Presentations -

Sensorless Impedance Control of a Biped Robot

K.Sorao, T.Murakami, and K.Ohnishi

3rd Japan-France Congress (Besancon, FRANCE) , 

1996.10

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Oral presentation (general)

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本論文では，安定歩行制御を実現するためインピーダンス制御に基づいた手法を提案している．提案手法では，床面からの反力を推定することによってセンサレスインピーダンス制御を実現している．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

A Motion Control of a Flexible LinkManipulator

M.Matsuoka, T.Murakami, and K.Ohnishi

The Third International Conference on Motion and Control(MOVIC'96) (Taipei, TAIWAN) , 

1996.09

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Oral presentation (general)

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本論文では，振動抑制を行ないつつ負荷外乱に対してロバストな制御系構成法を示している．特に，多リンクフレキシブルマニピュレータへの拡張が容易なアルゴリズムとしているところに特徴がある．提案手法の有効性は実機実験により示される．

Hybrid Position/Force Cooperative Control of Multimanipulator Based on Workspace Disturbance Observer

Edi Leksono, T.Murakami, and K.Ohnishi

IEEE. International Conference on IndustrialElectronics(IECON'96) (Taipei, TAIWAN) , 

1996.08

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Oral presentation (general)

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本論文では，協調マニピュレータの制御において作業空間オブザーバに基づいた手法を提案している．提案手法では，制御系設計のための座標系設定を適切に行なうことによって位置と力のハイブリッド制御を実現している．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

Observer Based Local Torque Optimization in Redundant Manipulator

N.Oda, T.Murakami, and K.Ohnishi

IEEE. International Conference on Industrial Electronics(IECON'96) (Taipei, TAIWAN) , 

1996.08

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Oral presentation (general)

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本論文では，冗長マニピュレータにおいてトルク最適化制御を行なうための制御系の構成法を提案している．提案手法ではトルク最適化と同時に制御系の構成を簡略化できる点に特徴がある．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

A Construction of Visual Servo Controller by Kalman Filter and Created Window

H.Minamide, T.Murakami, and K.Ohnishi

IEEE. International Conference on Avanced Motion Control(AMC'96) (Mie, JAPAN) , 

1996.03

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Oral presentation (general)

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本論文では，カルマンフィルタを用いたビジュアルサーボ制御系の構成法を提案してる．提案手法を用いることによって，応答性を改善することが出来，ノイズに対して低感度な制御系を構成することが出来る．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

Vibration Control of Multiple Mass System by Estimated Reaction Torque

S.Nomura, T.Murakami, and K.Ohnishi

IEEE. International Conference on Industrial Electronics(IECON'95) (Orlando, USA) , 

1995.11

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Oral presentation (general)

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本論文では，多慣性系の振動抑制制御として推定反力を用いた手法を提案している．提案手法では全ての振動極を安定化できる特徴があり，シミュレーションおよび実機実験によりその有効性を示している．

Vibration Suppression and Disturbance Rejection Control of A Flexible Link Arm

M.Matsuoka, T.Murakami, and K.Ohnishi

IEEE. International Conference on Industrial Electronics(IECON'95) (Orlando,USA) , 

1995.11

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Oral presentation (general)

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一般には，振動抑制と外乱抑圧を同時に実現することは出来ない．本論文ではフレキシブルリンクマニピュレータの振動抑圧ならびに外乱抑圧特性を同時に向上させるための手法を提案している．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

Control of a Mobile Manipulator Based on Equivalent Mass Matrix

K.Shibata, T.Murakami, and K.Ohnishi

IEEE. International Conference on Industrial Electronics(IECON'95) (Orlando, USA) , 

1995.11

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Oral presentation (general)

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本論文では，移動マニピュレータを冗長マニピュレータとみなし，等価質量行列を利用した制御手法を提案している．提案手法を用いることによって，移動マニピュレータ統合的な制御を実現することができる．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

A Robust Impedance Control Strategy for Redundant Manipulator

N.Oda, H.Ohta, T.Murakami, and K.Ohnishi

IEEE. International Conference on Industrial Electronics(IECON'95) (Orlando, USA) , 

1995.11

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Oral presentation (general)

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本論文では，冗長マニピュレータの制御手法としてロバスト制御を導入した手法を提案している．提案手法では，位置応答，力応答のロバスト性を向上しつつ，制御系の構成を簡略化している点に特徴がある．提案手法の有効性は実機実験により示している．

An Adaptive Force Control of Flexible Link Arm by Estimated Reaction Force

K.Isomura, T.Murakami, and K.Ohnishi

IFAC Workshop on Motion Control (Munich, GERMANY) , 

1995.10

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Oral presentation (general)

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近年，宇宙空間において有効なロボットとして，小型軽量なフレキシブルマニピュレータが注目されている．本論文では，このフレキシブルマニピュレータを利用した力制御アルゴリズムを提案している．同時に，アームのフレキシビリティを活用したアーム接触位置の推定アルゴリズムも提案している．提案する手法の有効性はフレキシブルマニピュレータを用いた実機実験により確認されている．

A Realization of TickTackToe Motion of Multidegree of Freedom Robot Hand by Visual Feedback

P.P.Indrianita, T.Murakami and K.Ohnishi

Japan Industry Applications Society Conference (Osaka, JAPAN) , 

1995.08

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Oral presentation (general)

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多自由度ロボットにおいて，外界の状況を認識する認識アルゴリズム，先端動作を決める軌道計画，さらに計画された動作を確実に実現する動作制御アルゴリズムの３つを有機的に融合することは，外部環境の変化に応じた柔軟な動作を実現する際に非常に重要である．本論文では，Tick Tack Toe動作を例に取り，上記の事項を実現するための制御アルゴリズムを提案している．

Impedance Control Based on Fuzzy Logic in Multidegree-of-Freedom　　 Manipulator

T.Murakami, M.Shibata and K.Ohnishi

International Power Electronics Conference (IPEC-Yokohama'95) (Yokohama, JAPAN) , 

1995.04

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Oral presentation (general)

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本論文では，多自由度マニピュレータの動作制御において，位置制御と力制御を実現する動作方向が一致する場合の制御アルゴリズムを提案している．特に，ファジー論理に基づいた位置指令，力指令の調整アルゴリズムにより，制御系の構造を変えずに，位置制御と力制御の変換を可能にしている．提案する手法の有効性はダイレクトドライブロボットを用いた実機実験により確認されている．

Vibration Control of 3 Mass Resonant System based on Estimated Reaction Torque

S.Nomura, T.Murakami, and K.Ohnishi

2nd. Japan-France CongressIon Mechatronics (Kagawa, JAPAN) , 

1994.11

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Oral presentation (general)

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本論文では，圧延機等の機械モデルとして考えられる３慣性系の防振制御手法を提案している．特に，軸ねじれトルクのフィードバックにより全振動モードに対して安定な振動抑制制御が可能であることを示している．同時に，共振比制御の概念を拡張した制御系設計アルゴリズムを提案している．提案する手法の有効性はフレキシブルリンクマニピュレータを用いた実機実験により検証されている．

Torque Control with Nonlinear　　　Compensation for Harmonic Drive DC Motors

K.Kaneko, T.Murakami, K.Ohnishi and K.Komoriya

IEEE. International Conference on Industrial Electronics(IECON'94) (Bologna, ITALY) , 

1994.09

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Oral presentation (general)

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本論文では，周波数帯域の広い線形トルク制御アルゴリズムを提案している．特に，駆動系に存在する共振周波数付近にて振動を誘発しないコントローラ構成を特長としている．また，外乱オブザーバを導入することによって，外乱に対してロバストな制御系を構成している．本手法の有効性は，実機による実験により確認されている．

Null Space Damping Method for　　　Robust Controlled Redundant　　　Manipulator

N.Oda, T.Murakami and K.Ohnishi

IEEE. International Conference on Industrial Electronics(IECON'94) (Bologna, ITALY) , 

1994.09

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Oral presentation (general)

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冗長マニピュレータの制御では，その先端位置ならびに姿勢を独立に制御できる特長を有するが，姿勢制御では零空間ベクトルを実現するための座標変換行列を計算する必要がある．本論文では，この座標変換の計算過程を簡略化し，冗長マニピュレータの姿勢制御を安定化するアルゴリズムを提案している．提案する手法の有効性は数値シミュレーションにより確認されている．

Torque Sensorless Control of Twin Drive System by Virtual Motor Model

K.Shibata, T.Murakami and K.Ohnishi

2nd. Int. Conf. on Motion and Vibration Control(Movic'94) (Yokohama, JAPAN) , 

1994.08

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Oral presentation (general)

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本論文では，ギアの研磨等に利用されるツインドライブシステムの制御アルゴリズムを提案している．特に，差の座標系，和の座標系を導入し，各座標系において外乱オブザーバを導入することによって接触力ならびに速度の制御を行っている．提案する手法の有効性はツインドライブシステムを用いた実機実験により確認されている．

Decoupling Motion Control of Redundant Manipulator by Disturbance Observer

N.Oda, T.Murakami and K.Ohnishi

IEEE. Workshop on Advanced Motion Control(AMC'94) (Berkeley, USA) , 

1994.03

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Oral presentation (general)

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ロボット先端の動作が定義される作業空間の自由度がロボットを駆動するアクチュエータの数より小さいロボットを冗長ロボットと呼んでいる．この場合，作業空間におけるロボットの動作方向に応じてその応答特性を非干渉化することが重要となる．本論文では，作業空間にて外乱オブザーバを導入することで非干渉化コントローラを実現している．提案する手法の有効性は実機実験により確認されている．

Inverse Kinematics Problem for　　　Multi-Degrees-of-Freedom　　　Manipulator Based on Robust　　　Control

K.Ohnishi and T.Murakami

IEEE. International Conference on Industrial Electronics(IECON'93) (Hawaii, USA) , 

1993.11

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Oral presentation (general)

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ロボットの制御系をロボットユーザにとって認識の行いやすい作業空間にて構成すると，ロボットの自由度増加に伴い，コントローラ内に含まれる座標変換が急速に複雑化する．本論文では，ロバスト制御技術に基づいた座標変換の簡略化手法を提案している．特に，制御系全体の安定性向上を考慮した座標変換簡略化アルゴリズムを提案している．本手法の有効性はダイレクトドライブロボットを用いた実機実験に確認されている．

Vibration Control of 2 Mass Resonant System by Resonance Ratio Control

K.Yuki, T.Murakami and K.Ohnishi

IEEE. International Conference on Industrial Electronics(IECON'93) (Hawaii, USA) , 

1993.11

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Oral presentation (general)

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近年のロバスト制御技術の進歩に伴い，機械系の制御性能が急速に向上したことは否めない事実である．しかしながら，その急激な進歩に伴い，機械駆動系に存在する柔軟機構に起因する振動抑制問題が重要となりつつある．そこで，本論文では共振比と呼ばれる新たな概念を導入することによって，最も振動抑制効果の大きな制御系設計アルゴリズムを確立している．

Recursive Control of Robot Manipulator

H.Yan, T.Murakami and K.Ohnishi

Fifth European Conference on Power Electronics and Applications (UK) , 

1993.09

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Oral presentation (general)

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駆動系に柔軟機構を有するフレキシブルジョイントマニピュレータの高性能モーションコントローラを実現するため，スライディングモード制御を利用した再帰的制御アルゴリズムを提案している．提案する手法の特長は，制御対象の振動を誘発せずに，外乱に対してロバストな制御系を実現している点にある．本手法の有効性は，フレキシブルジョイントマニピュレータを用いた実機実験により確認されている．