解析を行い，適応アルゴリズムの収束性改善を示した。

Robust performance by nonlinear H・∞ control with constant scaling parametes

伊藤 博，大森浩充, 佐野　昭

[国際会議]  Proc. Third European Control Conference ECC95, （Roma, Italy） , 

1995年09月

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消散システム理論に基づいて，スケーリングを用いた非線形Ｈ∞制御によってロバスト漸近安定性が構造的変動に対して成立することを示した。これを発展させて，構造的変動に対しロバストなＬ２ ゲインの制御性能を考え，安定性の場合と同様にスケーリング非線形Ｈ∞制御で達成可能であることを示した。

A design of H・∞ stable controller

中山智雄，伊藤 博，大森浩充, 佐野　昭

[国際会議]  Proc. Third European Control Conference ECC95 （Roma,Italy） , 

1995年09月

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制御系設計で有効なＨ∞制御器はそれ自身が不安定なシステムとなることが多い。現実のプラント制御や制御入力にリミッタなどがあるシステムでは，補償器が安定であることが望まれる。ここでは，Ｈ∞制御器の自由パラメータを活用することにより，安定な補償器を見つけることができることを示し，この条件があるリッカチ方程式の可解問題に帰着できることを明らかにした。

Adaptive feedforward control based on adaptive wavelet packets filter bank and its application to active noise control

村上貴政，小代尚尊，辛 景民，大森浩充, 佐野　昭

[国際会議]  Proc. Third European Control Conference ECC95 （Roma, Italy） , 

1995年09月

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ウエーブレットパケットフィルタバンクをフィードフォワード的に配置し，適応化させ用いることにより，騒音源のパワスペクトルに偏りがあるactive noise control問題において，任意の周波数帯域で任意の分解能を得ることができる適応アルゴリズムを提案しその安定性解析を行い，適応アルゴリズムの収束性改善を示した。

Robust adaptive control system with fixed compensator attaining robust positive realness

大森浩充, ヤシ・シリバスタバ

[国際会議]  Proc. of 1995 IEEE American Control Conference, 

1995年06月

　概要を見る

外乱やモデル化誤差が存在する制御対象に対して，動的等価性原理に基づく，ロバストなモデル規範形適応制御系の設計問題を解いている。モデル化誤差の上界値関数が知られているとき，固定補償要素により誤差システムをロバスト強正実化することができ，全系の大域的安定性が補償できる。また，動的等価性原理に基づく適応制御系であるため，過渡応答に改善が期待できる。

Decentralized model reference adaptive control system based on robust high-order estimator

大森浩充，ヤシ・シリバスタバ，カルロス・ホルツ，佐野　昭

[国際会議]  Proc. IFAC Symp. on Adaptive Systems in Control and Signal Processing,, 

1995年06月

　概要を見る

未知大規模システムを分散的に制御する問題を考える。ここでは，各サブシステムの結合がモデル化誤差と類似であると定式化することにより，動的等価性原理を用いた分散形適応制御系が構成でき，その結合度に対するロバスト性のため固定補償要素を各サブシステムに導入することにより，相対次数に依存しない分散適応制御系が設計でき，大域的安定性を証明することが可能となった。

Adptive feedforward control schemes in time-domain, frequency-domain and wavelet transform domain

辛 景民，小代尚尊，村上貴政，大森浩充, 佐野　昭

[国際会議]  Proc. IFAC Symp. on Adaptive Systems in Control and Signal Processing　 （Budapest） , 

1995年06月

　概要を見る

周波数域，時間域，ウエーブレット変換域，それぞれの領域で構成される適応制御器の調整構造を明らかにし，安定性を保証した適応アルゴリズムの提案とそれぞれの比較検討を数値実験とアクティブな騒音抑制の実験例を通して行なった。この制御方式は，建築物の制振制御にも有効であることが期待できる。

A methodology for robust performance design with multiple objectives

伊藤 博，大森浩充, 佐野　昭

[国際会議]  Proc. of 1995 IEEE American Control Conference, 

1995年06月

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ロバスト制御性能を達成する制御器の設計法として知られているμ－設計法を，多目的の場合に拡張した。また，提案した反復的な設計法の数値計算上の性質も明らかにし，制御器の次数と計算負担を低減化する方法を示した。また，その有効性を数値例で確認した。

Robust adaptive control system with fixed compensator attaining robust positive realness

大森浩充, ヤシ・シリバスタバ

[国際会議]  Proc. of 1995 IEEE American Control Conference, 

1995年06月

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外乱やモデル化誤差が存在する制御対象に対して，動的等価性原理に基づく，ロバストなモデル規範形適応制御系の設計問題を解いている。モデル化誤差の上界値関数が知られているとき，固定補償要素により誤差システムをロバスト強正実化することができ，全系の大域的安定性が補償できる。また，動的等価性原理に基づく適応制御系であるため，過渡応答に改善が期待できる。

Decentralized model reference adaptive control system based on robust high-order estimator

大森浩充，ヤシ・シリバスタバ，カルロス・ホルツ，佐野　昭

[国際会議]  Proc. IFAC Symp. on Adaptive Systems in Control and Signal Processing,, 

1995年06月

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未知大規模システムを分散的に制御する問題を考える。ここでは，各サブシステムの結合がモデル化誤差と類似であると定式化することにより，動的等価性原理を用いた分散形適応制御系が構成でき，その結合度に対するロバスト性のため固定補償要素を各サブシステムに導入することにより，相対次数に依存しない分散適応制御系が設計でき，大域的安定性を証明することが可能となった。

Adptive feedforward control schemes in time-domain, frequency-domain and wavelet transform domain

辛 景民，小代尚尊，村上貴政，大森浩充, 佐野　昭

[国際会議]  Proc. IFAC Symp. on Adaptive Systems in Control and Signal Processing　 （Budapest） , 

1995年06月

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周波数域，時間域，ウエーブレット変換域，それぞれの領域で構成される適応制御器の調整構造を明らかにし，安定性を保証した適応アルゴリズムの提案とそれぞれの比較検討を数値実験とアクティブな騒音抑制の実験例を通して行なった。この制御方式は，建築物の制振制御にも有効であることが期待できる。

A methodology for robust performance design with multiple objectives

伊藤 博，大森浩充, 佐野　昭

[国際会議]  Proc. of 1995 IEEE American Control Conference, 

1995年06月

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ロバスト制御性能を達成する制御器の設計法として知られているμ－設計法を，多目的の場合に拡張した。また，提案した反復的な設計法の数値計算上の性質も明らかにし，制御器の次数と計算負担を低減化する方法を示した。また，その有効性を数値例で確認した。

Stability analysis of robust adaptive filter used in feedforward and feedback compensation

加治木真，辛 景民，大森浩充, 佐野　昭

[国際会議]  Proc. IEEE Int. Conf. on Acoust. Speech, Signal Processing, 

1995年05月

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フィードフォワード補償器だけではなく，フィードバック補償器が配置されている場合に，安定性を保証するロバスト適応アルゴリズムを提案した。また，時間域だけでなく，適応周波数サンプリングフィルタに基づく新しい適応アルゴリズムを与え，その有効性を明らかにした。

Stability analysis of robust adaptive filter used in feedforward and feedback compensation

加治木真，辛 景民，大森浩充, 佐野　昭

[国際会議]  Proc. IEEE Int. Conf. on Acoust. Speech, Signal Processing, 

1995年05月

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フィードフォワード補償器だけではなく，フィードバック補償器が配置されている場合に，安定性を保証するロバスト適応アルゴリズムを提案した。また，時間域だけでなく，適応周波数サンプリングフィルタに基づく新しい適応アルゴリズムを与え，その有効性を明らかにした。

Exact model matching scheme for the finite Volterra series systems

山中 理，伊藤 博，大森浩充, 佐野　昭

[国際会議]  Proc. 33rd IEEE Conference on Desision and Control, 

1994年12月

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線形システム制御理論の基礎であるモデルマッチング手法を，自然な形で非線形システムの場合に拡張することによって，有限ボルテラ級数で与えられた非線形システムのモデルマッチング制御器をラプラス変換領域で設計する方法を提案し，制御系の安定性の考察を行った。提案したモデルマッチング手法の利用例の一つとして，非線形系の入出力線形化の有用性を数値例を通して示した。

Exact model matching scheme for the finite Volterra series systems

山中 理，伊藤 博，大森浩充, 佐野　昭

[国際会議]  Proc. 33rd IEEE Conference on Desision and Control, 

1994年12月

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線形システム制御理論の基礎であるモデルマッチング手法を，自然な形で非線形システムの場合に拡張することによって，有限ボルテラ級数で与えられた非線形システムのモデルマッチング制御器をラプラス変換領域で設計する方法を提案し，制御系の安定性の考察を行った。提案したモデルマッチング手法の利用例の一つとして，非線形系の入出力線形化の有用性を数値例を通して示した。

Stability guaranteed adaptive algorithm and its application to active noise control

加治木真，小代尚尊，辻　宏之，大森浩充, 佐野　昭

[国際会議]  Signal Processing Ⅶ: Theories and Applications, 

1994年09月

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Filtered-x法は，アクティブノイズコントロール問題において，適応フィルタ係数を調整するアルゴリズムであるが，その安定性は保証されていない。ここでは，制御音源からキャンセル点までの伝達関数に遅れを含むダイナミクスが存在することを考慮した，適応的アクティブノイズコントロールの調整アルゴリズムを提案し，その安定性を証明し，さらに実験において有効性を検証した。

Stability guaranteed adaptive algorithm and its application to active noise control

加治木真，小代尚尊，辻　宏之，大森浩充, 佐野　昭

[国際会議]  Signal Processing Ⅶ: Theories and Applications, 

1994年09月

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Filtered-x法は，アクティブノイズコントロール問題において，適応フィルタ係数を調整するアルゴリズムであるが，その安定性は保証されていない。ここでは，制御音源からキャンセル点までの伝達関数に遅れを含むダイナミクスが存在することを考慮した，適応的アクティブノイズコントロールの調整アルゴリズムを提案し，その安定性を証明し，さらに実験において有効性を検証した。

Adaptive and robust control scheme for active noise attenuation

篠原善裕，加治木真，大森浩充, 辻　宏之，佐野　昭

[国際会議]  Proc. 10th IFAC Symp. on System Identification, Vol.3, 

1994年07月

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アクティブノイズキャンセリングを適応的に実現するため，フィードフォワード制御器にＩＩＲ形適応フィルタを利用し，このパラメータを調整するための安定性を保証した適応アルゴリズムを初めて明らかにし，従来法のFiltered-x法のもつ欠点を解決する方法を与え，さらにフィードバック制御器をＨ∞制御理論に基づいて外乱抑制とロバスト安定性を同時に保証する設計法を与えた。

Adaptive model-matching for finite Volterra series system

山中 理，大森浩充, 佐野　昭

[国際会議]  Proc. 10th IFAC Symp. on System Identification, Vol.1,, 

1994年07月

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有限ボルテラ級数系は，非線形制御対象を一般的に表現することができる特徴をもつが，与えられた規範モデルへの厳密なモデルマッチングをいかに実現したらよいかは未解決であった。本論文では，ある構造を前提としたモデルマッチングの一つの方法を与え，さらに未知有限ボルテラ級数系に対してオブザーバを用いたモデル規範形適応制御系の構成法を与えた。

Adaptive and robust control scheme for active noise attenuation

篠原善裕，加治木真，大森浩充, 辻　宏之，佐野　昭

[国際会議]  Proc. 10th IFAC Symp. on System Identification, Vol.3, 

1994年07月

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アクティブノイズキャンセリングを適応的に実現するため，フィードフォワード制御器にＩＩＲ形適応フィルタを利用し，このパラメータを調整するための安定性を保証した適応アルゴリズムを初めて明らかにし，従来法のFiltered-x法のもつ欠点を解決する方法を与え，さらにフィードバック制御器をＨ∞制御理論に基づいて外乱抑制とロバスト安定性を同時に保証する設計法を与えた。

Adaptive model-matching for finite Volterra series system

山中 理，大森浩充, 佐野　昭

[国際会議]  Proc. 10th IFAC Symp. on System Identification, Vol.1,, 

1994年07月

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有限ボルテラ級数系は，非線形制御対象を一般的に表現することができる特徴をもつが，与えられた規範モデルへの厳密なモデルマッチングをいかに実現したらよいかは未解決であった。本論文では，ある構造を前提としたモデルマッチングの一つの方法を与え，さらに未知有限ボルテラ級数系に対してオブザーバを用いたモデル規範形適応制御系の構成法を与えた。

Robust controller design for batch polymerization processes

湯本隆雅，大谷哲也，大森浩充, 佐野　昭

[国際会議]  Proc. 1994 American Control Conference,, 

1994年06月

　概要を見る

高分子材料を生成するためのバッチ反応炉の制御は，モデル化が厳密に行なえないために高精度な制御が不可能である。本論文では，目標値曲線に追従するように温度と入力を制御していく際に，数学モデルに基づくフィードフォワード制御とそこからの変動に対してはμ設計法に基づくフィードバック制御とを巧みに組み合わせた制御系設計法を提案し，その有効性を明らかにした。

Robust controller design for batch polymerization processes

湯本隆雅，大谷哲也，大森浩充, 佐野　昭

[国際会議]  Proc. 1994 American Control Conference,, 

1994年06月

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高分子材料を生成するためのバッチ反応炉の制御は，モデル化が厳密に行なえないために高精度な制御が不可能である。本論文では，目標値曲線に追従するように温度と入力を制御していく際に，数学モデルに基づくフィードフォワード制御とそこからの変動に対してはμ設計法に基づくフィードバック制御とを巧みに組み合わせた制御系設計法を提案し，その有効性を明らかにした。

Continuous time nonlinear adaptive control based on linearization using neural network

石川琢也，大森浩充, 佐野　昭

[国際会議]  Proc. IEE International Conference CONTROL 94, 

1994年03月

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連続時間非線形制御系をミューラルネットワーク（ＮＮ）を用いて適応制御する問題において，ＮＮの重みをいかに効率よくかつ安定に学習するかについて考察した。ひとつは，未知制御系の事前情報を利用することなく入出力信号のみで勾配法で学習する新しいアルゴリズムであり、もう一つは系全体を同時に適応化する学習アルゴリズムである。この２つの詳細に比較検討した

A subsystem design approach to bontinuous-teme input-output performance of decentralized multirate sampled-date systems

伊藤 博，渡辺秀人，大森浩充, 佐野　昭

[国際会議]  Proc. IEE International Conference CONTROL '94, 

1994年03月

　概要を見る

大規模システムは各々のサブシステムが個別の特性を持ち多周期制御器が有用であるという考えに基づいて，多周期サンプル値線形分散形制御器の設計法を提案した。その際，連続時間の変動要素と外乱信号に対するロバスト化はＬ２誘導ノルム準最適化問題として定式化できることから，与えられたＬ２ 誘導ノルムの上界条件を満足する分散制御器の設計法を，サブシステムという考えに基づいて提案した。

Continuous time nonlinear adaptive control based on linearization using neural network

石川琢也，大森浩充, 佐野　昭

[国際会議]  Proc. IEE International Conference CONTROL 94, 

1994年03月

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連続時間非線形制御系をミューラルネットワーク（ＮＮ）を用いて適応制御する問題において，ＮＮの重みをいかに効率よくかつ安定に学習するかについて考察した。ひとつは，未知制御系の事前情報を利用することなく入出力信号のみで勾配法で学習する新しいアルゴリズムであり、もう一つは系全体を同時に適応化する学習アルゴリズムである。この２つの詳細に比較検討した

A subsystem design approach to bontinuous-teme input-output performance of decentralized multirate sampled-date systems

伊藤 博，渡辺秀人，大森浩充, 佐野　昭

[国際会議]  Proc. IEE International Conference CONTROL '94, 

1994年03月

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大規模システムは各々のサブシステムが個別の特性を持ち多周期制御器が有用であるという考えに基づいて，多周期サンプル値線形分散形制御器の設計法を提案した。その際，連続時間の変動要素と外乱信号に対するロバスト化はＬ２誘導ノルム準最適化問題として定式化できることから，与えられたＬ２ 誘導ノルムの上界条件を満足する分散制御器の設計法を，サブシステムという考えに基づいて提案した。

Exact linearization of nonlinear control systems in presence of disturbances

山中 理，岡村一成，大森浩充, 佐野　昭

[国際会議]  Proc. 1993 Int. Symp on Nonlinear Theory and Its Applications, 

1993年12月

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状態フィードバックと変数変換を用いて非線形系を厳密に線形化する手法が知られているが，外乱が存在する場合には状態依存型の外乱として作用するために従来の線形化法では外乱による不安定化が避けられない。本論文は，外乱が存在する場合，状態がすべて観測できる場合，オブザーバを用いて状態推定を行う場合の両者について外乱に対して低感度かつ安定性を確保する手法を提案した。

Exact linearization of nonlinear control systems in presence of disturbances

山中 理，岡村一成，大森浩充, 佐野　昭

[国際会議]  Proc. 1993 Int. Symp on Nonlinear Theory and Its Applications, 

1993年12月

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状態フィードバックと変数変換を用いて非線形系を厳密に線形化する手法が知られているが，外乱が存在する場合には状態依存型の外乱として作用するために従来の線形化法では外乱による不安定化が避けられない。本論文は，外乱が存在する場合，状態がすべて観測できる場合，オブザーバを用いて状態推定を行う場合の両者について外乱に対して低感度かつ安定性を確保する手法を提案した。

Robust adaptive pole placement using fixed compensator

磯村育直，大森浩充, 佐野　昭

[国際会議]  Proc. 12th IFAC World Congress, Vol.3,, 

1993年07月

　概要を見る

外乱を考慮したロバストは適応極配置制御の構成法を提案した。ここでは，誤差フィードバックを構成することを目的に，陽に出力誤差信号を発生させ固定補償要素を介して入力側にフィードバックしている。この働きにより，外乱が混入しても内部状態の有界性が保証できる。

On sequential stabilization of decentralized systems using structured singular value

伊藤 博，大森浩充, 佐野　昭

[国際会議]  Proc. 12th IFAC World Congress, 

1993年07月

　概要を見る

分散形制御系の逐次安定化問題に対して新しい考察を行った。まず，従来の設計法によって設計された制御器が実制御対象以外に安定化を保証してしまう余分な制御対象の集合を明らかにし，この集合を狭くすることで設計結果の保守性を弱くすることを試みた。以上の考えに基づいて提案した逐次安定化法が従来のものより有効であることを理論と数値例によって示した。

Robust adaptive pole placement using fixed compensator

磯村育直，大森浩充, 佐野　昭

[国際会議]  Proc. 12th IFAC World Congress, Vol.3,, 

1993年07月

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外乱を考慮したロバストは適応極配置制御の構成法を提案した。ここでは，誤差フィードバックを構成することを目的に，陽に出力誤差信号を発生させ固定補償要素を介して入力側にフィードバックしている。この働きにより，外乱が混入しても内部状態の有界性が保証できる。

Design of continuous-time MRACS using zeros placement capabilities

大森浩充, 石川琢也，佐野　昭

[国際会議]  Proc. 12th IFAC World Congress, Vol.3, 

1993年07月

　概要を見る

連続時間の非最小位相システムに対して，Vibrational 制御を適応化することにより，零点を平均的な意味で任意に配置することが可能な間接法モデル規範形適応制御系を提案した。従来法と違い，サンプル点間の応答も考慮できる。

Novel configuration of nonlinear adaptive control incorporating neural network

石川琢也，辻 純一，大森浩充, 佐野　昭

[国際会議]  Proc. 12th IFAC World Congress, Vol.9, 

1993年07月

　概要を見る

線形の規範モデルに，非線形の離散時間制御系をニューラルネットワーク利用してマッチングさせる問題において，ニューラルネットワークの学習するために必要な未知非線形系の出力の入力に関する微分値を，線形部の情報から極めて容易に計算する方法を与えた。これにより従来間接的に行われてきた学習を用いた直接法適応制御の実現が可能となった。

Design of continuous-time MRACS using zeros placement capabilities

大森浩充, 石川琢也，佐野　昭

[国際会議]  Proc. 12th IFAC World Congress, Vol.3, 

1993年07月

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連続時間の非最小位相システムに対して，Vibrational 制御を適応化することにより，零点を平均的な意味で任意に配置することが可能な間接法モデル規範形適応制御系を提案した。従来法と違い，サンプル点間の応答も考慮できる。

Novel configuration of nonlinear adaptive control incorporating neural network

石川琢也，辻 純一，大森浩充, 佐野　昭

[国際会議]  Proc. 12th IFAC World Congress, Vol.9, 

1993年07月

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線形の規範モデルに，非線形の離散時間制御系をニューラルネットワーク利用してマッチングさせる問題において，ニューラルネットワークの学習するために必要な未知非線形系の出力の入力に関する微分値を，線形部の情報から極めて容易に計算する方法を与えた。これにより従来間接的に行われてきた学習を用いた直接法適応制御の実現が可能となった。

On sequential stabilization of decentralized systems using structured singular value

伊藤 博，大森浩充, 佐野　昭

[国際会議]  Proc. 12th IFAC World Congress, 

1993年07月

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分散形制御系の逐次安定化問題に対して新しい考察を行った。まず，従来の設計法によって設計された制御器が実制御対象以外に安定化を保証してしまう余分な制御対象の集合を明らかにし，この集合を狭くすることで設計結果の保守性を弱くすることを試みた。以上の考えに基づいて提案した逐次安定化法が従来のものより有効であることを理論と数値例によって示した。

Robust Performance of Decentralized Control Systems by Sequential Designs

伊藤 博，大森浩充, 佐野　昭

[国際会議]  Proc. 31st IEEE Conference on Desision and Control, 

1992年12月

　概要を見る

本論文では制御器を順に設計しながらループを閉じていく分散形制御器の逐次設計法を提案した。全制御器を一括して設計する従来の独立設計に比べ，設計済みの他ループの情報を活用することで，より良い制御性能を確保できるようになった。システムの増設を扱えるような逐次的な設計でも，ロバスト制御性能を考えた制御器設計が可能であることが示された。

Adaptively Disturbance Attenuation Design of Robustly Stable Control System

プリア・ムリヨノ，大森浩充, 佐野　昭

[国際会議]  Proc. 31st IEEE Conference on Desision and Control, 

1992年12月

　概要を見る

ロバスト安定性補償する制御器が単元をフリーパラメータとして記述できることに着目し，外乱に対して適応的にフリーパラメータを調節することで，事後の外乱情報に基づく混合感度問題の解を与える制御器を適応的に合成する新しい適応制御系を考案した。ステップ外乱などに対しては，逐次的に制御器が積分器をもつように自己調節されることが示された。

Robust Performance of Decentralized Control Systems by Sequential Designs

伊藤 博，大森浩充, 佐野　昭

[国際会議]  Proc. 31st IEEE Conference on Desision and Control, 

1992年12月

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本論文では制御器を順に設計しながらループを閉じていく分散形制御器の逐次設計法を提案した。全制御器を一括して設計する従来の独立設計に比べ，設計済みの他ループの情報を活用することで，より良い制御性能を確保できるようになった。システムの増設を扱えるような逐次的な設計でも，ロバスト制御性能を考えた制御器設計が可能であることが示された。

Adaptively Disturbance Attenuation Design of Robustly Stable Control System

プリア・ムリヨノ，大森浩充, 佐野　昭

[国際会議]  Proc. 31st IEEE Conference on Desision and Control, 

1992年12月

　概要を見る

ロバスト安定性補償する制御器が単元をフリーパラメータとして記述できることに着目し，外乱に対して適応的にフリーパラメータを調節することで，事後の外乱情報に基づく混合感度問題の解を与える制御器を適応的に合成する新しい適応制御系を考案した。ステップ外乱などに対しては，逐次的に制御器が積分器をもつように自己調節されることが示された。

Direct adaptive control system using fiequency domain adaptation

大森浩充, ヒルワディ・ヒンデルサ，佐野　昭

[国際会議]  Second International Conference on Automation, Robotics and Computer Vision (ICARCV '92), Vol.2,, 

1992年09月

　概要を見る

離散時間の制御対象の構造的な定数，次数，相対次数，むだ時間に依存しないノンパラメトリックな設計法を周波数マッチングの概念から提案した。各周波数ポイントでの可調節パラメータの数は次数に依存せずに決定されている。また，本手法が外乱に対しても有効であることが数値例からも示された。

Direct adaptive control system using fiequency domain adaptation

大森浩充, ヒルワディ・ヒンデルサ，佐野　昭

[国際会議]  Second International Conference on Automation, Robotics and Computer Vision (ICARCV '92), Vol.2,, 

1992年09月

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離散時間の制御対象の構造的な定数，次数，相対次数，むだ時間に依存しないノンパラメトリックな設計法を周波数マッチングの概念から提案した。各周波数ポイントでの可調節パラメータの数は次数に依存せずに決定されている。また，本手法が外乱に対しても有効であることが数値例からも示された。

25. Optimal generalized regularization approach to parameter identification by using band-limited input signal

佐野　昭，辻宏之，大森浩充

[国際会議]  Proc. IEEE Int. Conf. on Acoust. Speech, Signal Processing, Vol.5,, 

1992年03月

　概要を見る

帯域制限された入力信号によるパラメータ同定へ最適な一般化正則化手法を適用し，安定に推定値を求めることに成功した。ここでは滑らかさを導入した評価規範に基づく同定問題の解を，平均２乗誤差規範とベイズ情報量規範の最小化の観点から求めるアルゴリズムを提案した。

25. Optimal generalized regularization approach to parameter identification by using band-limited input signal

佐野　昭，辻宏之，大森浩充

[国際会議]  Proc. IEEE Int. Conf. on Acoust. Speech, Signal Processing, Vol.5,, 

1992年03月

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帯域制限された入力信号によるパラメータ同定へ最適な一般化正則化手法を適用し，安定に推定値を求めることに成功した。ここでは滑らかさを導入した評価規範に基づく同定問題の解を，平均２乗誤差規範とベイズ情報量規範の最小化の観点から求めるアルゴリズムを提案した。

Design of universal direct adaptive control on frequency domain approach

大森浩充, 村瀬　隆，佐野　昭

[国際会議]  Proc. 30th IEEE Conf on Decision and Control, 

1991年12月

　概要を見る

従来から提案されているＭＲＡＣＳ時間領域における設計論に基づいていたため，制御対象の構造的情報を必然的に必要としていた。ここでは，周波数領域のモデルマッチング問題としてＭＲＡＣＳを再検討することにより，はじめて，周波数領域のＭＲＡＣＳ構成法を明らかにした。特に，周波数サンプリングフィルタを適応的に調整する構成を有し，各周波数点での並列処理が可能となった。

Design of universal direct adaptive control on frequency domain approach

大森浩充, 村瀬　隆，佐野　昭

[国際会議]  Proc. 30th IEEE Conf on Decision and Control, 

1991年12月

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従来から提案されているＭＲＡＣＳ時間領域における設計論に基づいていたため，制御対象の構造的情報を必然的に必要としていた。ここでは，周波数領域のモデルマッチング問題としてＭＲＡＣＳを再検討することにより，はじめて，周波数領域のＭＲＡＣＳ構成法を明らかにした。特に，周波数サンプリングフィルタを適応的に調整する構成を有し，各周波数点での並列処理が可能となった。

Robust design of model reference adaptive control system including fixed compensator

大森浩充, 大久保慶治，佐野　昭

[国際会議]  Proc. First IFAC Symp. on Design Methods of Control Systems,, 

1991年09月

　概要を見る

適応制御系の実用化，つまりロバスト化を目的として，固定補償要素を含んだ直接法モデル規範形適応制御系の構成法を提案し，外乱抑制と系内信号の大域的な有界性を証明した。また，その固定補償要素の設計は，低感度特性を有する安定な安定化補償器の設計問題として定式化できることを示した。さらに，固定補償要素の導入は，ロバスト安定性ばかりでなく，過渡応答の改善にも寄与することを示した。

Robust design of model reference adaptive control system including fixed compensator

大森浩充, 大久保慶治，佐野　昭

[国際会議]  Proc. First IFAC Symp. on Design Methods of Control Systems,, 

1991年09月

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適応制御系の実用化，つまりロバスト化を目的として，固定補償要素を含んだ直接法モデル規範形適応制御系の構成法を提案し，外乱抑制と系内信号の大域的な有界性を証明した。また，その固定補償要素の設計は，低感度特性を有する安定な安定化補償器の設計問題として定式化できることを示した。さらに，固定補償要素の導入は，ロバスト安定性ばかりでなく，過渡応答の改善にも寄与することを示した。

A design of low sensitivity system using stable controller

伊藤　博，大森浩充, 佐野　昭

[国際会議]  Proc. First European Control Conference,, 

1991年07月

　概要を見る

ハンケルノルム近似の理論を利用することで，２個以上の不安定零点を持つ制御対象に対してはほとんどの場合にＨ無限大感度最適化制御器が不安定となることを示した。また，最適制御器が不安定でも，制御器を安定なものに限定してＨ無限大準最適制御器を設計した。具体的には，この設計問題をまずノルム制約付きの単元の補間問題へ等価に変換し，これにNevanlinna-Pick の補間理論を適用することにより，設計問題の解が得られることを明らかにした。

Stabilized identification via GSVD optimaized based on Bayesian information theoretic criterion

佐野　昭，大森浩充, 亀飼直樹

[国際会議]  Proc. IFAC/IFROS Symp. on Identification and System Parameter Estimation,, 

1991年07月

　概要を見る

滑らかな入力信号の出力値から，そのシステムのインパルス応答を同定する問題において，時間的および周波数的な滑らかさの事前情報からベイズ情報量規範を求め，インパルス応答同定を安定に行う方法を示した。

A design of low sensitivity system using stable controller

伊藤　博，大森浩充, 佐野　昭

[国際会議]  Proc. First European Control Conference,, 

1991年07月

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ハンケルノルム近似の理論を利用することで，２個以上の不安定零点を持つ制御対象に対してはほとんどの場合にＨ無限大感度最適化制御器が不安定となることを示した。また，最適制御器が不安定でも，制御器を安定なものに限定してＨ無限大準最適制御器を設計した。具体的には，この設計問題をまずノルム制約付きの単元の補間問題へ等価に変換し，これにNevanlinna-Pick の補間理論を適用することにより，設計問題の解が得られることを明らかにした。

Stabilized identification via GSVD optimaized based on Bayesian information theoretic criterion

佐野　昭，大森浩充, 亀飼直樹

[国際会議]  Proc. IFAC/IFROS Symp. on Identification and System Parameter Estimation,, 

1991年07月

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滑らかな入力信号の出力値から，そのシステムのインパルス応答を同定する問題において，時間的および周波数的な滑らかさの事前情報からベイズ情報量規範を求め，インパルス応答同定を安定に行う方法を示した。

Design of robust adaptive control system with a fixed compensator

大森浩充，佐野　昭

[国際会議]  Proc. Workshop on Robust Control, also selected in Lecture Notes in Control and Information Sciences, S. Hosoe ed., No.183, Springer,, 

1991年06月

　概要を見る

外乱とモデル化誤差が存在する制御対象に対して，固定補償要素を有するモデル規範形適応制御系を等価性原理に基づいて設計する方法を示した。特に固定補償要素はそれ自体安定でなければならないことを安定性から導き出し，その設計法がＨ∞制御問題に帰着できることを示した。

Design of robust adaptive control system with a fixed compensator

大森浩充，佐野　昭

[国際会議]  Proc. Workshop on Robust Control, also selected in Lecture Notes in Control and Information Sciences, S. Hosoe ed., No.183, Springer,, 

1991年06月

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外乱とモデル化誤差が存在する制御対象に対して，固定補償要素を有するモデル規範形適応制御系を等価性原理に基づいて設計する方法を示した。特に固定補償要素はそれ自体安定でなければならないことを安定性から導き出し，その設計法がＨ∞制御問題に帰着できることを示した。

Signal extrapolation based on generalized singular value decomposition using prior information

佐野　昭，辻　宏之，大森浩充

[国際会議]  Proc. IEEE Int. Conf. on Acoust. Speech, Signal Processing,, 

1991年05月

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観測区間から外れている帯域制限信号の値を外挿する問題を扱っている。信号の時間一周波数的な滑らかさを評価関数に取り込むことを考慮して，正則化係数をもつ一般化特異値分解法と事前情報を利用したベイズ情報量規範に関して解析した。

Signal extrapolation based on generalized singular value decomposition using prior information

佐野　昭，辻　宏之，大森浩充

[国際会議]  Proc. IEEE Int. Conf. on Acoust. Speech, Signal Processing,, 

1991年05月

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観測区間から外れている帯域制限信号の値を外挿する問題を扱っている。信号の時間一周波数的な滑らかさを評価関数に取り込むことを考慮して，正則化係数をもつ一般化特異値分解法と事前情報を利用したベイズ情報量規範に関して解析した。

H・∞ controller reduction in 　　trajectory sensitivity minimization

大久保慶治，大森浩充, 佐野　昭

[国際会議]  Proc. CONTROL '91,, 

1991年03月

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軌道感度モデルに対してＨ∞制御理論適用することにより，パラメータ変動をもつ一般化制御対象に対して，そのパラメータ変動による影響を軽減することのできる制御則を導いた。また，高次元になりがちなこの制御器を内部安定性を確保して低次元化する方法を提案し，その実用性を高めた。

H・∞ controller reduction in 　　trajectory sensitivity minimization

大久保慶治，大森浩充, 佐野　昭

[国際会議]  Proc. CONTROL '91,, 

1991年03月

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軌道感度モデルに対してＨ∞制御理論適用することにより，パラメータ変動をもつ一般化制御対象に対して，そのパラメータ変動による影響を軽減することのできる制御則を導いた。また，高次元になりがちなこの制御器を内部安定性を確保して低次元化する方法を提案し，その実用性を高めた。

Robust adaptive control system based on extended leaky integration method

大森浩充, 佐野　昭

[国際会議]  Proc. First International Symposium ITAC 91 on Intelligent Tuning & Adaptive Control, session 4, 

1991年01月

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複数の正則化パラメータを適応同定則に用い，可調節パラメータが直接調整される直接法のモデル規範形適応制御系を提案した。また，外乱が混入したりＰＥ性が劣化した場合にも有効であることが示された。シグマ修正法の値の決定問題が正則化パラメータの決定問題と等価であることから，最適性を考えた漏れ項を決定することができる

Robust adaptive control system based on extended leaky integration method

大森浩充, 佐野　昭

[国際会議]  Proc. First International Symposium ITAC 91 on Intelligent Tuning & Adaptive Control, session 4, 

1991年01月

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複数の正則化パラメータを適応同定則に用い，可調節パラメータが直接調整される直接法のモデル規範形適応制御系を提案した。また，外乱が混入したりＰＥ性が劣化した場合にも有効であることが示された。シグマ修正法の値の決定問題が正則化パラメータの決定問題と等価であることから，最適性を考えた漏れ項を決定することができる

Bayesian information theoretic criterion on optimal truncation of GSVD fot signal extrapolation

辻　宏之，大森浩充, 佐野　昭

[国際会議]  Proc. Int. Symo. on Inform. Theory and Appl., 

1990年12月

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複数の正則化パラメータを導入することにより，帯域制限された信号の安定な外挿法を提案した。ここでは，一般化特異値分解が用いられ，その効果を高めている。また，これらの正則化パラメータの最適決定法をベイズ情報量規範に基づく評価関数から導出した。特に，反復計算を必要としない特色がある。

New robust adaptive control systemusing multiple regularization parameters

大森浩充, 佐野　昭

[国際会議]  Proc. 29th IEEE Conf. on Decision and Control, pp.2163-2169, 

1990年12月

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正則化係数をパラメータの数だけ導することで，平均２乗誤差の最小値を１つの正則化係数を用いる時よりも小さくできることを示し，それを用いた適応制御系を構成した。さらに，従来から提案されているロバスト適応則の一般化を正則化係数の立場から行うことができることを明らかにした。

Bayesian information theoretic criterion on optimal truncation of GSVD fot signal extrapolation

辻　宏之，大森浩充, 佐野　昭

[国際会議]  Proc. Int. Symo. on Inform. Theory and Appl., 

1990年12月

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複数の正則化パラメータを導入することにより，帯域制限された信号の安定な外挿法を提案した。ここでは，一般化特異値分解が用いられ，その効果を高めている。また，これらの正則化パラメータの最適決定法をベイズ情報量規範に基づく評価関数から導出した。特に，反復計算を必要としない特色がある。

New robust adaptive control systemusing multiple regularization parameters

大森浩充, 佐野　昭

[国際会議]  Proc. 29th IEEE Conf. on Decision and Control, pp.2163-2169, 

1990年12月

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正則化係数をパラメータの数だけ導することで，平均２乗誤差の最小値を１つの正則化係数を用いる時よりも小さくできることを示し，それを用いた適応制御系を構成した。さらに，従来から提案されているロバスト適応則の一般化を正則化係数の立場から行うことができることを明らかにした。

Detection of sinusoids in white noise based on Bayesian statistical approach

辻　宏之，大森浩充，佐野　昭

[国際会議]  Proc. ISSPA on Signal Processing, Theories, Implementation and Applications, pp.186- 189, 

1990年08月

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ベイズの情報量規範を基に，白色ノイズ中に埋もれた正弦波信号の個数を判定する手法を提案した。すなわち，事前情報の利用をベイズ統計を基に行い，滑らかなパワスペクトルを対象にした評価規範を提案し，高精度な個数判定基準を与えた。

Optimized singular value decomposition with applications to signal extrapolation and detection of sinusoid number

佐野　昭，辻　宏之，大森浩充

[国際会議]  Proc. 11th IFAC World Congress, Vol.2, 

1990年08月

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特異値分解法によるパラメータ推定問題における採択特異値決定問題を，信号外挿問題と正弦波信号の個数判定に適用することにより，精度の良い構造同定を行った。提案のアルゴリズムは入手可能なデータのみから反復的に計算され，また，この場合の収束性条件の解析を行った。

Model based optimal control scheme for high-dose Methotrexate chemotherapy followed by Leucovorin rescue

佐野　昭，鈴木　明，大森浩充，菊池　真

[国際会議]  Proc. 11th IFAC World Congress, Vol.2 pp.237 -242, 

1990年08月

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白血病患者の治療のための抗がん剤ＭＴＸ大量投与療法は，正常細胞への影響を避けることができない。このような場合に，ＬＶの救援療法が必要となる理論的根拠を解説した。また，ＭＴＸ大量投与治療法のモデル化を行い，ＬＶの投与量の定量的な最適な制御方策を示した。さらに，動物実験により，モデルと最適救援投与の有効性を検証した。

Detection of sinusoids in white noise based on Bayesian statistical approach

辻　宏之，大森浩充，佐野　昭

[国際会議]  Proc. ISSPA on Signal Processing, Theories, Implementation and Applications, pp.186- 189, 

1990年08月

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ベイズの情報量規範を基に，白色ノイズ中に埋もれた正弦波信号の個数を判定する手法を提案した。すなわち，事前情報の利用をベイズ統計を基に行い，滑らかなパワスペクトルを対象にした評価規範を提案し，高精度な個数判定基準を与えた。

Optimized singular value decomposition with applications to signal extrapolation and detection of sinusoid number

佐野　昭，辻　宏之，大森浩充

[国際会議]  Proc. 11th IFAC World Congress, Vol.2, 

1990年08月

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特異値分解法によるパラメータ推定問題における採択特異値決定問題を，信号外挿問題と正弦波信号の個数判定に適用することにより，精度の良い構造同定を行った。提案のアルゴリズムは入手可能なデータのみから反復的に計算され，また，この場合の収束性条件の解析を行った。

Model based optimal control scheme for high-dose Methotrexate chemotherapy followed by Leucovorin rescue

佐野　昭，鈴木　明，大森浩充，菊池　真

[国際会議]  Proc. 11th IFAC World Congress, Vol.2 pp.237 -242, 

1990年08月

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白血病患者の治療のための抗がん剤ＭＴＸ大量投与療法は，正常細胞への影響を避けることができない。このような場合に，ＬＶの救援療法が必要となる理論的根拠を解説した。また，ＭＴＸ大量投与治療法のモデル化を行い，ＬＶの投与量の定量的な最適な制御方策を示した。さらに，動物実験により，モデルと最適救援投与の有効性を検証した。

A new adapative law using regularization parameters for robust adaptation

大森浩充，佐野　昭

[国際会議]  Proc. 28th IEEE Conf on Decision andControl, 

1989年12月

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正則化係数を導入した同定アルゴリズムを用いた新しい適応制御系が，外乱に対してロバストであることを示した。また，正則化係数が従来から提案されていたロバスト調整則の一つであるシグマ修正法と同様の働きをする事を明らかにし，その係数決定法を誤差の上界値を最小にするように決定するロバストアルゴリズムを提案した。

A new adapative law using regularization parameters for robust adaptation

大森浩充，佐野　昭

[国際会議]  Proc. 28th IEEE Conf on Decision andControl, 

1989年12月

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正則化係数を導入した同定アルゴリズムを用いた新しい適応制御系が，外乱に対してロバストであることを示した。また，正則化係数が従来から提案されていたロバスト調整則の一つであるシグマ修正法と同様の働きをする事を明らかにし，その係数決定法を誤差の上界値を最小にするように決定するロバストアルゴリズムを提案した。

Simultaneous optimization method of regularization and singular value decomposition in least squares parameter identification

佐野　昭，古谷雅年，辻　宏之，大森浩充

[国際会議]  Proc. IEEE Int. Conf. on Acoust. Speech, Signal Processing,, 

1989年05月

　概要を見る

入力信号の相関性が強い場合の共分散行列の悪条件を緩和するため，パラメータの平均２乗誤差および推定された平均２乗誤差を最小にする最適な正則化係数をはじめて求めた。また，最適正則化手法と固有値分解法，特異値分解法における最適打切り法との関係を明らかにした。これらは，入手可能なデータのみで実行可能である。

Simultaneous optimization method of regularization and singular value decomposition in least squares parameter identification

佐野　昭，古谷雅年，辻　宏之，大森浩充

[国際会議]  Proc. IEEE Int. Conf. on Acoust. Speech, Signal Processing,, 

1989年05月

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入力信号の相関性が強い場合の共分散行列の悪条件を緩和するため，パラメータの平均２乗誤差および推定された平均２乗誤差を最小にする最適な正則化係数をはじめて求めた。また，最適正則化手法と固有値分解法，特異値分解法における最適打切り法との関係を明らかにした。これらは，入手可能なデータのみで実行可能である。

Least squares type of adaptive filter with optimally stabilized convergency based on eigen-

佐野　昭，大森浩充，古谷雅年

[国際会議]  Proc. IFAC 2nd Symp. on Adaptive Systems in Control and Signal, 

1989年04月

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適応ディジタルフィルタは信号処理や制御で広く利用されているが，規範入力信号がある周波数域にそのパワが局在する場合には極めて収束が劣化し，パラメータ調整値も大きく変動し不安定となる。本論文は，特異値分解を用いて最小二乗法を正則化の立場から安定化するための手法を明らかに，これを実時間で実行するためのアルゴリズムの提案とその性質を考察した

Adaptive control for partial model matching in frequency domain for non-minimum phase systems

大久保慶治，大森浩充，佐野　昭

[国際会議]  Proc. IFAC 2nd Symp. on Adaptive Systems in Control and Signal Processing,, 

1989年04月

　概要を見る

非最小位相系に対するモデル規範形適応制御系の一構成法を提案した。制御対象の零点を配置するために，制御対象と並列にフィードフォワード制御器を施し，見かけ上，最小位相系にした後に従来と同様のモデル規範形適応制御系を構成する方法である。拡大形に対する制御器の次数増加を防ぎかつ低周波帯域でモデルマッチングを達成している点に特徴がある。

Least squares type of adaptive filter with optimally stabilized convergency based on eigen-

佐野　昭，大森浩充，古谷雅年

[国際会議]  Proc. IFAC 2nd Symp. on Adaptive Systems in Control and Signal, 

1989年04月

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適応ディジタルフィルタは信号処理や制御で広く利用されているが，規範入力信号がある周波数域にそのパワが局在する場合には極めて収束が劣化し，パラメータ調整値も大きく変動し不安定となる。本論文は，特異値分解を用いて最小二乗法を正則化の立場から安定化するための手法を明らかに，これを実時間で実行するためのアルゴリズムの提案とその性質を考察した

Adaptive control for partial model matching in frequency domain for non-minimum phase systems

大久保慶治，大森浩充，佐野　昭

[国際会議]  Proc. IFAC 2nd Symp. on Adaptive Systems in Control and Signal Processing,, 

1989年04月

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非最小位相系に対するモデル規範形適応制御系の一構成法を提案した。制御対象の零点を配置するために，制御対象と並列にフィードフォワード制御器を施し，見かけ上，最小位相系にした後に従来と同様のモデル規範形適応制御系を構成する方法である。拡大形に対する制御器の次数増加を防ぎかつ低周波帯域でモデルマッチングを達成している点に特徴がある。

Adaptive regulation of arterial gas pressures by using robust adaptive control scheme

佐野　昭，大久保慶治，大森浩充，菊池 真

[国際会議]  Proc. 27th IEEE Conf. on Decision and Control, , also selected in'Advances in Adaptive Control', K.Narendra, R.Ortega and P.Dorato Eds., IEEE Press,, 

1988年12月

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動脈血の酸素分圧と炭酸ガス分圧を常に生理学的なレベルに保持するためのフィードバック制御系の構築に関して研究したものである。特に個体差，環境変化や無駄時間の変化に応じて，吸入酸素分圧と換気量の２つの制御入力を適応的に決定するアルゴリズムの提案し，その有効性を犬を用いた動物実験により明らかにした。

Adaptive regulation of arterial gas pressures by using robust adaptive control scheme

佐野　昭，大久保慶治，大森浩充，菊池 真

[国際会議]  Proc. 27th IEEE Conf. on Decision and Control, , also selected in'Advances in Adaptive Control', K.Narendra, R.Ortega and P.Dorato Eds., IEEE Press,, 

1988年12月

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動脈血の酸素分圧と炭酸ガス分圧を常に生理学的なレベルに保持するためのフィードバック制御系の構築に関して研究したものである。特に個体差，環境変化や無駄時間の変化に応じて，吸入酸素分圧と換気量の２つの制御入力を適応的に決定するアルゴリズムの提案し，その有効性を犬を用いた動物実験により明らかにした。

Stabilization of least squares estimates based on singular value decompostion

古谷雅年，大森浩充，佐野　昭

[国際会議]  Preprints of the 20th JAACE Symposium on Stochastic Systems Theory and its Applications （Osaka） , 

1988年11月

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帯域制限された入力信号を用いた最小２乗法パラメータ推定において，悪条件の共分散行列を扱うために，共分散行列につけ加えられた正則化係数の理論的な選択方法を示し，特異値分解における固有値の最適打ち切り法との関係を明らかにした。

Convergency improvement in least squares type on adaptive digital filter

佐野　昭，足立修一，大森浩充

[国際会議]  Proc. EUSIPCO-88, Fourth European Signal Processing Conference: Theories and Applications （Grenoble, France） , 

1988年11月

　概要を見る

推定値の最小２乗誤差を小さくするように，共分散行列の対角要素に付け加えられてた重み係数を最適に決定する方法を提案し，相関性の強い入力信号をもつ適応ディジタルフィルタの係数同定に用いた。

Stabilization of least squares estimates based on singular value decompostion

古谷雅年，大森浩充，佐野　昭

[国際会議]  Preprints of the 20th JAACE Symposium on Stochastic Systems Theory and its Applications （Osaka） , 

1988年11月

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帯域制限された入力信号を用いた最小２乗法パラメータ推定において，悪条件の共分散行列を扱うために，共分散行列につけ加えられた正則化係数の理論的な選択方法を示し，特異値分解における固有値の最適打ち切り法との関係を明らかにした。

Convergency improvement in least squares type on adaptive digital filter

佐野　昭，足立修一，大森浩充

[国際会議]  Proc. EUSIPCO-88, Fourth European Signal Processing Conference: Theories and Applications （Grenoble, France） , 

1988年11月

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推定値の最小２乗誤差を小さくするように，共分散行列の対角要素に付け加えられてた重み係数を最適に決定する方法を提案し，相関性の強い入力信号をもつ適応ディジタルフィルタの係数同定に用いた。

Robust and adaptive control system for regulation of arterial gas pressures by using transcutaneous sensors

佐野 昭，大森浩充，矢沢真宏，薜鈞議，菊池真

[国際会議]  Proc. 8th IFAC Symposium on Identification and System Parameter Estimation （Beijing, China） , 

1988年08月

　概要を見る

経皮センサーを用いた動脈血ガス分圧のレギュレーション問題に対してロバストな適応制御システムを提案した。

Robust design of model reference adaptive control based on cost function on frequency domain

大森浩充, 佐野　昭

[国際会議]  IFAC Workshop on Robust Adaptive Control, Newcastle （Australia） , 

1988年08月

　概要を見る

周波数領域での同定アルゴリズムにおて，周波数重みの設定問題が状態変数フィルタの設計問題に対応することを明らかにし，フィルタの最適設計法を提案した。また，２慣性系の制御に本手法を応用し，数値シミュレーションにより，有効性を検証した。

Robust and adaptive control system for regulation of arterial gas pressures by using transcutaneous sensors

佐野 昭，大森浩充，矢沢真宏，薜鈞議，菊池真

[国際会議]  Proc. 8th IFAC Symposium on Identification and System Parameter Estimation （Beijing, China） , 

1988年08月

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経皮センサーを用いた動脈血ガス分圧のレギュレーション問題に対してロバストな適応制御システムを提案した。

Robust design of model reference adaptive control based on cost function on frequency domain

大森浩充, 佐野　昭

[国際会議]  IFAC Workshop on Robust Adaptive Control, Newcastle （Australia） , 

1988年08月

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周波数領域での同定アルゴリズムにおて，周波数重みの設定問題が状態変数フィルタの設計問題に対応することを明らかにし，フィルタの最適設計法を提案した。また，２慣性系の制御に本手法を応用し，数値シミュレーションにより，有効性を検証した。

Robust and adaptive control of blood glucose level by use of meal information

佐野 昭，大森浩充，山田暁生，高田洋一，菊池　真

[国際会議]  Proc. 1Oth IFAC Triennial World Congress, Munich, FRG, 

1987年07月

　概要を見る

インスリンを常時，適正投与することで，代謝過程の正常化を行えるという（インスリンを中心とした）糖尿病治療の基本的考えに基づき，血糖値センサーを持つ閉ループ制御系を提案した。具体的には，個体パラメータの変動や予見されない食事外乱に強いロバスト適応制御系を設計し，その安定性解析を理論的に行い，また，数値実験と動物実験からその有効性を検証した。

Robust and adaptive control of blood glucose level by use of meal information

佐野 昭，大森浩充，山田暁生，高田洋一，菊池　真

[国際会議]  Proc. 1Oth IFAC Triennial World Congress, Munich, FRG, 

1987年07月

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インスリンを常時，適正投与することで，代謝過程の正常化を行えるという（インスリンを中心とした）糖尿病治療の基本的考えに基づき，血糖値センサーを持つ閉ループ制御系を提案した。具体的には，個体パラメータの変動や予見されない食事外乱に強いロバスト適応制御系を設計し，その安定性解析を理論的に行い，また，数値実験と動物実験からその有効性を検証した。

Adaptive decoupling control of artificial respirator via model parameter identification

佐野　昭，大森浩充，矢沢真宏，菊池　真

[国際会議]  Proc. 7th IFAC Symposium on Identification and System Parameter Estimation （York, UK） , 

1985年07月

　概要を見る

パラメータ同定による人工呼吸器の適非干渉制御系の一構成法を提案した。ここでは，制御誤差をフィードバックする固定補償要素が，規範モデルへのマッチングの際に生ずるモデル化誤差や系に混入する外乱などによる影響を出来るだけ軽減しロバスト性を高めることが可能である事を示した。また，固定補償要素は規範モデルに対して設計されるため個々の生体情報を必要としないので汎用性がある。

Adaptive decoupling control of artificial respirator via model parameter identification

佐野　昭，大森浩充，矢沢真宏，菊池　真

[国際会議]  Proc. 7th IFAC Symposium on Identification and System Parameter Estimation （York, UK） , 

1985年07月

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パラメータ同定による人工呼吸器の適非干渉制御系の一構成法を提案した。ここでは，制御誤差をフィードバックする固定補償要素が，規範モデルへのマッチングの際に生ずるモデル化誤差や系に混入する外乱などによる影響を出来るだけ軽減しロバスト性を高めることが可能である事を示した。また，固定補償要素は規範モデルに対して設計されるため個々の生体情報を必要としないので汎用性がある。