研究発表 - 大森　浩充

Stability guaranteed adaptive algorithm and its application to active noise control

加治木真，小代尚尊，辻　宏之，大森浩充, 佐野　昭

Signal Processing Ⅶ: Theories and Applications, 

1994年09月

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Filtered-x法は，アクティブノイズコントロール問題において，適応フィルタ係数を調整するアルゴリズムであるが，その安定性は保証されていない。ここでは，制御音源からキャンセル点までの伝達関数に遅れを含むダイナミクスが存在することを考慮した，適応的アクティブノイズコントロールの調整アルゴリズムを提案し，その安定性を証明し，さらに実験において有効性を検証した。

Adaptive and robust control scheme for active noise attenuation

篠原善裕，加治木真，大森浩充, 辻　宏之，佐野　昭

Proc. 10th IFAC Symp. on System Identification, Vol.3, 

1994年07月

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アクティブノイズキャンセリングを適応的に実現するため，フィードフォワード制御器にＩＩＲ形適応フィルタを利用し，このパラメータを調整するための安定性を保証した適応アルゴリズムを初めて明らかにし，従来法のFiltered-x法のもつ欠点を解決する方法を与え，さらにフィードバック制御器をＨ∞制御理論に基づいて外乱抑制とロバスト安定性を同時に保証する設計法を与えた。

Adaptive model-matching for finite Volterra series system

山中 理，大森浩充, 佐野　昭

Proc. 10th IFAC Symp. on System Identification, Vol.1,, 

1994年07月

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有限ボルテラ級数系は，非線形制御対象を一般的に表現することができる特徴をもつが，与えられた規範モデルへの厳密なモデルマッチングをいかに実現したらよいかは未解決であった。本論文では，ある構造を前提としたモデルマッチングの一つの方法を与え，さらに未知有限ボルテラ級数系に対してオブザーバを用いたモデル規範形適応制御系の構成法を与えた。

Adaptive and robust control scheme for active noise attenuation

篠原善裕，加治木真，大森浩充, 辻　宏之，佐野　昭

Proc. 10th IFAC Symp. on System Identification, Vol.3, 

1994年07月

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アクティブノイズキャンセリングを適応的に実現するため，フィードフォワード制御器にＩＩＲ形適応フィルタを利用し，このパラメータを調整するための安定性を保証した適応アルゴリズムを初めて明らかにし，従来法のFiltered-x法のもつ欠点を解決する方法を与え，さらにフィードバック制御器をＨ∞制御理論に基づいて外乱抑制とロバスト安定性を同時に保証する設計法を与えた。

Adaptive model-matching for finite Volterra series system

山中 理，大森浩充, 佐野　昭

Proc. 10th IFAC Symp. on System Identification, Vol.1,, 

1994年07月

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有限ボルテラ級数系は，非線形制御対象を一般的に表現することができる特徴をもつが，与えられた規範モデルへの厳密なモデルマッチングをいかに実現したらよいかは未解決であった。本論文では，ある構造を前提としたモデルマッチングの一つの方法を与え，さらに未知有限ボルテラ級数系に対してオブザーバを用いたモデル規範形適応制御系の構成法を与えた。

Robust controller design for batch polymerization processes

湯本隆雅，大谷哲也，大森浩充, 佐野　昭

Proc. 1994 American Control Conference,, 

1994年06月

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高分子材料を生成するためのバッチ反応炉の制御は，モデル化が厳密に行なえないために高精度な制御が不可能である。本論文では，目標値曲線に追従するように温度と入力を制御していく際に，数学モデルに基づくフィードフォワード制御とそこからの変動に対してはμ設計法に基づくフィードバック制御とを巧みに組み合わせた制御系設計法を提案し，その有効性を明らかにした。

Robust controller design for batch polymerization processes

湯本隆雅，大谷哲也，大森浩充, 佐野　昭

Proc. 1994 American Control Conference,, 

1994年06月

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高分子材料を生成するためのバッチ反応炉の制御は，モデル化が厳密に行なえないために高精度な制御が不可能である。本論文では，目標値曲線に追従するように温度と入力を制御していく際に，数学モデルに基づくフィードフォワード制御とそこからの変動に対してはμ設計法に基づくフィードバック制御とを巧みに組み合わせた制御系設計法を提案し，その有効性を明らかにした。

Continuous time nonlinear adaptive control based on linearization using neural network

石川琢也，大森浩充, 佐野　昭

Proc. IEE International Conference CONTROL 94, 

1994年03月

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連続時間非線形制御系をミューラルネットワーク（ＮＮ）を用いて適応制御する問題において，ＮＮの重みをいかに効率よくかつ安定に学習するかについて考察した。ひとつは，未知制御系の事前情報を利用することなく入出力信号のみで勾配法で学習する新しいアルゴリズムであり、もう一つは系全体を同時に適応化する学習アルゴリズムである。この２つの詳細に比較検討した

A subsystem design approach to bontinuous-teme input-output performance of decentralized multirate sampled-date systems

伊藤 博，渡辺秀人，大森浩充, 佐野　昭

Proc. IEE International Conference CONTROL '94, 

1994年03月

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大規模システムは各々のサブシステムが個別の特性を持ち多周期制御器が有用であるという考えに基づいて，多周期サンプル値線形分散形制御器の設計法を提案した。その際，連続時間の変動要素と外乱信号に対するロバスト化はＬ２誘導ノルム準最適化問題として定式化できることから，与えられたＬ２ 誘導ノルムの上界条件を満足する分散制御器の設計法を，サブシステムという考えに基づいて提案した。

Continuous time nonlinear adaptive control based on linearization using neural network

石川琢也，大森浩充, 佐野　昭

Proc. IEE International Conference CONTROL 94, 

1994年03月

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連続時間非線形制御系をミューラルネットワーク（ＮＮ）を用いて適応制御する問題において，ＮＮの重みをいかに効率よくかつ安定に学習するかについて考察した。ひとつは，未知制御系の事前情報を利用することなく入出力信号のみで勾配法で学習する新しいアルゴリズムであり、もう一つは系全体を同時に適応化する学習アルゴリズムである。この２つの詳細に比較検討した

A subsystem design approach to bontinuous-teme input-output performance of decentralized multirate sampled-date systems

伊藤 博，渡辺秀人，大森浩充, 佐野　昭

Proc. IEE International Conference CONTROL '94, 

1994年03月

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大規模システムは各々のサブシステムが個別の特性を持ち多周期制御器が有用であるという考えに基づいて，多周期サンプル値線形分散形制御器の設計法を提案した。その際，連続時間の変動要素と外乱信号に対するロバスト化はＬ２誘導ノルム準最適化問題として定式化できることから，与えられたＬ２ 誘導ノルムの上界条件を満足する分散制御器の設計法を，サブシステムという考えに基づいて提案した。

Exact linearization of nonlinear control systems in presence of disturbances

山中 理，岡村一成，大森浩充, 佐野　昭

Proc. 1993 Int. Symp on Nonlinear Theory and Its Applications, 

1993年12月

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状態フィードバックと変数変換を用いて非線形系を厳密に線形化する手法が知られているが，外乱が存在する場合には状態依存型の外乱として作用するために従来の線形化法では外乱による不安定化が避けられない。本論文は，外乱が存在する場合，状態がすべて観測できる場合，オブザーバを用いて状態推定を行う場合の両者について外乱に対して低感度かつ安定性を確保する手法を提案した。

Exact linearization of nonlinear control systems in presence of disturbances

山中 理，岡村一成，大森浩充, 佐野　昭

Proc. 1993 Int. Symp on Nonlinear Theory and Its Applications, 

1993年12月

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状態フィードバックと変数変換を用いて非線形系を厳密に線形化する手法が知られているが，外乱が存在する場合には状態依存型の外乱として作用するために従来の線形化法では外乱による不安定化が避けられない。本論文は，外乱が存在する場合，状態がすべて観測できる場合，オブザーバを用いて状態推定を行う場合の両者について外乱に対して低感度かつ安定性を確保する手法を提案した。

Robust adaptive pole placement using fixed compensator

磯村育直，大森浩充, 佐野　昭

Proc. 12th IFAC World Congress, Vol.3,, 

1993年07月

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外乱を考慮したロバストは適応極配置制御の構成法を提案した。ここでは，誤差フィードバックを構成することを目的に，陽に出力誤差信号を発生させ固定補償要素を介して入力側にフィードバックしている。この働きにより，外乱が混入しても内部状態の有界性が保証できる。

On sequential stabilization of decentralized systems using structured singular value

伊藤 博，大森浩充, 佐野　昭

Proc. 12th IFAC World Congress, 

1993年07月

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分散形制御系の逐次安定化問題に対して新しい考察を行った。まず，従来の設計法によって設計された制御器が実制御対象以外に安定化を保証してしまう余分な制御対象の集合を明らかにし，この集合を狭くすることで設計結果の保守性を弱くすることを試みた。以上の考えに基づいて提案した逐次安定化法が従来のものより有効であることを理論と数値例によって示した。

Robust adaptive pole placement using fixed compensator

磯村育直，大森浩充, 佐野　昭

Proc. 12th IFAC World Congress, Vol.3,, 

1993年07月

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外乱を考慮したロバストは適応極配置制御の構成法を提案した。ここでは，誤差フィードバックを構成することを目的に，陽に出力誤差信号を発生させ固定補償要素を介して入力側にフィードバックしている。この働きにより，外乱が混入しても内部状態の有界性が保証できる。

Design of continuous-time MRACS using zeros placement capabilities

大森浩充, 石川琢也，佐野　昭

Proc. 12th IFAC World Congress, Vol.3, 

1993年07月

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連続時間の非最小位相システムに対して，Vibrational 制御を適応化することにより，零点を平均的な意味で任意に配置することが可能な間接法モデル規範形適応制御系を提案した。従来法と違い，サンプル点間の応答も考慮できる。

Novel configuration of nonlinear adaptive control incorporating neural network

石川琢也，辻 純一，大森浩充, 佐野　昭

Proc. 12th IFAC World Congress, Vol.9, 

1993年07月

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線形の規範モデルに，非線形の離散時間制御系をニューラルネットワーク利用してマッチングさせる問題において，ニューラルネットワークの学習するために必要な未知非線形系の出力の入力に関する微分値を，線形部の情報から極めて容易に計算する方法を与えた。これにより従来間接的に行われてきた学習を用いた直接法適応制御の実現が可能となった。

Design of continuous-time MRACS using zeros placement capabilities

大森浩充, 石川琢也，佐野　昭

Proc. 12th IFAC World Congress, Vol.3, 

1993年07月

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連続時間の非最小位相システムに対して，Vibrational 制御を適応化することにより，零点を平均的な意味で任意に配置することが可能な間接法モデル規範形適応制御系を提案した。従来法と違い，サンプル点間の応答も考慮できる。

Novel configuration of nonlinear adaptive control incorporating neural network

石川琢也，辻 純一，大森浩充, 佐野　昭

Proc. 12th IFAC World Congress, Vol.9, 

1993年07月

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線形の規範モデルに，非線形の離散時間制御系をニューラルネットワーク利用してマッチングさせる問題において，ニューラルネットワークの学習するために必要な未知非線形系の出力の入力に関する微分値を，線形部の情報から極めて容易に計算する方法を与えた。これにより従来間接的に行われてきた学習を用いた直接法適応制御の実現が可能となった。