研究発表 - 大森　浩充

16次元サーカディアンリズムモデルに対するSGアルゴリズム周期制御

久住　徹也，大森 浩充

第52回システム制御情報学会研究発表講演会 （京都情報大学院大学京都駅前校） , 

2008年05月

, 

口頭発表（一般）, システム制御情報学会

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哺乳類の16次元のサーカディアンリズムのモデルに対して，SG（スピード勾配法）アルゴリズムを利用した周期性制御を行った．用いられているアルゴリズムは概日周期が変動した場合にでも，24時間周期に回復することのできるアルゴリズムである．

Pulg-in adaptive controller for periodic disturbance rejection

H. Ohmori, N. Narita and A. Sano

Proc. Of the 37th IEEE Conference on Decision and Control, 1998-12 （Tampa, USA） , 

1998年12月

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既に存在する制御ループに付加的に適応性制御器を配置することにより，周期外乱除去を自動的に完了するプラグイン適応制御器の構成法とそのロバスト設計法を示した．適応伝達関数の設計は，H∞制御理論により導出することができ，モデル化誤差に対しても初期の仕様を満足することができる．（２頁）

Friction compensation for positional set-point regulation via smooth dynamic surface control

P. Maulana, H. Ohmori, A.Sano

Proc. Of the 5th workshop on varibalbe structure control, 1998-12 （Longboat Key, Florida, USA） , 

1998年12月

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DCサーボモータに対する定置制御において問題となる摩擦をスライディングモード制御をバックステッピング手法で制御系に取り入れることで解決した．ここでもちいてる摩擦モデルは，動的なダイナミックスを含むものであり，制御性能の定常，過渡の性能を保証している．また，厳密な摩擦モデルに対する知識を必要としない点も本論文の特徴である．（６頁）

Impulse response identification by use of wavelet packets decomposition

M. Takahashi, H.Ohmori and A. Sano

Proc. Of the 37th IEEE Conference on Decision and Control, 1998-12 （Tampa, USA） , 

1998年12月

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入出力信号をウエーブレットパケット変換することにより，WP変換域でのインパルス応答を同定し，その逆変換により真のインパルス応答を同定する手法を提案した．入力のパワーが低い帯域で，パケット係数をゼロとすることにより，観測雑音の影響を軽減することに成功した．（４頁）

Pulg-in adaptive controller for periodic disturbance rejection

H. Ohmori, N. Narita and A. Sano

Proc. Of the 37th IEEE Conference on Decision and Control, 1998-12 （Tampa, USA） , 

1998年12月

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既に存在する制御ループに付加的に適応性制御器を配置することにより，周期外乱除去を自動的に完了するプラグイン適応制御器の構成法とそのロバスト設計法を示した．適応伝達関数の設計は，H∞制御理論により導出することができ，モデル化誤差に対しても初期の仕様を満足することができる．（２頁）

Friction compensation for positional set-point regulation via smooth dynamic surface control

P. Maulana, H. Ohmori, A.Sano

Proc. Of the 5th workshop on varibalbe structure control, 1998-12 （Longboat Key, Florida, USA） , 

1998年12月

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DCサーボモータに対する定置制御において問題となる摩擦をスライディングモード制御をバックステッピング手法で制御系に取り入れることで解決した．ここでもちいてる摩擦モデルは，動的なダイナミックスを含むものであり，制御性能の定常，過渡の性能を保証している．また，厳密な摩擦モデルに対する知識を必要としない点も本論文の特徴である．（６頁）

Impulse response identification by use of wavelet packets decomposition

M. Takahashi, H.Ohmori and A. Sano

Proc. Of the 37th IEEE Conference on Decision and Control, 1998-12 （Tampa, USA） , 

1998年12月

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入出力信号をウエーブレットパケット変換することにより，WP変換域でのインパルス応答を同定し，その逆変換により真のインパルス応答を同定する手法を提案した．入力のパワーが低い帯域で，パケット係数をゼロとすることにより，観測雑音の影響を軽減することに成功した．（４頁）

Identification of multivariable systems with unknown feedback subsystem

L. Sun, H. Ohmori, A.Sano

Abstracts of the 30th ISCIE SSS, Vol.1, 1998-11, 

1998年11月

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外部信号が未知のフィードバック制御系において，制御対象の入出力データのみから，制御対象のパラメータを決定する方法を与えている．そこでは，オーバーサンプリングにより出力データのサンプル点間信号を得ることにより，多出力系としてモデリングしなおすことにより，非最小位相の問題を解決している．（２頁）

Identification of multivariable systems with unknown feedback subsystem

L. Sun, H. Ohmori, A.Sano

Abstracts of the 30th ISCIE SSS, Vol.1, 1998-11, 

1998年11月

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外部信号が未知のフィードバック制御系において，制御対象の入出力データのみから，制御対象のパラメータを決定する方法を与えている．そこでは，オーバーサンプリングにより出力データのサンプル点間信号を得ることにより，多出力系としてモデリングしなおすことにより，非最小位相の問題を解決している．（２頁）

Speed control of two-mass resonant system by new simple adaptive control scheme

K. Date, H.Ohmori and A. Sano

Proc. of 1998 IEEE Conference on Control Applications, Congress Center of the Stazione Marittiama, Trieste, 1998-9 （Italy） , 

1998年09月

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制御対象に並列補償器を導入し拡大系を最小位相にした後に，拡大系を既知安定なサブシステムとASPR性を満足する未知サブシステムに分解できることを利用し，単純適応制御系設計における相対次数の問題を回避し，規範モデルへの並列補償を可能にした．得られたSAC系を２慣性系のモータ速度制御へ適用した．（５頁）

Adaptive control design ofr linear time-varyig system based on internal model principle

K. Hidaka, H. Ohmori and A. Sano

Proc. of International Conference on Control'98, University of Wales, ,1998-9 （Swansea, UK） , 

1998年09月

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適応制御系におけるパラメータ推定の基本的原理が内部モデル原理に存在することに基づき，未知パラメータが時間と共に変動する非定常なシステムの適応制御系を設計した．得られたシステムはパラメータが変動しているときにも，制御性能を確保することができる．（６頁）

Systems identification based on wabelet packets decompostion

M .Takahashi, H. Ohmori and A. Sano,

Proc. of International Conference on Control'98, University of Wales, 1998-9 （Swansea, UK） , 

1998年09月

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FIRモデルのインパルス応答を同定する問題において，出力をウエーブレット変換し，WP変数領域での逆問題を解くことにより，インパルス応答を同定する手法を提案した．ウエーブレットのパケットの選択に用いるMSEの理論的な解析式を導出した．（６頁）

Adaptive control design ofr linear time-varyig system based on internal model principle

K. Hidaka, H. Ohmori and A. Sano

Proc. of International Conference on Control'98, University of Wales, ,1998-9 （Swansea, UK） , 

1998年09月

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適応制御系におけるパラメータ推定の基本的原理が内部モデル原理に存在することに基づき，未知パラメータが時間と共に変動する非定常なシステムの適応制御系を設計した．得られたシステムはパラメータが変動しているときにも，制御性能を確保することができる．（６頁）

Speed control of two-mass resonant system by new simple adaptive control scheme

K. Date, H.Ohmori and A. Sano

Proc. of 1998 IEEE Conference on Control Applications, Congress Center of the Stazione Marittiama, Trieste, 1998-9 （Italy） , 

1998年09月

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制御対象に並列補償器を導入し拡大系を最小位相にした後に，拡大系を既知安定なサブシステムとASPR性を満足する未知サブシステムに分解できることを利用し，単純適応制御系設計における相対次数の問題を回避し，規範モデルへの並列補償を可能にした．得られたSAC系を２慣性系のモータ速度制御へ適用した．（５頁）

Systems identification based on wabelet packets decompostion

M .Takahashi, H. Ohmori and A. Sano,

Proc. of International Conference on Control'98, University of Wales, 1998-9 （Swansea, UK） , 

1998年09月

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FIRモデルのインパルス応答を同定する問題において，出力をウエーブレット変換し，WP変数領域での逆問題を解くことにより，インパルス応答を同定する手法を提案した．ウエーブレットのパケットの選択に用いるMSEの理論的な解析式を導出した．（６頁）

A New Design of Plug-in Adaptive Controller ofr Rejection of Periodic Disturbances

H. Ohmori and N. Narita and A.Sano

Proc. of IFAC Workshop on Adaptive systems in Control and Signal Processing, University of Strathclyde,1998-8 （Glasgow, Scotland, UK） , 

1998年08月

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既に存在する制御系ループに新たに，周期性外乱の除去の効果を持たせるためには，既存の制御ループの設計をはじめからやり直されなければならず，実用的ではない．ここでは，既に存在する制御ループに付加的に適応性制御器を配置することにより，周期外乱除去を自動的に完了するプラグイン適応制御器の構成法とその設計法を示した．（6頁）

A New Design of Plug-in Adaptive Controller ofr Rejection of Periodic Disturbances

H. Ohmori and N. Narita and A.Sano

Proc. of IFAC Workshop on Adaptive systems in Control and Signal Processing, University of Strathclyde,1998-8 （Glasgow, Scotland, UK） , 

1998年08月

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既に存在する制御系ループに新たに，周期性外乱の除去の効果を持たせるためには，既存の制御ループの設計をはじめからやり直されなければならず，実用的ではない．ここでは，既に存在する制御ループに付加的に適応性制御器を配置することにより，周期外乱除去を自動的に完了するプラグイン適応制御器の構成法とその設計法を示した．（6頁）

A smooth adaptive sliding mode control design for uncertain nonlinear systems

P. Maulana, H. Ohmori, A.Sano

Proc. of IASTED International Conference on Control and Applications,1998-8 （Honolulu, Hawaii - USA,） , 

1998年08月

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非線形未知項を有する連続時間非線形システムに対して，滑らかなスライディングモードを実現した適応制御系の構成法とその理論的な安定解析を行った．モデル化誤差に対する仮定は，フィードバック信号による有界性条件だけでよく，より広いクラスの非線形系を取り扱える．（５頁）

New Simple Adaptive Control Algorithms in Caseof Arbitrary Relative Degree

M. Mine, K. Date, H.Ohmori and A. Sano

Proc. of IFAC Workshop on Adaptive systems in Control and Signal Processing, University of Strathclyde, 1998-8 （Glasgow, Scotland, UK） , 

1998年08月

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任意の相対次数をもつ制御対象に簡単化適応制御系を適応するために，システムの既知・未知分解を応用する手法を開発した．可変装置を階層的に配置することで，Commnad generator trackerの成立を基本とした安定解析を行った．（６頁）

A smooth adaptive sliding mode control design for uncertain nonlinear systems

P. Maulana, H. Ohmori, A.Sano

Proc. of IASTED International Conference on Control and Applications,1998-8 （Honolulu, Hawaii - USA,） , 

1998年08月

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非線形未知項を有する連続時間非線形システムに対して，滑らかなスライディングモードを実現した適応制御系の構成法とその理論的な安定解析を行った．モデル化誤差に対する仮定は，フィードバック信号による有界性条件だけでよく，より広いクラスの非線形系を取り扱える．（５頁）