研究発表 - 大森　浩充

A design of decentralized robust model reference adaptive control system

H. Ohmori and A.Sano

[国際会議]  13th Triennial World Congress, San Francisco, June 30-July 5, session 3b-07-6, vol.K, 1996, 

1996年06月

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分散コントローラによる大規模システムの制御では，不足情報による影響は次数変動を伴うモデル化誤差として帰着できることが知られているが，適応制御系では拡張誤差信号の発生機構を可変にしなければならず，その適用は困難とされていた．ここでは，ロバストDyCEに基づく高階調整則を利用することにより，この問題が解決できることを示した．（６頁）

Genetic algorithm based mixed spectrum estimation for discrimination of sinusoids and ARMA noise

Y. Ashida, H. Ohmori, and A. Sano

[国際会議]  13th Triennial World Congress,, June 30-July 5, session 3a-10-5, 1996 （San Francisco） , 

1996年06月

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複数の正弦波信号とAR過程の雑音からなる観測信号から，ARスペクトルとラインスペクトルを分離して推定する手法を提案した．白色化フィルタの導入により，ARパラメータ単独の探索問題に帰着できることを示し，局所トリップを遺伝学的アルゴリズムで回避している．さらに，ARモデルの次数と正弦波の個数の同時判定に対して，個数判定規範が有効であることを実証し，ARMA手法と比較検討した．（６頁）

An approach to multirate control design with multiple objectives

H. Ito, T. Chuman, H. Ohmori, and A. Sano

[国際会議]  13th Triennial World Congress, June 30-July 5, session 3a-11-4, vol.I,1996 （San Francisco） , 

1996年06月

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多目的の制御系にマルチレート制御を利用し，シングルレートでは得られない仕様満足度が得られることを示した．そこでは，多目的を有するマルチレートサンプル値系のノルム不変変換を利用した設計アルゴリズムを提案している．（６頁）

A new fully adaptive algorithm with assured stability for adaptive active noise control

F. Jiang, N.Ojiro, H. Ohmori, and A. Sano

[国際会議]  Proc. of 1996 IEEE International Conference on Acoustics, Speech, & Signal Processing, May 7-10,1996 （Georgia USA） , 

1996年05月

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アクティブノイズ除去問題において，制御スピーカーから集音マイクまでのフィードバックループの存在と，サイレント検出マイクまでのパスの変化が，その問題を複雑にしていた．ここでは，一意性を有する制御モデルを提案することにより，変動にロバストな適応アクティブノイズ制御系を構成した．（４頁）

A new fully adaptive algorithm with assured stability for adaptive active noise control

F. Jiang, N.Ojiro, H. Ohmori, and A. Sano

[国際会議]  Proc. of 1996 IEEE International Conference on Acoustics, Speech, & Signal Processing, May 7-10,1996 （Georgia USA） , 

1996年05月

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アクティブノイズ除去問題において，制御スピーカーから集音マイクまでのフィードバックループの存在と，サイレント検出マイクまでのパスの変化が，その問題を複雑にしていた．ここでは，一意性を有する制御モデルを提案することにより，変動にロバストな適応アクティブノイズ制御系を構成した．（４頁）

Robust adaptive regulation for a class of nonlinear systems in the presence of bounded disturbances: Nonlinear parameterization

K. Goto, O. Yamanaka, H. Ohmori, and A. Sano

[国際会議]  International Conference on Identification in Engineering Systems, University of Wales Swansea, March 27-29, 1996 （UK） , 

1996年03月

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これまでのロバスト非線形適応制御系の成立仮定として，その不確かさが出力のみに依存する場合がほとんどであった．ここでは，オブザーバを特異摂動論により適切に設計すると，外乱の影響がfast-modeのみに現れ，その影響が小さくなることに着目して，ロバスト適応ハイゲイン出力フィードバック系の安定解析を行った．（１１頁）

Robust adaptive regulation for a class of nonlinear systems in the presence of bounded disturbances: Nonlinear parameterization

K. Goto, O. Yamanaka, H. Ohmori, and A. Sano

[国際会議]  International Conference on Identification in Engineering Systems, University of Wales Swansea, March 27-29, 1996 （UK） , 

1996年03月

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これまでのロバスト非線形適応制御系の成立仮定として，その不確かさが出力のみに依存する場合がほとんどであった．ここでは，オブザーバを特異摂動論により適切に設計すると，外乱の影響がfast-modeのみに現れ，その影響が小さくなることに着目して，ロバスト適応ハイゲイン出力フィードバック系の安定解析を行った．（１１頁）

Adaptive active noise control schemes in time-domain and transform-domains

F. Jiang, N. Ohjiro, H. Ohmori and A. Sano

[国際会議]  The 34th IEEE Conference on Desision and Control, December 13-15, 1995 （New Orleans, Louisiana, USA,） , 

1995年12月

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誤差システムの強正実条件を基に，適応フィードフォワードの更新アルゴリズムを，アクティブノイズ除去の一般的な枠組みの中で構成し，その安定性を証明した．さらに，音響伝達関数やマイク，スピーカの変動に対してもロバストに制御できるように，固定の誤差フィードバックを配備し，それが有効であることを示した．（８頁）

Minimum MSE based regularization for system identification in the presence of input and output noise

J. Xin, H. Ohmori and A. Sano

[国際会議]  The 34th IEEE Conference on Desision and Control, December 13-15, ,1995 （New Orleans, Louisiana, USA） , 

1995年12月

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入力雑音が混入するシステムに対して，FIRモデルのインパルス系列の修正最小２乗推定問題を考察した．正則化パラメータによる推定MSE規範の最小化問題を解くことで，悪条件にロバストな同定が可能となることを示した．（８頁）

Adaptive active noise control schemes in time-domain and transform-domains

F. Jiang, N. Ohjiro, H. Ohmori and A. Sano

[国際会議]  The 34th IEEE Conference on Desision and Control, December 13-15, 1995 （New Orleans, Louisiana, USA,） , 

1995年12月

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誤差システムの強正実条件を基に，適応フィードフォワードの更新アルゴリズムを，アクティブノイズ除去の一般的な枠組みの中で構成し，その安定性を証明した．さらに，音響伝達関数やマイク，スピーカの変動に対してもロバストに制御できるように，固定の誤差フィードバックを配備し，それが有効であることを示した．（８頁）

Stability analysis of exact model matching control for finite Volterra series systems

O. Yamanaka, H. Ohmori and A. Sano

[国際会議]  The 34th IEEE Conference on Desision and Control, December 13-15, 1995 （New Orleans, Louisiana, USA,） , 

1995年12月

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有限ボルテラ級数システムに対するEMM構成法による制御系の安定性のための十分条件を導出した．ここでは，２チャネルと１チャネルの入力依存型のスモールゲイン定理を証明し，その結果を上記の安定解析に利用し，モデルマッチング系が入出力安定となることを証明した．（６頁）

A design of robust adaptive control system using robust high-order estimator

H. Ohmori, K. Keitaro, Y. Shrivastava and A. Sano

[国際会議]  The 34th IEEE Conference on Desision and Control, December 13-15, 1995 （New Orleans, Louisiana, USA） , 

1995年12月

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任意相対次数をもつ制御対象に対して，高階調整法に基づくDyCE原理にモデル化誤差に対処するために固定補償要素を導入したロバストバックステッピング制御則を提案した．本稿の構成により，出力に外乱が入る場合でも相対次数が変動しない限りにおいて，ロバスト性を広げることができることを証明した．（６頁）

Stability analysis of exact model matching control for finite Volterra series systems

O. Yamanaka, H. Ohmori and A. Sano

[国際会議]  The 34th IEEE Conference on Desision and Control, December 13-15, 1995 （New Orleans, Louisiana, USA,） , 

1995年12月

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有限ボルテラ級数システムに対するEMM構成法による制御系の安定性のための十分条件を導出した．ここでは，２チャネルと１チャネルの入力依存型のスモールゲイン定理を証明し，その結果を上記の安定解析に利用し，モデルマッチング系が入出力安定となることを証明した．（６頁）

A design of robust adaptive control system using robust high-order estimator

H. Ohmori, K. Keitaro, Y. Shrivastava and A. Sano

[国際会議]  The 34th IEEE Conference on Desision and Control, December 13-15, 1995 （New Orleans, Louisiana, USA） , 

1995年12月

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任意相対次数をもつ制御対象に対して，高階調整法に基づくDyCE原理にモデル化誤差に対処するために固定補償要素を導入したロバストバックステッピング制御則を提案した．本稿の構成により，出力に外乱が入る場合でも相対次数が変動しない限りにおいて，ロバスト性を広げることができることを証明した．（６頁）

Minimum MSE based regularization for system identification in the presence of input and output noise

J. Xin, H. Ohmori and A. Sano

[国際会議]  The 34th IEEE Conference on Desision and Control, December 13-15, ,1995 （New Orleans, Louisiana, USA） , 

1995年12月

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入力雑音が混入するシステムに対して，FIRモデルのインパルス系列の修正最小２乗推定問題を考察した．正則化パラメータによる推定MSE規範の最小化問題を解くことで，悪条件にロバストな同定が可能となることを示した．（８頁）

Stable exact model matching control for finite Volterra series systems

H. Ohmori, Y. Kitagawa and A. Sano

[国際会議]  Control 95, October 23-25, 1995, （Melbourne, Australia） , 

1995年10月

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有限ボルテラ級数システムに対するEMM構成法による制御系の安定性のための十分条件を導出した．一般論として，２入力をもつフィードバック系の小ゲイン定理を基礎とした新しい定理を導出し，その定理を有限ボルテラ級数制御系およびHammerstein非線形系の制御に適用した．（５頁）

A design of robust backstepping control system with fixed compensator

H. Ohmori, Y. Kitagawa and A. Sano

[国際会議]  Control 95, , October 23-25, 1995, （Melbourne, Australia） , 

1995年10月

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任意相対次数をもつ制御対象に対して，バックステッピング構成にモデル化誤差に対処するために固定補償要素を導入したロバストバックステッピング制御則を提案した．本稿の構成により，各状態に外乱が入る場合でも相対次数が変動しない限りにおいて，ロバスト性を広げることができた．（５頁）

Stable exact model matching control for finite Volterra series systems

H. Ohmori, Y. Kitagawa and A. Sano

[国際会議]  Control 95, October 23-25, 1995, （Melbourne, Australia） , 

1995年10月

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有限ボルテラ級数システムに対するEMM構成法による制御系の安定性のための十分条件を導出した．一般論として，２入力をもつフィードバック系の小ゲイン定理を基礎とした新しい定理を導出し，その定理を有限ボルテラ級数制御系およびHammerstein非線形系の制御に適用した．（５頁）

A design of robust backstepping control system with fixed compensator

H. Ohmori, Y. Kitagawa and A. Sano

[国際会議]  Control 95, , October 23-25, 1995, （Melbourne, Australia） , 

1995年10月

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任意相対次数をもつ制御対象に対して，バックステッピング構成にモデル化誤差に対処するために固定補償要素を導入したロバストバックステッピング制御則を提案した．本稿の構成により，各状態に外乱が入る場合でも相対次数が変動しない限りにおいて，ロバスト性を広げることができた．（５頁）

Robust performance by nonlinear H・∞ control with constant scaling parametes

伊藤 博，大森浩充, 佐野　昭

[国際会議]  Proc. Third European Control Conference ECC95, （Roma, Italy） , 

1995年09月

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消散システム理論に基づいて，スケーリングを用いた非線形Ｈ∞制御によってロバスト漸近安定性が構造的変動に対して成立することを示した。これを発展させて，構造的変動に対しロバストなＬ２ ゲインの制御性能を考え，安定性の場合と同様にスケーリング非線形Ｈ∞制御で達成可能であることを示した。