Presentations -

An Approach to Power Assist Hand Exoskeleton for Patients with Paralysis

H. Uchida and T. Murakami

IEEE 15th International Workshop on Advanced Motion Control (Nagaoka University of Technology, Japan) , 

2018.03

, 

Oral presentation (general)

Automated Deceleration System Considering Driving Resistance Based on Pedestrian’s Forecast Position

Y. Nakamura, T. Nozaki and T. Murakami

The IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization (SAMCON2018) (Nagaoka University of Technology, Japan) , 

2018.03

, 

Oral presentation (general)

Comprehensive Evaluation of Human Activity Classification based on Inertia Measurement Unit with Air Pressure Sensor

T. Ishikawa, H. Hayami and T. Murakami

2017 IEEE 24th International Conference on Mechatronics and Machine Vision in Practice (M2VIP2017) (Nagaoka University of Technology, Japan) , 

2017.11

, 

Oral presentation (general)

Position and Torque Sensorless Motion Transmission for Haptic Teleoperation Using Two Types of Voltage Compensation

S. Akutsu, T. Nozaki and T. Murakami

2017 IEEE 24th International Conference on Mechatronics and Machine Vision in Practice (M2VIP2017) (Nagaoka University of Technology, Japan) , 

2017.11

, 

Oral presentation (general)

A Comparison Study of Velocity and Torque Based Control of Two-Wheel Mobile Robot for Human Operation

S. Amagai, M. Kamatani and T. Murakami

2017 IEEE 24th International Conference on Mechatronics and Machine Vision in Practice (M2VIP2017) (Nagaoka University of Technology, Japan) , 

2017.11

, 

Oral presentation (general)

Analysis and Evaluation of Fall Prevention Assist Related with the Angle of Trunk

H. Kimura, R. Mori and T. Murakami

Proceedings of the 43rd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (Nagaoka University of Technology, Japan) , 

2017.10

, 

Oral presentation (general)

Online Estimation of Mechanical Impedance for Time Delay Compensation of Driving Assistant

M. Hazaz; B. Rouzier; T. Murakami

18th International Conference on Research and Education in Mechatronics(REM 2017) (Nagaoka University of Technology, Japan) , 

2017.09

, 

Oral presentation (general)

Safe Tremor Suppression through Arm Movement Control

B. Rouzier and T. Murakami

Proceedings of the 2017 IEEE International Symposium on Industrial Electronics (Nagaoka University of Technology, Japan) , 

2017.06

, 

Oral presentation (general)

Line Crossing Assistance Based on Situation Modulated Potentials Using Stereo Camera Detection

B. Rouzier and T. Murakami

The IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization (SAMCON2017) (Nagaoka University of Technology, Japan) , 

2017.03

, 

Oral presentation (general)

Walking Assistance System for Walking Stability by using Human Motion Information

S. Kim, K. Hirota, T. Nozaki and T. Murakami

IEEE-ICM 2017 AUSTRALIA (Federation University Australia—Gippsland, Australia) , 

2017.02

, 

Oral presentation (general)

A Fusion Control of Master Steering Input and Automatic Assisted Control for Teleoperated Electric Vehicle

K. Sakai and T. Murakami

The 42nd Annual Conference of IEEE Industrial Electronics Society(IECON2016) (Firenze, Italy) , 

2016.10

, 

Oral presentation (general)

A Robust State-Space Controller Design for Multi-Mass Resonant Systems

E. Sariyildiz, H. Yu,T. Nozaki, T. Murakami

The 42nd Annual Conference of IEEE Industrial Electronics Society(IECON2016) (Firenze, Italy) , 

2016.10

, 

Oral presentation (general)

An Approach to Categorization Analysis for Human Motion by Kinect and IMU

S. Kim,T. Nozaki, T. Murakami

The 42nd Annual Conference of IEEE Industrial Electronics Society(IECON2016) (Firenze, Italy) , 

2016.10

, 

Oral presentation (general)

An Approach to Robust Velocity Control of Two-Wheel Wheelchair

S. Amagai and T. Murakami

The 42nd Annual Conference of IEEE Industrial Electronics Society(IECON2016) (Firenze, Italy) , 

2016.10

, 

Oral presentation (general)

Cooperation Control of ITP with Human Based Inertial Measurement Unit

R. Hanaoka and T. Murakami

The 42nd Annual Conference of IEEE Industrial Electronics Society(IECON2016) (Firenze, Italy) , 

2016.10

, 

Oral presentation (general)

Robust Force Control of Series Elastic Actuators using Sliding Mode Control and Disturbance Observer

E. Sariyildiz, H. Yu,T. Nozaki and T. Murakami

The 42nd Annual Conference of IEEE Industrial Electronics Society(IECON2016) (Firenze, Italy) , 

2016.10

, 

Oral presentation (general)

Robust Sensorless Control for Brushless DC Motor Against Sudden Disturbance and Validation Under Change of Back Electromotive Force Constant

K. Nakai,T. Nozaki and T. Murakami

The 42nd Annual Conference of IEEE Industrial Electronics Society(IECON2016) (Firenze, Italy) , 

2016.10

, 

Oral presentation (general)

Steering Control in Multi-degrees-of-freedom Two-wheeled Wheel Chair on Slope Environment

S. Hamatani,T. Nozaki and T. Murakami

The 42nd Annual Conference of IEEE Industrial Electronics Society(IECON2016) (Firenze, Italy) , 

2016.10

, 

Oral presentation (general)

Traveling Assist Control of Two-wheel Wheelchair in Unknown Step Passage

N. Hirata, S. Hamatani and T. Murakami

2016 IEEE 25th International Symposium on Industrial Electronics (ISIE) (Santa Clara, CA, United States) , 

2016.06

, 

Oral presentation (general)

Analysis and Evaluation for Assistance of Standing-up Motion

M. Dai, T. Ishikawa and T. Murakami

MECATRONICS - REM 2016 (Compiegne, France) , 

2016.06

, 

Oral presentation (general)

Novel Walking Assist Device Based on Generic Human Motion Tracking Criteria

K. M. El Din, C. Yang, T. Nozaki and T. Murakami

IEEE Advanced Motion Control(AMC2016) (Auckland, New Zealand) , 

2016.04

, 

Oral presentation (general)

Position Control System Based on Inertia Measurement Unit Sensor Fusion with Kalman Filter

T. Ishikawa, T. Nozaki and T. Murakami

IEEE Advanced Motion Control(AMC2016) (Auckland, New Zealand) , 

2016.04

, 

Oral presentation (general)

Hazard Detection and Cognition for an Active Driving Assistance

B. Rouzier and T. Murakami

IEEE Advanced Motion Control(AMC2016) (Auckland, New Zealand) , 

2016.04

, 

Oral presentation (general)

Development of Meal Assistance Device for Patients with Spinal Cord Injury

T. Nozaki, T. Murakami, T. Shimono, K. Ohnishi, and R. Oboe

IEEE Advanced Motion Control(AMC2016) (Auckland, New Zealand) , 

2016.04

, 

Oral presentation (general)

A Step Passage Strategy using Environment Recognition for an Electric Two-wheel Wheelchair

F. Hoareau and T. Murakami

IEEE Advanced Motion Control(AMC2016) (Auckland, New Zealand) , 

2016.04

, 

Oral presentation (general)

Robust Vibration Control of Two-Mass Resonant Systems in State Space

E. Sariyildiz, H. Yu, T. Nozaki and T. Murakami

IEEE Advanced Motion Control(AMC2016) (Auckland, New Zealand) , 

2016.04

, 

Oral presentation (general)

Intersection Turning Assist Control Based on Map and Visual Information

Okumura, Y., Murakami, T.

The 2nd IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization (SAMCON2016) (Nagoya, Japan) , 

2016.03

, 

Oral presentation (general)

A Novel Steering Mechanism of Two-Wheeled Wheel Chair for Stability Improvement

S. Hamatani and T. Murakami

The 41st Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON2015) (Guilin, China) , 

2015.11

, 

Oral presentation (general)

Driving Assist Control of Electric Vehicle by Steer-by-Wire System Considering Collision Avoidance of Traveling Bicycle

S. Maejima and T. Murakami

The 41st Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON2015) (Guilin, China) , 

2015.11

, 

Oral presentation (general)

An Approach to 3D Gyro Sensor Based Motion Analysis in Tennis Forehand Stroke

T. Ishikawa and T. Murakami

The 41st Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON2015) (Guilin, China) , 

2015.11

, 

Oral presentation (general)

A Novel Assist Device for Tension Pole Based Movable Handrail

R. Hanaoka and T. Murakami

The 41st Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON2015) (Guilin, China) , 

2015.11

, 

Oral presentation (general)

Posture Stabilization Control of Two-Wheel Drive Electric Motorcycle with Assistant Pendulum for Rider Motion

T. Abumi and T. Murakami

Proceedings of The Fifth Asia International Symposium on Mechatronics(AISM2015) (Guilin, China) , 

2015.10

, 

Oral presentation (general)

Inspection of Interference in a Decentralized Control of Redundant Master-Slave System

T. Oiki and T. Murakami

Proceedings of The Fifth Asia International Symposium on Mechatronics(AISM2015) (Guilin, China) , 

2015.10

, 

Oral presentation (general)

New Exoskeleton Structure and Control Algorithm Considering Walking Characteristics

K. Hirota and T. Murakami

Proceedings of The Fifth Asia International Symposium on Mechatronics(AISM2015) (Guilin, China) , 

2015.10

, 

Oral presentation (general)

A Self-Balancing Performance Comparison of Three Modes of Handleless Electric Motorcycles

C. YANG, S. KIM, T. NOZAKI and T. MURAKAMI

Proceedings of the 2015 IEEE International Conference on Industrial Informatics (INDIN) (Guilin, China) , 

2015.07

, 

Oral presentation (general)

A Control of Mobile Robot by Master-Slave System for Reflection of Operation Intention

Nagayama, H., Murakami, T.

The 1st IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, and Motion CONtrol (SAMCON2015) (Nagoya, Japan) , 

2015.03

, 

Oral presentation (general)

Posture Stabilization of Two-Wheel Drive Electric Motorcycle by Slip Ratio Control Considering Camber Angle

Abumi, T., Murakami, T.

2015 IEEE International Conference on Mechatronics (ICM2015) (Nagoya, Japan) , 

2015.03

, 

Oral presentation (general)

An Approach to Modeling and Evaluation Methods of Human Locomotion using IMU Sensors

Kagami, N., Murakami, T.

2015 IEEE International Conference on Mechatronics (ICM2015) (Nagoya, Japan) , 

2015.03

, 

Oral presentation (general)

Task Assistance Control Using Multiple Camera Configuration Based Bilateral System

Oiki, T., Murakami, T.

Mecatronics-2014-Tokyo (Tokyo, Japan) , 

2014.11

, 

Oral presentation (general)

Experimental Evaluation of Estimated Sway Angle of Payload in Crane Systems

Otomo, S., Murakami, T.

40th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON2014) (Dallas, TX, U.S.A.) , 

2014.11

, 

Oral presentation (general)

An Approach to Walking Assist Control by a Multi-Legged System in Human Gait Motion

Yang, C., Murakami, T.

40th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON2014) (Dallas, TX, U.S.A.) , 

2014.11

, 

Oral presentation (general)

Traveling Control of Two-wheel Wheelchair Using Variable Command

Kamatani, M., Murakami, T.

40th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON2014) (Dallas, TX, U.S.A.) , 

2014.11

, 

Oral presentation (general)

Slip Ratio Control Considering Road Condition for Two-Wheel Driven Electric Motorcycle

Abumi, T., Murakami, T.

Mecatronics-2014-Tokyo (Tokyo, Japan) , 

2014.11

, 

Oral presentation (general)

An Approach to Safety Mechanism and Control for Improved Operability in Two-Wheeled Wheelchair

Hirata, N., Murakami, T.

Mecatronics-2014-Tokyo (Tokyo, Japan) , 

2014.11

, 

Oral presentation (general)

Workspace Acceleration Based MDOF Motion Control in Redundant Manipulators

Kobayashi, N., Murakami, T.

IEEE 23rd International Symposium on Industrial Electronics (ISIE2014) (Istambul, Turkey) , 

2014.06

, 

Oral presentation (general)

An Advanced Position Control of Overhead Crane by Sway Suppression Method Emulating Natural Damping

Kurabayashi,T, Chuan, Y., Murakami, T.

IPEC2015-Hiroshima (Hiroshima, Japan) , 

2014.06

, 

Oral presentation (general)

A Turning Control of Electric Wheeled Walker Device by PSD Camera Information

Saito, D., Murakami, T.

AMC2014-Yokohama (Vienna, Austria) , 

2014.03

, 

Oral presentation (general)

Motion Canceling Bilateral Control with Image-space Observer in Free-motion

Okiyama, K., Murakami, T.

AMC2014-Yokohama (Vienna, Austria) , 

2014.03

, 

Oral presentation (general)

An Approach to High Operational Control of a Slave Mobile Robot by Master Touch Manipulation

Nagayama, H., Murakami, T.

AMC2014-Yokohama (Vienna, Austria) , 

2014.03

, 

Oral presentation (general)

Estimation Method for Sway Angle of Payload with Reaction Force Observer

Ohtomo, S., Murakami, T.

AMC2014-Yokohama (Vienna, Austria) , 

2014.03

, 

Oral presentation (general)

Position Convergence and Sway Suppress Method of Overhead Crane by Emulating Natural Damping

Kurabayashi, T. Murakami, T.

AMC2014-Yokohama (Vienna, Austria) , 

2014.03

, 

Oral presentation (general)

An Assist Control of Step Climbing Motion in Two-wheel Electric Powered Wheelchair with Controlled Casters

Hirata, K., Murakami, T.

AMC2014-Yokohama (Vienna, Austria) , 

2014.03

, 

Oral presentation (general)

Compliant Velocity based Force Coordinate Transformation Control for Gait Rehabilitation

Sasayama, M., Murakami, T.

AMC2014-Yokohama (Vienna, Austria) , 

2014.03

, 

Oral presentation (general)

Gaze Detection based Driver Modelization in an Electric Vehicle using Virtual Force Field and Steer by Wire System

Rouzier, B., Murakami, T.

AMC2014-Yokohama (Vienna, Austria) , 

2014.03

, 

Oral presentation (general)

Advanced Motion Control of Two-wheel Wheelchair for Slope Environment

Kazuya Hirata, Miyuki Kamatani and Toshiyuki Murakami

Proceedings of the IECON 2013 - 39th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (Vienna, Austria) , 

2013.11

, 

Oral presentation (general)

Innovative Design of a Two-Wheel Driven Electric Motorcycle with Steer-By-Wire System

T. Ichito, T. Murakami

The 2nd International Symposium on Dynamics and Control of ingle Track Vehicles, Bicycle and Motorcycle Dynamics 2013 (BMD2013) (Narashino, Japan) , 

2013.11

, 

Oral presentation (general)

Realization of Gait Rehabilitation Using Compliant Force Coordinate Transformation Control

Misako Sasayama and Toshiyuki Murakami

Proceedings of the IECON 2013 - 39th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (Vienna, Austria) , 

2013.11

, 

Oral presentation (general)

Integration of Robot Task and Human Skill with Bilateral Control

Ko Okiyama and Toshiyuki Murakami

Proceedings of the IECON 2013 - 39th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (Vienna, Austria) , 

2013.11

, 

Oral presentation (general)

Design of a Gait Rehabilitation System: Gait Analysis and Gait Trajectory Generation Algorithm

Misako Sasayama and Toshiyuki Murakami

2013 IEEE International Symposium on Industrial Electronics (Vienna, Austria) , 

2013.05

, 

Oral presentation (general)

A Realization of Step Passage Motion in Two-wheel Wheelchair Systems Utilizing Variable Repulsive Compliance Control

Kazuya Hirata and Toshiyuki Murakami

2013 IEEE International Symposium on Industrial Electronics (Vienna, Austria) , 

2013.05

, 

Oral presentation (general)

Anti-Sway Control of Crane System by Equivalent Force Feedback of Load

Ken Suzuki and Toshiyuki Murakami

The 2013 IEEE International Conference on Mechatronics (ICM) (Vicenza) , 

2013.02

, 

Oral presentation (general)

Advanced Observer Design for Multi-Task Control in Visual Feedback Based Redundant Manipulators

Hansheng Wang and Toshiyuki Murakami

The 2013 IEEE International Conference on Mechatronics (ICM) (Vicenza) , 

2013.02

, 

Oral presentation (general)

Transparency Analysis of a Force Sensorless Master-Slave Control by Force Feedback Based Virtual Impedance Controller with Time Delay

Ryosuke Horie, Kiyotoshi Komuta and Toshiyuki Murakami

ReMAR2012 (Tianjin, China) , 

2012.11

, 

Oral presentation (general)

Model Predictive Control-based Drive Assist Control in Electric Vehicle -An Application to Inter Distance Control Considering Human Model-

Yuji Okuyama and Toshiyuki Murakami

9th France-Japan / 7th Europe-Asia Congress. 13th International Workshop on Research and Education in Mechatronics. (Vicenza) , 

2012.11

, 

Oral presentation (general)

An Approach to Expansion of Workspace Motion in Master-Slave Control System

Kiyotoshi Komuta and Toshiyuki Murakami

Proceedings of the 38th Annual Conference on IEEE Industrial Electronics Society(IECON2012) (Montreal, QC, Canada) , 

2012.10

, 

Oral presentation (general)

A Position Tracking Control of Two Wheel Mobile Manipulator Using COG Trajectory based on Zero Dynamics

Kyohei Umemoto and Toshiyuki Murakami

Proceedings of the 38th Annual Conference on IEEE Industrial Electronics Society(IECON2012) (Montreal, QC, Canada) , 

2012.10

, 

Oral presentation (general)

Anti-sway Sliding-mode with Trolley Disturbance Observer for Overhead Crane system

Jadesada Maneeratanaporn and Toshiyuki Murakami

The 12th International Workshop on Advanced Motion Control,AMC2012 (Sarajevo) , 

2012.03

, 

Oral presentation (general)

Walker’s Motion Based Control of Two-Wheel Mobile Manipulator

Mayuko Watanabe and Toshiyuki Murakami

The 12th International Workshop on Advanced Motion Control,AMC2012 (Sarajevo) , 

2012.03

, 

Oral presentation (general)

Pushing Operation in Variable Compliance Control According to Estimated Road Friction

Ken'ichiro Murai and Toshiyuki Murakami

Proceedings of the 37th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (Australia) , 

2011.11

, 

Oral presentation (general)

An Analysis of a Novel Master-Slave Control and its Application to MDOF Motion Systems

Ryousuke Horie and Toshiyuki Murakami

Proceedings of the 37th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (Australia) , 

2011.11

, 

Oral presentation (general)

Sensory Pedal Based Drive Assist of an Electric Vehicle by Impedance Control Considering Environment Variation

Daisuke Jimbo and Toshiyuki Murakami

Proceedings of the 37th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (Australia) , 

2011.11

, 

Oral presentation (general)

Grasping and Manipulation Control by Visual Information Based on Human Motion Imitation

Hiroya Suzuki and Toshiyuki Murakami

Proceedings of the 37th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (Australia) , 

2011.11

, 

Oral presentation (general)

Vibration Suppression for Uprising Control of Two-Wheel Driven Wheelchair

Takuro Kwamura and Toshiyuki Murakami

Proceedings of the 37th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (Australia) , 

2011.11

, 

Oral presentation (general)

Multi-Task Control for Dynamically Balanced Two-Wheeled Mobile Manipulator Through Task-Priority

Cihan Acar and Toshiyuki Murakami

20TH IEEE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON INDUSTRIAL ELECTRONICUS ISIE2011 (POLAND) , 

2011.06

, 

Oral presentation (general)

A Novel Approach to Master and Slave Control by Force Feedback Based Virtual Impedance Controller

Nobuhiro Iwase, Ryosuke Horie and Toshiyuki Murakami

The2011 The 10-th International Conference on Mechatronics and Precision Engineering,COMEFIM'10-Bucharest (Romania) , 

2011.05

, 

Oral presentation (general)

Virtual Force Field Based Force-Feedback of Road Condition for Driving Assistant Design in Electric Vehicle

Jerome CARLIER and Toshiyuki Murakami

4th Asia International Symposium on Mechatronic,AISM2010 (Singapore) , 

2010.12

, 

Oral presentation (general)

Driving Support Control by Force Feedback Communicatin for Steer-By-Wire System

Yoshihide Igari and Toshiyuki Murakami

4th Asia International Symposium on Mechatronics，AISM2010 (Singapore) , 

2010.12

, 

Oral presentation (general)

Bilateral Grasping Control with Multiple-Master/Single-Slave System

Nobuhiro Iwase and Toshiyuki Murakami

4th Asia International Symposium on Mechatronics，AISM2010 (Singapore) , 

2010.12

, 

Oral presentation (general)

A Caution Cognition for Driving Control in Steer-by-wire based Tractor-trailer Vehicle System

Yuki Katayama and Toshiyuki Murakami

4th Asia International Symposium on Mechatronics，AISM2010 (Singapore) , 

2010.12

, 

Oral presentation (general)

Robust Motion Control in Mechanical System with Passivity

Shigeru Shirouch and Toshiyuki Murakami

4th Asia International Symposium on Mechatronics，AISM2010 (Singapore) , 

2010.12

, 

Oral presentation (general)

A Stabilization Control of Hanging Load by Two-Wheels Driven Mobile Manipulator Based on Absolute Coordinate

Mayuko WATANABE and Toshiyuki Murakami

8th France-Japan and 6th Europe-Asia Coηgress oπ Mechatronics(Mecatronics2010-Yokohama) (Yokohama, Japan) , 

2010.11

, 

Oral presentation (general)

Anti Swinging Control of Automatic Crane System with Variable Rope Length

Hisanori Ishino and Toshiyuki Murakami

8th France-Japan and 6th Europe-Asia Coηgress oπ Mechatronics(Mecatronics2010-Yokohama) (Yokohama, Japan) , 

2010.11

, 

Oral presentation (general)

An Improvement Method of Compliance Control in Pushing Operation by Mobile Manipulator"

Yusuke Fujimoto and Toshiyuki Murakami

The 36th Annual Conference of IEEE lndustrial Electronics Society (IECON2010) (Phoenix，USA) , 

2010.11

, 

Oral presentation (general)

Step Climbing Control in Pushing Operation by Mobile Manipulator

Yusuke Fujimoto and Toshiyuki Murakami

8th France-Japan and 6th Europe-Asia Coηgress oπ Mechatronics(Mecatronics2010-Yokohama) (Yokohama, Japan) , 

2010.11

, 

Oral presentation (general)

A Realization of Stable Configuration for Operational Object by Compliance Control Based Mobile Manipulator with Dual Arms

Kenichiro Murai and Toshiyuki Murakami

8th France-Japan and 6th Europe-Asia Coηgress oπ Mechatronics(Mecatronics2010-Yokohama) (Singapore) , 

2010.11

, 

Oral presentation (general)

Object Tracking Control by Extended Jacobian Matrix Based on Visual information in Autonomous Helicopter

Hiroya Suzuki and Toshiyuki Murakami

8th France-Japan and 6th Europe-Asia Coηgress oπ Mechatronics(Mecatronics2010-Yokohama) (Singapore) , 

2010.11

, 

Oral presentation (general)

Robust Stabilization Control for an Electric Bicycle

Takuro Kawamura and Toshiyuki Murakami

8th France-Japan and 6th Europe-Asia Coηgress oπ Mechatronics(Mecatronics2010-Yokohama) (Singapore) , 

2010.11

, 

Oral presentation (general)

Workspace Based Controller Design and Performance Evaluation for MDOF Bilateral System

Ryosuke Horie and Toshiyuki Murakami

8th France-Japan and 6th Europe-Asia Coηgress oπ Mechatronics(Mecatronics2010-Yokohama) (Singapore) , 

2010.11

, 

Oral presentation (general)

Robust Inter-vehicular Distance Control in Vehicle Tracking considering Cornering Circumstances

Byounggyu Kim and Toshiyuki Murakami

8th France-Japan and 6th Europe-Asia Coηgress oπ Mechatronics(Mecatronics2010-Yokohama) (Singapore) , 

2010.11

, 

Oral presentation (general)

Improvement of Safety and Comfort by Haptic Pedal in Inter-Vehicular Distance Control of an Electric Vehicle

Daisuke Jimbo and Toshiyuki Murakami

8th France-Japan and 6th Europe-Asia Coηgress oπ Mechatronics(Mecatronics2010-Yokohama) (Yokohama, Japan) , 

2010.11

, 

Oral presentation (general)

Force Sensorless Power-assist Control of Yaw Motion Direction for Two Wheels Driven Wheelchair

Tatsuya Kuramatsu and Toshiyuki Murakami

2010 World Automation Congress，ISORA 2010 12th International Symposium on Robotics and Application (Kobe, Japan) , 

2010.09

, 

Oral presentation (general)

Improvement of Operability for Redundant MDOF Bilateral System

Ryousuke Horie and Toshiyuki Murakami

Proceeding of The International Symposium on Application of Biomechanical Control Systems to Precision Engineering 2010,ISAB2010 (Japan,Fukushima) , 

2010.07

, 

Oral presentation (general)

A Comparison Study o[ Road Condition Cognition by Visual and Torque Feedback

Yoshihide Igari and Toshiyuki Murakami

2010 IEEE International Symposium on Industriαl Electronic(ISIE'10) (Bari, Italy) , 

2010.07

, 

Oral presentation (general)

Hybrid Sensorless Bilateral Teleoperation of Two-Wheel Mobile Manipulator with Underactuated Joint

Antoine Lasnier and Toshiyuki Murakami

International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM10) (Montreal, Canada) , 

2010.07

, 

Oral presentation (general)

Workspace Based Force Sensorless Bilateral Control with Multi-Degree-of-Freedom Motion Systems

Antoine Lasnier and Toshiyuki Murakami

11th International Workshop on Advanced Motion Control (AMC2010-Nagaoka) (Nagaoka, Japan) , 

2010.03

, 

Oral presentation (general)

Equivalent Mass Matrix based Bilateral Control for Multi-Degrees-of-Freedom Systems

Hideaki Tai and Toshiyuki Murakami

11th International Workshop on Advanced Motion Control (AMC2010-Nagaoka) (Nagaoka, Japan) , 

2010.03

, 

Oral presentation (general)

A Realization of Wheelchair Pushing Operation Considering High Tracking Performance and Ride Quality Improvement by Mobile Manipulator

Yusuke Fujimoto and Toshiyuki Murakami

11th International Workshop on Advanced Motion Control (AMC2010-Nagaoka) (Singapore) , 

2010.03

, 

Oral presentation (general)

Power Assit Control of Electric Wheelchair Using Equivalent Jerk Disturbance under Slope Environmen

Shinsuke Nomura and Toshiyuki Murakami

11th International Workshop on Advanced Motion Control (AMC2010-Nagaoka) (Nagaoka, Japan) , 

2010.03

, 

Oral presentation (general)

A Motion Control of Two-wheels Driven Mobile Manipulator for Human-Robot Cooperative Transportation

Kohei Nozaki and Toshiyuki Murakami

the 35th Annual Conference of IEEE lndustrial Electronics Society (IECON'09) (Porto，Portugal) , 

2009.11

, 

Oral presentation (general)

An Approach to Bilateral Control Strategy for Nonidentical Master-Slave System

Hideaki Tai and Toshiyuki Murakami

the 35th Annual Conference of IEEE lndustrial Electronics Society (IECON'09) (Porto，Portugal) , 

2009.11

, 

Oral presentation (general)

Reaction Force Control on Accelerator pedal and Steering wheel basaed on Tire- Road Friction Forces

Hiraku Ogura and Toshiyuki Murakami:

the 35th Annual Conference of IEEE lndustrial Electronics Society (IECON'09) (Porto，Portugal) , 

2009.11

, 

Oral presentation (general)

Subsystem Control Based Target Tracking for Two-Wheeled Mobile Manipulator

Tetsuro Ikeda and Tshiyuki Murakami

the 35th Annual Conference of IEEE lndustrial Electronics Society (IECON'09) (Porto，Portugal) , 

2009.11

, 

Oral presentation (general)

An Approach to Cooperative Control for Formation Flight of Multiple Autonomous Helicopters

Takafumi Koishi and Toshiyuki Murakami

the 35th Annual Conference of IEEE lndustrial Electronics Society (IECON'09) (Porto，Portugal) , 

2009.11

, 

Oral presentation (general)

Vibration Suppression of Two Wheel Mobile Manipulator using Resonance Ratio Control

P.K.W Abeygunawardhana and Toshiyuki Murakami

Proceedings of the 15th International conference on Mechatronics and Machine Vision in Practice (M2VIP'08) (Auckland,New Zealand) , 

2008.12

, 

Oral presentation (general)

A Control of Two Wheels Driven Redundant Mobile Manipulator Using A Monocular Camera System

Hideaki Tai and Toshiyuki Murakami

Proceedings of the 15th Intemational Conference on Mechatronics and Machine Vision in Practice(M2VIP'08) (Auckland, New Zealand) , 

2008.12

, 

Oral presentation (general)

Underactuated Two-Wheeled Mobile Manipulator Control Using Nonlinear Backstepping Method

Cihan Acar and Toshiyuki Murakami

the 34th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON 2008) (Orlando, FL, U.S.A) , 

2008.11

, 

Oral presentation (general)

Pushing Task by Repulsive Compliance Control in Electric Wheelchair Using Acceleration Information

Tsuyoshi Shibata, Cihan Acar and Toshiyuki Murakami

the 34th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON 2008) (Orlando, FL, U.S.A) , 

2008.11

, 

Oral presentation (general)

Second order Sliding Mode Control with Disturbance Observer for bicycle stabilization

Michael Defoort and Toshiyuki Murakami

2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (Nice,France) , 

2008.09

, 

Oral presentation (general)

Trajectory Tracking Control of a Two Wheels Driven Wheelchair

Akihiro Nakamura and Toshiyuki Murakami

Asia International Symposium on Mechatronics 2008 (Sapporo,Japan) , 

2008.08

, 

Oral presentation (general)

Vibration Suppression Control for a Hanging Load of Autonomous Helicopter using Simplified Transfer Function

Chihaya Morikawa and Toshiyuki Murakami

Asia International Symposium on Mechatronics 2008 (Sapporo,Japan) , 

2008.08

, 

Oral presentation (general)

A Novel Power Assist Control of an Electric Wheelchair Using Muscle Force Sensor

Yuki Fujikawa and Toshiyuki Murakami

Asia International Symposium on Mechatronics 2008 (Sapporo,Japan) , 

2008.08

, 

Oral presentation (general)

A Motion Control for Pushing Wheelchair by Mobile Manipulator with Redundancy

Yuto Watanabe and Toshiyuki Murakami

Asia International Symposium on Mechatronics 2008 (Sapporo,Japan) , 

2008.08

, 

Oral presentation (general)

Image Information Based Configuration ontrol of Redundant Manipulator in Bilateral System

T. Murakami and T. Ohta

Proceedings of the 17th World Congress The International Federation of Automatic Control (IFAC2008) (Seoul,Korea) , 

2008.07

, 

Oral presentation (general)

A Method of Road Condition Estimation and Feedback Utilizing Haptic

Jun Aoki and Toshiyuki Murakami

The 10th International Workshop on Advanced Motion Control (Trento, Italy) , 

2008.03

, 

Oral presentation (general)

Pushing Operation by Two-Wheel Inverted Mobile Manipulator

Koji Sasaki, Toshiyuki Murakami

The 10th International Workshop on Advanced Motion Control (Trento, Italy) , 

2008.03

, 

Oral presentation (general)

Power Assist Control by Repulsive Compliance Control of Electric Wheelchair

Tuyoshi Shibata and Toshiyuki Murakami

The 10th International Workshop on Advanced Motion Control (Trento, Italy) , 

2008.03

, 

Oral presentation (general)

Environmental Interaction of Two wheeled Mobile anipulator by using Reaction Torque

P.K.W Abeygunawardhana and Toshiyuki Murakami

The 10th International Workshop on Advanced Motion Control (Trento, Italy) , 

2008.03

, 

Oral presentation (general)

Self-Sustaining Approach of Electric Bicycle by Acceleration Control Based Backstepping

Takashi Yamaguchi and Toshiyuki Murakami

The 33rd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON2007) (Taipei, Taiwan) , 

2007.11

, 

Oral presentation (general)

An Adaptive Based Approach to Improve the Stability of Two Wheel Mobile Manipulator

P.K.W Abeygunawardhana and Toshiyuki Murakami

The 33rd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON2007) (Taipei, Taiwan) , 

2007.11

, 

Oral presentation (general)

An Application to Passivity Based Force Control in Redundant Manipulator

Tsuyoshi Shibata and Toshiyuki Murakami

2007 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (Kagawa, Japan) , 

2007.09

, 

Oral presentation (general)

A Posture Control of Redundant Manipulator using Image Information on Bilateral System

Tomoaki Ohta and Toshiyuki Murakami

2007 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (ETH Zurich, Switzerland) , 

2007.09

, 

Oral presentation (general)

Power-Assist Control of an Electric Wheelchair Considering Step Passage

Sakiko Tashiro and Toshiyuki Murakami

2007 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (ETH Zurich, Switzerland) , 

2007.09

, 

Oral presentation (general)

Self Sustaining Wheelchair Robot on a Curved Trajectory

P.K.W Abeygunawardhana and Toshiyuki Murakami

ICIT2006 (ムンバイ，インド) , 

2006.12

, 

Oral presentation (general)

Trajectory Tracking Control of The Bicycle Robot

Kyotaro Ida, Toshiyuki Murakami

AISM2006 (Hong Kong) , 

2006.12

, 

Oral presentation (general)

A Null Space Control of Two Wheels Driven Mobile Manipulator Using Passivity Theory

Tsuyoshi Shibata, Toshiyuki Murakami

AISM2006 (Hong Kong) , 

2006.12

, 

Oral presentation (general)

A Realization of Stable Attitude Control in Two Wheels Driven Mobile Manipulator

Hiroshi Abe, Tsuyoshi Shibata, Toshiyuki Murakami

AISM2006 (Hong Kong) , 

2006.12

, 

Oral presentation (general)

A Realization of Inverted Pendulum Control Considering Time-delay in Bilateral System

T. Ohta and T. Murakami

AISM2006 (Hong Kong) , 

2006.12

, 

Oral presentation (general)

A Realization of Caregiver’s Power-Assistance for an Electric Wheelchair

S. Tashiro and T. Murakami

AISM2006 (Hong Kong) , 

2006.12

, 

Oral presentation (general)

Dynamic Analysis for the Electric Wheelchair Suspension

Miwa Nagase, Toshiyuki Murakami

AISM2006 (Hong Kong) , 

2006.12

, 

Oral presentation (general)

Estimation of Cornering Stiffness based on Self-Aligning Torque in Steer-by-Wire system

Yousuke Yamaguchi, Toshiyuki Murakami

AISM2006 (Hong Kong) , 

2006.12

, 

Oral presentation (general)

Steering Electric Bicycle in Stability by Using Steer-by-Wire

Kohei Kikuchi, Toshiyuki Murakami

AISM2006 (Hong Kong) , 

2006.12

, 

Oral presentation (general)

An Approach to fusion control of stabilization control and human input in Electric Bicycle

K. Iuchi and T. Murakami

IECON’2006 (Paris, France) , 

2006.11

, 

Oral presentation (general)

Backward Motion Control for Articulated Vehicles with Double Trailers Considering Driver’s Input

K. Matsushita and T. Murakami

IECON’2006 (Paris, France) , 

2006.11

, 

Oral presentation (general)

Trajectory Tracking Control of The Bicycle Robot

Tsuyoshi Shibata1 and Toshiyuki Murakami

SICE-ICASE International Joint Conference 2006 (Busan, Korea) , 

2006.10

, 

Oral presentation (general)

A Control Strategy of Null Space Motion Using Passivity of PID Controller

T. Shibata and T. Murakami

AMC’06 (Istanbul, Turkey) , 

2006.03

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，PID制御器の受動性を利用した零空間動作の制御手法を示している．提案した手法の有効性は実機実験により示されている．

Power-Assist Motion of an Electric Wheelchair for a Caregiver

Y. Kaida and T. Murakami

AMC’06 (Istanbul, Turkey) , 

2006.03

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，介護者のための電動車椅子のパワーアシスト動作を示している．提案した手法の有効性は実機実験により示されている．

High Performance Force Control for Cooperative of Null Space and Task Space Motion in Redundant Manipulator

T. Makinouchi and T. Murakami

AMC’06 (Istanbul, Turkey) , 

2006.03

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，冗長マニピュレータにおける零空間と作業空間動作の協調のための高性能力制御を示している．提案した手法の有効性は実機実験により示されている．

Power assist control of electric bicycle taking environment and rider’s condition into account

H. Niki, J. Miyata and T. Murakami

SPIE2005 (Sapporo, Japan) , 

2005.12

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，環境を考慮した電動自転車のパワーアシスト制御手法を示している．提案した手法の有効性は実機実験により示されている．

Nonholonomic Equivalent Disturbance Based Backward Motion Control of Tractor-Trailer with Virtual Steering

K. Matsushita and T. Murakami

IECON2005 (Raleigh, North Carolina) , 

2005.11

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，トラクタトレーラ制御の後退運動において，非ホロノミック等価外乱を考慮した制御手法を提案している．提案した手法の有効性は実機実験により示されている．

Attitude Control of Bicycle Motion by Steering Angle and Variable COG Control

K. Iuchi, H. Niki and T. Murakami

IECON2005 (Raleigh, North Carolina) , 

2005.11

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，ステアリング制御および可変COG制御による電動自転車の姿勢制御手法を示している．提案した手法の有効性は実機実験により示されている．

A Control of Gait Training Equipment Based on a Passive Walking Model of Trainee

K. Nakano and T. Murakami

2005 CACS Automatic Control Conference(CACS2005) (Tainan, Taiwan) , 

2005.11

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，訓練者の受動歩行モデルに基づいた歩行訓練機器の一制御手法を示している．提案した手法の有効性は実機実験により示されている．

An Approach to Power-Assist Motion of an Electric Wheelchair for a Caregiver

Y. Kaida and T. Murakami

2005 CACS Automatic Control Conference(CACS2005) (Tainan, Taiwan) , 

2005.11

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，介護者のための電動車椅子のパワーアシスト動作への一手法を示している．提案した手法の有効性は実機実験により示されている．

An Approach to Stable Standing Motion of Electric Bicycle

H. Niki and T. Murakami

2005 CACS Automatic Control Conference(CACS2005) (Tainan, Taiwan) , 

2005.11

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，電動自転車の安定な自立動作の一実現法を示している．特に，ハンドルの加速度制御に基づいたキャンパー角制御手法を提案している点に特長を有している．提案した手法の有効性は実機実験により示されている．

Obstacle Avoidance Motion in Mobile Robot System with Nonholonomic Constraints

R. Fujishiro and T. Murakami

2005 CACS Automatic Control Conference(CACS2005) (Tainan, Taiwan) , 

2005.11

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，非ホロノミック拘束を有する移動ロボットシステムにおける障害物回避動作を示している．提案した手法の有効性は実機実験により示されている．

Posture Control of Mobile Robot by Hand-Eye System Considering Nonholonomic Constraints

T. Shiozaki and T. Murakami

2005 IEEE Conference on Control Applications (Toronto, Canada) , 

2005.08

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，非ホロノミック拘束を考慮したハンドアイシステムによる移動ロボットの姿勢制御手法を示している．提案した手法の有効性は実機実験により示されている．

An Approach to Path Planning Based on Fluid Model in Mobile Robot

J.Miyata, T.Murakami

The 2005 International Power Electronics Conference (Niigata, JAPAN) , 

2005.04

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，流体モデルに基づいた移動ロボットの軌跡追従制御手法を提案している．提案した手法の有効性は数値実験により示されている．

3D Position Detection of A Moving Object in Active Stereo Vision System with Multi-DOF Motion

T.Shiozaki and T.Murakami

First Asia International Symposium on Mechatronics 2004 (Xian, CHINA) , 

2004.09

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，多自由度ステレオビジョンシステムにおける可操作性と可認識性に基づいた制御手法を提案している．提案した手法の有効性は数値実験により示されている．

The Bicycle Robot Driving on and Optional Trajectory

Y.Tanaka and T.Murakami

IEEE Mechatronics and Robotics 2004 (Aachen, GERMANY) , 

2004.09

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，電動自転車における姿勢安定化と軌跡追従制御手法を提案している．提案した手法の有効性は数値実験により示されている．

Steering Control of Vehicle Considering Changes of The Tire Cornering Stiffness

N.Hosaka and T.Murakami

IEEE Mechatronics and Robotics 2004 (Aachen, GERMANY) , 

2004.09

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，電気自動車におけるステアバイワイアシステムの制御手法を提案している．提案した手法の有効性は数値実験により示されている．

An Approach to Self Stabilization of Bicycle Motion by Handle Controller

H.Niki and T.Murakami

First Asia International Symposium on Mechatronics 2004 (Xian, CHINA) , 

2004.09

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，電動自転車におけるハンドル制御に基づいた姿勢安定化制御手法を提案している．提案した手法の有効性は数値実験により示されている．

An Approach to Absolute Position Control based on Object Coordinate

K.Nakano and T.Murakami

First Asia International Symposium on Mechatronics 2004 (Xian, CHINA) , 

2004.09

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，オブジェクト座標系での情報に基づいた絶対座標系でのマニピュレータの制御手法を提案している．提案した手法の有効性は数値実験により示されている．

Virtual Nonholonomic Constraint for Human Interaction of Redundant Manipulator

S.Shibata, T.Murakami

7th International Conference on Motion and Vibration Control (MOvIC04) (St.Louis, USA) , 

2004.08

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，非ホロノミック拘束に基づいた冗長マニピュレータによる人支援制御手法を提案している．提案した手法の有効性は数値実験により示されている．

Virtual Nonholonomic Constraint for Human Interaction of Redundant Manipulator

S.Shibata and T.Murakami

7th International Conference on Motion and Vibration Control (MOvIC04) (St.Louis, USA) , 

2004.08

, 

Oral presentation (general)

Human Interactive Motion of Redundant Manipulator by Virtual Nonholonomic Constraint

S.Shibata and T.Murakami

IEEE The 8h International Workshop on Advanced Motion Control (Kanagawa, JAPAN) , 

2004.03

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，非ホロノミック拘束に基づいた冗長マニピュレータの制御手法を提案している．提案した手法の有効性は数値実験により示されている．

Yaw Rate Control of Electric Vehicle using Steer-by-Wire System

M.Hosaka and T.Murakami

IEEE The 8h International Workshop on Advanced Motion Control (Kanagawa, JAPAN) , 

2004.03

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，電気自動車におけるヨーレート安定化のためのステアリング制御手法を提案している．提案した手法の有効性は数値実験により示されている．

Tracking Control of A Compact Electrical Vehicle Trailer Based on Equivalent Dynamics Model

H.Ohara and T.Murakami

IEEE The 8h International Workshop on Advanced Motion Control (Kanagawa, JAPAN) , 

2004.03

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，トラクター・トレーラ制御のためのステアリング制御手法を提案している．提案した手法の有効性は数値実験により示されている．

Self Sustaining Bicycle Robot with Steering Controller

Y.Tanaka and T.Murakami

IEEE The 8h International Workshop on Advanced Motion Control (Kanagawa, JAPAN) , 

2004.03

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，電動自転車における姿勢安定化のためのステアリング制御を提案している．提案した手法の有効性は数値実験により示されている．

An Approach to A Haptics System Control by Mobile Manipulator

Y.Ise and T.Murakami

IEEE The 8h International Workshop on Advanced Motion Control (Kanagawa, JAPAN) , 

2004.03

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，移動ロボットのマスター・スレーブ制御手法を提案している．提案した手法の有効性は数値実験により示されている．

Load Distribution Control for Cooperative Transportation by Multiple Mobile Robots

K.Tusji and T.Murakami

IEEE The 8h International Workshop on Advanced Motion Control (Kanagawa, JAPAN) , 

2004.03

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，複数台AGVにおける分散協調制御手法を提案している．提案した手法の有効性は数値実験により示されている．

Characteristic Analysis of Feedback Control System with Simplified Disturbance Compensator

A.Tsuchiya and T.Murakami

The 29th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society(IECON'03) (Roanoke, USA) , 

2003.11

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，簡易型外乱補償器の提案を行っている．提案した手法の有効性は実機実験および数値実験により示されている．

An Approach to Absolute Position control of Mobile Robot by PSD based Robust Control

T.Sugawara and T.Murakami

The 29th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society(IECON'03) (Roanoke, USA) , 

2003.11

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，PSD情報に基づいた移動ロボットの絶対位置制御手法を提案している．提案した手法の有効性は数値実験により示されている．

Autonomous Mobile Robot Control for Ride Quality Improvement by Estimated Human Parameter and Road condition

A.Inoue, S.Katsura, and T.Murakami

6th Japan-France Congress on Mechatronics and 4th Asia-Europe Congress on Mechatronics (Saitama, JAPAN) , 

2003.09

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，人のインピーダンス推定と路面推定情報により電動車椅子の載り心地改善制御を提案している．提案した手法の有効性は数値実験により示されている．

Motion Control of Mobile Manipulator for Human Interaction

E.Yamanaka, T.Murakami, and K.Ohnishi

The 28 th Annual Conference of IEEE IES(IECON02) (Sevilla, SPAIN) , 

2002.11

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，等価質量行列と移動マニピュレータの分散制御を考慮した人間と移動マニピュレータの協調制御手法を提案している．提案した手法の有効性は実機実験により示されている．

An Approach to Vibration Suppression Control in Multi-Degrees of Freedom Manipulator

T.Murakami, S.Kinouchi, and J.Suzuki

The 3rd China-Japan Symposium on Mechatronics (Chengdu, CHINA) , 

2002.09

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，多自由度マニピュレータシステムにおける振動抑制制御手法を提案している．提案手法では，先端アームの動きを振動抑制制御に反映させるための制御手法を提案しており，多自由度システムにおける振動抑制制御の基本構成法を示している．

Cooperative Motion Control by Human and Mobile Manipulator

E.Yamanaka, T.Murakami, and K.Ohnishi

7th International Workshop on Advanced Motion Control(AMC02) (Maribor, SLOVENIA) , 

2002.06

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，人を誘導するあるいは人が安定に誘導できる移動マニピュレータシステムを実現するため，等価質量行列を用いた人間と移動マニピュレータの協調制御手法を提案している．提案した手法の有効性は実機実験により示されている．

A　Wlaking Pattern Generation for Biped Robot with Parallel Mechanism by Considering Contact Force

M.Morisawa, T.Murakami, K.Ohnishi

International Conference on Industrial Electronics (IECON'98) (Denver, Colorado, USA) , 

2001.12

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，パラレルメカニズムを用いた2足歩行ロボットの歩行パターンの生成法について提案している。パラレルメカニズムを用いることで，重さが軽い足で構成することが実現でき，提案した歩行バターンによって接触力の影響は小さくできる。

Determination of Time Based Spline Trajectory its Application to Continuous Circular Path Planning in Mobile Robot

J.Miyata, Yasui, T.Murakami, K.Ohnishi

5th France-Japan Congress (Besancon, FRANCE) , 

2001.10

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，時間スプライン曲線による連続的な軌道に基づいた移動ロボットの制御系の構成を提案している。提案手法によって，適切な軌道を生成できる点に特徴がある。提案手法の有効性を実機実験により示されている。

An Approach to Vibration Control by Stereo Vision System in Mobile Manipulator

G.Hidaka, T.Murakami, and K.Ohnishi

International Conference on Industrial Electronics (IECON'01) (Denver, USA) , 

2000.10

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，路面の変動により発生し得る移動マニピュレータのアーム振動制御の基本アルゴリズムを提案している．提案手法の有効性はシミュレーションおよび実験により検証している．

A Comparison Study between Parallel and Serial Linked Structures in Biped Robot System

M.Morisawa, T.Yakoh, T.Murakami, and K.Ohnishi

International Conference on Industrial Electronics (IECON'01) (Denver, USA) , 

2000.10

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，シリアルリンク型の歩行ロボットおよびパラレルリンク型の歩行ロボットの制御に関してシミュレーションを通して検証している．

Robust Motion Control based on Projection Plane in Multi-Degrees-of-Freedom Manipulator

T.Murakami, K.Khalen, and R.W.De Doncker

International Conference on Industrial Electronics (IECON'01) (Denver, USA) , 

2000.10

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，投影平面を利用したロバスト制御手法を提案し，提案手法を冗長マニピュレータ制御へ適用している．提案手法の有効性はシミュレーションにより確認されている．

An Approach to Tracking Motion of Mobile Robot for Moving Object

J.Miyata, T.Murakami, and K.Ohnishi

International Conference on Industrial Electronics (IECON'01) (Denver, USA) , 

2000.10

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，移動マニピュレータの軌道計画関して磁気センサをベースとしたアルゴリズムを提案し，シミュレーションおよび実験によりその有効性を検証している．

A Sensorless Force Control in Twin Drive System

N.Hayashida, T.Yakoh, T.Murakami, and K.Ohnishi

International Conference on Industrial Electronics (IECON'01) (Denver, USA) , 

2000.10

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

差動機構を利用したツインドライブシステムにおいて，力センサを必要としないセンサレス力制御系を構成し，シミュレーションおよび実験によりその有効性を検証しいる．

A Motion Control of Co-oerative Mobile Manipulators in Transferring Task

K.Yasui, T.Murakami, K.Ohnishi

International Power Electronics Conference (IPEC-Tokyo 2000) (Tokyo, JAPAN) , 

2000.04

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，移動マニピュレータを複数台用いて対象物を把持し，運搬を実現するための手法を提案している。提案手法では,それぞれのマニピュレータと対象物の間にコンプライアンス制御を用いることで, 対象物の把持，運搬を行っている。提案手法の有効性をシミュレーションにより示されている。

A Force Control of Grasped Object with Environmental Effect in Co-operative Motion System

H.Kondo, T.Murakami, K.Ohnishi

International Power Electronics Conference (IPEC-Tokyo 2000) (Tokyo, JAPAN) , 

2000.04

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，複数台マニピュレータによる対象物を把持するための外力を考慮した制御手法を提案している。提案した手法では，内力と外力を独立に制御できる点に特徴がある。提案した手法の有効性は実機実験により示されている。

A Power-Assistant Platform Talking Environmental Disturbance into Account

A.Nagami, T.Murakami, and K.Ohnishi

IEEE. International Conference on Advanced Motion Control (AMC2000) (Nagoya, JAPAN) , 

2000.03

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，車椅子型移動ロボットの制御において，人の押し作業をアシストする制御手法を提案している．特に，路面状況の変化による未知外乱の影響も考慮した制御系構成を示している．

Control of A Wheeled Mobile Robot with Two Image Processing Grades

T.Nakashima,T.Yakoh,T.Murakami, and K.Ohnishi

IEEE. International Conference on Advanced Motion Control (AMC2000) (Nagoya, JAPAN) , 

2000.03

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，移動ロボットの軌道計画において２段階の画像処理プロセスを設定し，３次元的な軌道計画をより高速に実現する手法を提案している．本手法の有効性は数値シミュレーションににより示されている．

Application Of Limited Authority Control To Visual Tracking System

D.Purwanto, T.Murakami, and Kouhei Ohnishi

IEEE. International Conference on Advanced Motion Control (AMC2000) (Nagoya, JAPAN) , 

2000.03

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論では，３次元対象物の位置，姿勢を実時間で認識し，最適な報告から対象物を認識するためにのビジュアルフィードバック制御手法を提案している．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

Following Control of Flexible Manipulator

M.Sugita, T.Murakami, and K.Ohnishi

IEEE. International Conference on Advanced Motion Control (AMC2000) (Nagoya, JAPAN) , 

2000.03

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，１リンクフレキシブルマニピュレータにおいて環境との接触を伴う動作における安定化制御手法を提案している．提案手法の有効性は数値シミュレーションにより示されている．

New Representation of Systems with Effect Variables

K.Ueno, T.Murakami, and K.Ohnishi

IEEE. International Conference on Advanced Motion Control (AMC2000) (Nagoya, JAPAN) , 

2000.03

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，システム結合の状態を示すための新しい表現手法を提案している．特に，システム間の物理的，情報的結合状態を統一的に表現するための漸化式の表現を示している．

Motion Control of Unconstrained Object by Multiple Mobile Robots

T.Yajima,T.Yakoh,T.Murakami, Kouhei Ohnishi

IEEE. International Conference on Advanced Motion Control (AMC2000) (Nagoya, JAPAN) , 

2000.03

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，複数台移動ロボットによる対象物押し作業に伴う位置と力のハイブリッド制御手法を提案している．特に，対象物の安定な運搬走行を実現するための力分配法について示している．

A Tracking Control to Multiple Objects for Plural Hand-Eye Systems Automatic Generation of Motion Sequence in Programmable Logical Control transform

T.Aoki, T.Murakami, and K.Ohnishi

IEEE. International Conference on Advanced Motion Control (AMC2000) (Nagoya, JAPAN) , 

2000.03

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，複数の対象物に対してビジュアルサーボ制御を行うための軌道計画アルゴリズムを提案している．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

A Friction Compensation in Twin Drive System

N.Hayashida,T.Yakoh,T.Murakami and K.Ohnishi

IEEE. International Conference on Advanced Motion Control (AMC2000) (Nagoya, JAPAN) , 

2000.03

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，フリクションフリーな駆動が期待できるツインドライブシステムの新しい機構を提案し，その制御手法を示している．提案する手法の有効性は実機実験により確認されている．

A Motion Control of Mobile Manipulator with External Force

F. Inoue, T. Murakami, and K.Ohnishi

IEEE. International Conference on Advanced Motion Control (AMC2000) (Nagoya, JAPAN) , 

2000.03

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，移動マニピュレータの制御手法として外力を考慮した制御系を提案している．移動マニピュレータは固定座標を有さないため，外力による不安動作が生じやすいが，提案手法により安定化を行える．

An Estimation of Slope for Mobile Manipulator

K.Kumeno, T.Murakami,and K.Ohnishi

IEEE. International Conference on Advanced Motion Control (AMC2000) (Nagoya, JAPAN) , 

2000.03

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

移動マニピュレータの安定走行を行うためには，路面状況の変化に対しても適切な軌道計画を行う必要がある．本論文では，特に路面の傾斜を推定することによって，傾斜路面でも安定した動作が行える手法を提案している．

An Approach to Biped Robot with Parallel Mechanism

M.Morisawa,T.Yakoh,T.Murakami, and K.Ohnishi

IEEE. International Conference on Advanced Motion Control(AMC2000) (Nagoya, JAPAN) , 

2000.03

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，２足歩行ロボットを構成する上で従来のシリアルリンク方式とは異なるパラレルリンク方式による構築手法を提案している．提案手法の有効性は３Ｄシミュレーションにより確認されている．

Vibration Control of the Grasped Object with Cooperative Multiple Manipulator

T.Matsumoto, and T.Murakami

IEEE International Symposium on Industrial Electronics(ISIE '99) (SLOVENIA) , 

1999.07

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，協調マニピュレーションにおいて振動を伴う把持作業を実現するため，安定把持作業と防振制御を同時に実現するための制御アルゴリズムを提案している．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

Hybrid Position/Force Control of a Mobile Manipulator Based on Cooperative Task Sharing

Y.Umeda, D.Nakamura, T.Murakami, and K.Ohnishi

IEEE International Symposium on IndustrialElectronics(ISIE '99) (SLOVENIA) , 

1999.07

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，移動マニピュレータの制御のための位置と力のハイブリッド制御手法を提案している．特に，位置と力の制御を滑らかに行うための台車とマニピュレータ部の最適動作計画を明確にしている．

Visual Servo Control Based on Nural Network

Djoko Purwanto, T.Murakami, and K.Ohnishi

Proc. Of 4th Japan-France Congress (Fukuoka, JAPAN) , 

1998.10

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，ビジュアルフィードバック制御を実現するために，ニューラルネットワークを利用した対象物の姿勢および位置の推定法を提案している．提案する手法の有効性は実機実験により示されている．

Reaction Torque Feedback Based Vibration Control in Multi-Degrees of Freedom Motion System

M.Kino, T.Goden, T.Murakami, and K.Ohnishi

International Conference on Industrial Electronics (IECON'98) (GERMANY) , 

1998.09

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，多リンクフレキシブルマニピュレータにおいて，推定反力フィードバックとPSDによる先端位置フィードバックに基づいた防振制御系を提案している．これにより，安定でかつ速い応答特性をもつフレキシブルマニピュレータの制御が可能となる．提案手法の有効性は実機実験により示される．

A Construction of Observer-based Visual Servo Controller

Y.Tsutsumi, N.Oda, T.Murakami, and K.Ohnishi

International Conference on Industrial Electronics(IECON'98) (GERMANY) , 

1998.09

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，視覚センサに基づいたビジュアルサーボ制御を実現するため，画像空間オブザーバおよび瞬時速度オブザーバに基づいた手法を提案している．提案手法の有効性は視覚センサを搭載した冗長マニピュレータによる実機実験により示されている．

Observe Based Robust Force Control in Cooperative Motion Systems

E.Leksono, T.Murakami, and K.Ohnishi

International Conference on Industrial Electronics (IECON'98) (GERMANY) , 

1998.09

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，協調マニピュレーションシステムのロバスト制御を実現するため，作業空間オブザーバに基づいた手法を提案している．特に，内力制御空間と外力制御空間を分離することによって安定な把持を行ないつつ，外力に対してもロバストな制御を実現している．提案手法の有効性は実機実験により示される．

A Trajectory Control of Redundant Manipulator with Fault Joint Based on Workspace Observer

A.Tamura, N.Oda, T.Goden, T.Murakami, and K.Ohnishi

International Conference on Industrial Electronics (IECON'98) (GERMANY) , 

1998.09

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，故障関節を有する冗長マニピュレータのロバスト制御手法を提案している．基本的に故障関節を境界としたシステム分解を行ない，各システムに作業空間オブザーバを適用する．これにより，先端位置応答を安定かつロバストに制御することが可能となる．提案手法の有効性は，実機実験により示されている．

An Approach to a Visual Tracking Algorithm for a Fast Motion of an Object

T.Miyake, T.Murakami, and K.Ohnishi

International Conference on Industrial Electronics (IECON'98) (GERMANY) , 

1998.09

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，速い動きを伴なう対象物のビジュアルトラッキングを実現するため，複数のモードを有するビジュアルフィードバックアルゴリズムを提案している．これにより，対象物を見失うこと無く，信頼性の高いシステムを構築することが可能である．提案手法の有効性は実機実験により検証されている

A Vibration Suppression and Disturbance Rejection Strategy of Flexible Manipulator by Multiple Acceleration Feedback

M.Kino, T.Murakami, and K.Ohnishi

3nd. Int. Conf. On Motion and Vibration Control(Movic'98) (Zurich, SWIZERLAND) , 

1998.08

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，フレキシブルマニピュレータの防振制御を実現するため，複数の加速度フィードバックに基づいた手法を提案している．これにより，防振特性と外乱抑圧特性を独立に設定することが可能である．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

Configuration Control of a Mobile Manipulator in Pushing Operation

D.Nakamura, T.Murakami, and K.Ohnishi

IEEE. International Conference on Avanced Motion Control (AMC'98) (Coimbra, PORTUGAL) , 

1998.07

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，移動マニピュレータの押し作業において常に操作性の良い状態で台車およびマニピュレータの制御を実現するためのアルゴリズムを提案している．提案手法の有効性は2リンクスカラ型マニピュレータを搭載した移動マニピュレータによる実機実験により示されている．

An Approach to Biped Robot Control According to Surface Condition of Ground

T.Ono, T.Murakami, and K.Ohnishi

IEEE. International Conference on Avanced Motion Control(AMC'98) (Coinbra, PORTUGAL) , 

1998.07

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，2足歩行ロボットの制御を実現するにあたり，床面の傾斜を考慮した手法を提案している．提案手法では，床面の傾斜が任意に変化したとしても安定な歩行を継続できる点に特徴がある．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

A Realization of Stable Walking Motion for a Biped Robot by Impedance Control

N.Nishikawa, T.Murakami, and K.Ohnishi

IEEE. International Conference on Avanced Motion Control (AMC'98) (Coimbra, PORTUGAL) , 

1998.07

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，2足歩行システムを冗長マニピュレータとみなし，フロンタル平面およびサジタル平面において安定歩行動作を実現するための制御系構成法を提案している．提案手法の有効性は10自由度2足歩行ロボットを用いた実機実験により示されている．

An Approach to Dynamical Expression of System Connection in Autonomous Motion System

T.Seki, N.Oda, T.Murakami, and K.Ohnishi

IEEE. International Conference on Avanced Motion Control (AMC'98) (Coinbra, PORTUGAL) , 

1998.07

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，サブシステム分解に基づいた自律分散制御を実現するためのシステム結合表現を示している．提案手法は全てのシステムの統一的表現を与える．提案手法の有効性はシミュレーションにより示されている．

Autonomous Decentralized Approach in the PTP Control of Redundant Manipulators

Y.Yan, T.Yamamoto, T.Murakami, and K.Ohnishi

IEEE. International Conference on Avanced Motion Control(AMC'98) (Coimbra, PORTUGAL) , 

1998.07

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，冗長マニピュレータの制御において自律分散制御による制御系構成手法を提案している．提案手法では，故障関節が存在したとしても安定な動作制御が実現できる点に特徴がある．提案手法の有効性はシミュレーションにより確認されている．

Robust Motion Control in Redundant Motion Systems

N.Oda, T.Murakami, and K.Ohnishi

IEEE. International Conference on Avanced Motion Control(AMC'98) (New Orleans, USA) , 

1997.11

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，冗長マニピュレータにおけるロバスト制御手法を提案している．提案手法では，制御系の構成を複雑化せずにロバスト性を向上している点に特徴がある．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

A Motion Control Strategy of Mobile Manipulator in Contact Task

O.Kawaguchi, T.Murakami, and K.Ohnishi

International Conference on Industrial Electronics (IECON'97), (New Orleans, USA) , 

1997.11

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，移動マニピュレータを用いて接触を伴なうタスクを実現するための動作計画ならびに制御系構成手法を提案している．提案手法では，接触作業を複数のモードに分割して実現している．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

Cooperative Motion Control of Multimanipulator Based on Workspace Disturbance Observer with Variable Compliance Gain

Edi Leksono, T.Murakami, and K.Ohnishi

International Conference on Industrial Electronics (IECON'97) (New Orleans, USA) , 

1997.11

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，協調マニピュレータの把持制御において作業空間オブザーバと可変コンプライアンスゲインを用いた手法を提案している．提案手法では，制御系の簡略化を行なえる点にある．有効性は実機実験により示されている．

A Force Based Motion Control Strategy for Hyper-Redundant Manipulator

N.Oda, T.Murakami, and K.Ohnishi

International Conference on Industrial Electronics (IECON'97) (New Orleans, USA) , 

1997.11

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，超冗長マニピュレータ制御を実現するため，力制御をベースとした手法を提案している．提案手法では，マニピュレータの任意のポイントに対して力制御が実現できる点に特徴がある．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

An Approach to Biped Robot Control Utilized Redundancy in Double Support Phase

N.Sonoda, T.Murakami, and K.Ohnishi

International Conference on Industrial Electronics(IE CON'97) (New Orleans, USA) , 

1997.11

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，2足歩行ロボットの制御を実現するため冗長マニピュレータとみなした制御手法を適用し2足支持状態での姿勢制御を実現している．提案手法では，制御系の構造を変えること無しに，1足支持状態から2足支持状態へ変更できる点に特徴がある．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

Cooperative Control of Multimanipulator Based on Workspace Disturbance Observer Considering the Interaction with External Force Environment

E.Leksono, T.Murakami, and K.Ohnishi

Proceedings of Advanced Intelligent Mechatronics(AIM'97) (Tokyo, JAPAN) , 

1997.10

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，協調マニピュレータの制御において外力を考慮した手法を提案している．特に，可変コンプライアンス制御を導入し，外力に対しても安定把持が実現できる手法を提案している．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

A Decentralized Control Strategy for Redundant Manipulator Based on Hierachical Impedance

H.Ohta, N.Oda, T.Murakami, and K.Ohnishi

Proceedings of Advanced IntelligentMechatronics (AIM'97) (Tokyo, JAPAN) , 

1997.10

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，冗長マニピュレータの制御手法として階層インピーダンスに基づいた手法を提案している．提案手法では，システムをサブシステム分解し，各システムに階層インピーダンスを適用している．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

A Realization of Stable Walking Motion for a Biped Robot by Impedance Control

K.Sorao, T.Murakami, and K.Ohnishi

2nd Asian Control Conference ASCC'97 (Souel, KOREA) , 

1997.07

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，インピーダンス制御によって2足歩行ロボットの安定運動制御を実現するための一手法を提案している．提案手法では，センサレスによるインピーダンス制御を実現している点に特徴がある．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

Internal Force Control for Cooperating Manipulators in Considering for Parameters of a Grasped Object

O.Yumita, T.Murakami, and K.Ohnishi

IEEE. ISIE'97 (Guimaraes, PORTUGAL) , 

1997.07

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，協調マニピュレータの把持制御において対象物の動特性を考慮した安定把持手法を提案している．提案手法では，把持物体の動特性を表わすパラメータを同定することにより，安定把持を実現する手法を示している．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

A Vibration Control of Flexible Manipulator with Acceleration Sensors

M.Kino, K.Takahashi, T.Murakami, and K.Ohnishi

2nd Asian Control Conference ASCC'97 (Soeul, KOREA) , 

1997.07

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，加速度センサを用いた振動抑制制御を提案している．特に，振動抑制と外乱抑圧を同時に実現するための制御系構成を提案している．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

A Compliant Control Strategy in Hyper-Redundant Manipulator

N.Oda, T.Murakami, and K.Ohnishi

2nd Asian Control Conference ASCC'97 (Soeul, KOREA) , 

1997.07

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，超冗長マニピュレータのコンプライアンス制御手法を提案している．提案手法では，マニピュレータの先端位置だけではなく，姿勢に対するコンプライアンス制御も実現できる点に特徴がある．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

An Approach of Visual Servoing Control Considering Compensation of Time-Dely

Y.Iwazaki, T.Murakami, and K.Ohnishi

IEEE. ISIE'97 (Guimaraes, PORTUGAL) , 

1997.06

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，画像情報に基づいたビジュアルフィードバック制御においてサンプリング時間による時間遅れ補償を行なうため，スミス法に基づいた制御系構成法を提案している．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

A Unified Approach to ZMP and Gravity Center Control in Biped Dynamic Stable Walking

K.Sorao, T.Murakami, and K.Ohnishi

Proceedings of Advanced Intelligent Mechatronics (AIM'97)(CD-ROM) (Tokyo, JAPAN) , 

1997.06

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

２足歩行ロボットの安定歩行制御を実現するため，本論文ではＺＭＰとＣＯＧを同時に考慮した制御手法を提案している．提案手法の有効性は実機実験により検証されている．

3D Sharp Measurement of an Object Using the Active Vision System

H.Goudo, T.Murakami, and K.Ohnishi

3rd Japan-France Congress (Besancon, FRANCE) , 

1996.10

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，アクティブビジョンシステムに基づいた3次元情報を復元する手法を示している．提案手法では，簡単なアルゴリズムで3次元情報を抽出できる点に特徴がある．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

A Control of a Mobile Manipulator with Considering Constraint Forces between Wheels and a Road

H.Hattori, N.Oda, T.Murakami, and K.Ohnishi

3rd Japan-France Congress (Besancon, FRANCE) , 

1996.10

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，移動マニピュレータにおいてスリップを起こさないための制御を実現するため，車輪の拘束制御手法を提案している．提案手法では，スリップモデルに基づいて零空間指令を用いてスリップ拘束を行なっている点に特徴がある．

A Decentralized Control Strategy of Redundant Manipulator

H.Ohta, N.Oda, T.Murakami, and K.Ohnishi

3rd Japan-France Congress (Besancon, FRANCE) , 

1996.10

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，冗長マニピュレータの制御手法としてサブシステム分解に基づいた手法を提案している．提案手法では，冗長マニピュレータの自由度数に関係なく適用でき，さらに制御系の簡略化も行なえる．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

A Vibration Control of Two-Link Flexible Manipulator

K.Talahashi, T.Murakami, and K.Ohnishi

3rd Japan-France Congress (Besancon, FRANCE) , 

1996.10

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，加速度情報をベースとしたスライディング制御手法を提案している．提案手法では，振動抑制およびモデル誤差による外乱を抑圧することが出来る．提案手法の有効性は2リンクフレキシブルマニピュレータを用いた実機実験により示されている．

Stable Grasping for Two Robot Arms in Cooperative Control System

H.Fujii, E.Leksono, T.Murakami, and K.Ohnishi

3rd Japan-France Congress (Besancon, FRANCE) , 

1996.10

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，協調マニピュレータを用いた安定な把持作業を実現するため，分散制御手法を提案している．提案手法では，マニピュレータの数が増えたとしても適用できる点にある．提案手法の有効性は2台のマニピュレータを用いた協調把持実験により示されている．

Vibration Control of Flexible Arm Robot by Visual Feedback

S.Fukushima, T.Murakami, and K.Ohnishi

3rd Japan-France Congress (Besancon, FRANCE) , 

1996.10

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，画像情報を用いた振動抑制制御手法を提案している．提案手法を用いることによって，内界センサでは検出不可能な振動モードを抑制することが可能である．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

Observer-Based Control of Multiple Coordinated Robots Hoding an Object with Environmental Contact

B.Boonsupthip,T.Murakami, and K.Ohnishi

3rd Japan-France Congress (Besancon, FRANCE) , 

1996.10

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，協調マニピュレータの安定な把持制御を実現するに当たり，外力を考慮した手法を提案している．提案手法では，マニピュレータの先端に設置された力センサにより検出される力成分を内力と外力に分解することにより安定な把持制御を実現している．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

An Approach to Stable Walking Control Utilized Redundancy for　　　Biped Robot

N.Sonoda, T.Murakami, and K.Ohnishi

3rd Japan-France Congress (Besancon, FRANCE) , 

1996.10

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，2足歩行ロボットの制御を実現するにあたり，歩行システムを冗長マニピュレータとみなし，遊脚制御と姿勢制御を同時に実現する手法を提案している．提案手法では，2足歩行システムの姿勢制御を零空間を用いている点に特徴があり，その有効性は実機実験により示されている．

Sensorless Impedance Control of a Biped Robot

K.Sorao, T.Murakami, and K.Ohnishi

3rd Japan-France Congress (Besancon, FRANCE) , 

1996.10

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，安定歩行制御を実現するためインピーダンス制御に基づいた手法を提案している．提案手法では，床面からの反力を推定することによってセンサレスインピーダンス制御を実現している．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

A Motion Control of a Flexible LinkManipulator

M.Matsuoka, T.Murakami, and K.Ohnishi

The Third International Conference on Motion and Control(MOVIC'96) (Taipei, TAIWAN) , 

1996.09

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，振動抑制を行ないつつ負荷外乱に対してロバストな制御系構成法を示している．特に，多リンクフレキシブルマニピュレータへの拡張が容易なアルゴリズムとしているところに特徴がある．提案手法の有効性は実機実験により示される．

Hybrid Position/Force Cooperative Control of Multimanipulator Based on Workspace Disturbance Observer

Edi Leksono, T.Murakami, and K.Ohnishi

IEEE. International Conference on IndustrialElectronics(IECON'96) (Taipei, TAIWAN) , 

1996.08

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，協調マニピュレータの制御において作業空間オブザーバに基づいた手法を提案している．提案手法では，制御系設計のための座標系設定を適切に行なうことによって位置と力のハイブリッド制御を実現している．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

Observer Based Local Torque Optimization in Redundant Manipulator

N.Oda, T.Murakami, and K.Ohnishi

IEEE. International Conference on Industrial Electronics(IECON'96) (Taipei, TAIWAN) , 

1996.08

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，冗長マニピュレータにおいてトルク最適化制御を行なうための制御系の構成法を提案している．提案手法ではトルク最適化と同時に制御系の構成を簡略化できる点に特徴がある．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

A Construction of Visual Servo Controller by Kalman Filter and Created Window

H.Minamide, T.Murakami, and K.Ohnishi

IEEE. International Conference on Avanced Motion Control(AMC'96) (Mie, JAPAN) , 

1996.03

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，カルマンフィルタを用いたビジュアルサーボ制御系の構成法を提案してる．提案手法を用いることによって，応答性を改善することが出来，ノイズに対して低感度な制御系を構成することが出来る．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

Vibration Control of Multiple Mass System by Estimated Reaction Torque

S.Nomura, T.Murakami, and K.Ohnishi

IEEE. International Conference on Industrial Electronics(IECON'95) (Orlando, USA) , 

1995.11

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，多慣性系の振動抑制制御として推定反力を用いた手法を提案している．提案手法では全ての振動極を安定化できる特徴があり，シミュレーションおよび実機実験によりその有効性を示している．

Vibration Suppression and Disturbance Rejection Control of A Flexible Link Arm

M.Matsuoka, T.Murakami, and K.Ohnishi

IEEE. International Conference on Industrial Electronics(IECON'95) (Orlando,USA) , 

1995.11

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

一般には，振動抑制と外乱抑圧を同時に実現することは出来ない．本論文ではフレキシブルリンクマニピュレータの振動抑圧ならびに外乱抑圧特性を同時に向上させるための手法を提案している．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

Control of a Mobile Manipulator Based on Equivalent Mass Matrix

K.Shibata, T.Murakami, and K.Ohnishi

IEEE. International Conference on Industrial Electronics(IECON'95) (Orlando, USA) , 

1995.11

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，移動マニピュレータを冗長マニピュレータとみなし，等価質量行列を利用した制御手法を提案している．提案手法を用いることによって，移動マニピュレータ統合的な制御を実現することができる．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

A Robust Impedance Control Strategy for Redundant Manipulator

N.Oda, H.Ohta, T.Murakami, and K.Ohnishi

IEEE. International Conference on Industrial Electronics(IECON'95) (Orlando, USA) , 

1995.11

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，冗長マニピュレータの制御手法としてロバスト制御を導入した手法を提案している．提案手法では，位置応答，力応答のロバスト性を向上しつつ，制御系の構成を簡略化している点に特徴がある．提案手法の有効性は実機実験により示している．

An Adaptive Force Control of Flexible Link Arm by Estimated Reaction Force

K.Isomura, T.Murakami, and K.Ohnishi

IFAC Workshop on Motion Control (Munich, GERMANY) , 

1995.10

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

近年，宇宙空間において有効なロボットとして，小型軽量なフレキシブルマニピュレータが注目されている．本論文では，このフレキシブルマニピュレータを利用した力制御アルゴリズムを提案している．同時に，アームのフレキシビリティを活用したアーム接触位置の推定アルゴリズムも提案している．提案する手法の有効性はフレキシブルマニピュレータを用いた実機実験により確認されている．

A Realization of TickTackToe Motion of Multidegree of Freedom Robot Hand by Visual Feedback

P.P.Indrianita, T.Murakami and K.Ohnishi

Japan Industry Applications Society Conference (Osaka, JAPAN) , 

1995.08

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

多自由度ロボットにおいて，外界の状況を認識する認識アルゴリズム，先端動作を決める軌道計画，さらに計画された動作を確実に実現する動作制御アルゴリズムの３つを有機的に融合することは，外部環境の変化に応じた柔軟な動作を実現する際に非常に重要である．本論文では，Tick Tack Toe動作を例に取り，上記の事項を実現するための制御アルゴリズムを提案している．

Impedance Control Based on Fuzzy Logic in Multidegree-of-Freedom　　 Manipulator

T.Murakami, M.Shibata and K.Ohnishi

International Power Electronics Conference (IPEC-Yokohama'95) (Yokohama, JAPAN) , 

1995.04

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，多自由度マニピュレータの動作制御において，位置制御と力制御を実現する動作方向が一致する場合の制御アルゴリズムを提案している．特に，ファジー論理に基づいた位置指令，力指令の調整アルゴリズムにより，制御系の構造を変えずに，位置制御と力制御の変換を可能にしている．提案する手法の有効性はダイレクトドライブロボットを用いた実機実験により確認されている．

Vibration Control of 3 Mass Resonant System based on Estimated Reaction Torque

S.Nomura, T.Murakami, and K.Ohnishi

2nd. Japan-France CongressIon Mechatronics (Kagawa, JAPAN) , 

1994.11

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，圧延機等の機械モデルとして考えられる３慣性系の防振制御手法を提案している．特に，軸ねじれトルクのフィードバックにより全振動モードに対して安定な振動抑制制御が可能であることを示している．同時に，共振比制御の概念を拡張した制御系設計アルゴリズムを提案している．提案する手法の有効性はフレキシブルリンクマニピュレータを用いた実機実験により検証されている．

Torque Control with Nonlinear　　　Compensation for Harmonic Drive DC Motors

K.Kaneko, T.Murakami, K.Ohnishi and K.Komoriya

IEEE. International Conference on Industrial Electronics(IECON'94) (Bologna, ITALY) , 

1994.09

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，周波数帯域の広い線形トルク制御アルゴリズムを提案している．特に，駆動系に存在する共振周波数付近にて振動を誘発しないコントローラ構成を特長としている．また，外乱オブザーバを導入することによって，外乱に対してロバストな制御系を構成している．本手法の有効性は，実機による実験により確認されている．

Null Space Damping Method for　　　Robust Controlled Redundant　　　Manipulator

N.Oda, T.Murakami and K.Ohnishi

IEEE. International Conference on Industrial Electronics(IECON'94) (Bologna, ITALY) , 

1994.09

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

冗長マニピュレータの制御では，その先端位置ならびに姿勢を独立に制御できる特長を有するが，姿勢制御では零空間ベクトルを実現するための座標変換行列を計算する必要がある．本論文では，この座標変換の計算過程を簡略化し，冗長マニピュレータの姿勢制御を安定化するアルゴリズムを提案している．提案する手法の有効性は数値シミュレーションにより確認されている．

Torque Sensorless Control of Twin Drive System by Virtual Motor Model

K.Shibata, T.Murakami and K.Ohnishi

2nd. Int. Conf. on Motion and Vibration Control(Movic'94) (Yokohama, JAPAN) , 

1994.08

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，ギアの研磨等に利用されるツインドライブシステムの制御アルゴリズムを提案している．特に，差の座標系，和の座標系を導入し，各座標系において外乱オブザーバを導入することによって接触力ならびに速度の制御を行っている．提案する手法の有効性はツインドライブシステムを用いた実機実験により確認されている．

Decoupling Motion Control of Redundant Manipulator by Disturbance Observer

N.Oda, T.Murakami and K.Ohnishi

IEEE. Workshop on Advanced Motion Control(AMC'94) (Berkeley, USA) , 

1994.03

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

ロボット先端の動作が定義される作業空間の自由度がロボットを駆動するアクチュエータの数より小さいロボットを冗長ロボットと呼んでいる．この場合，作業空間におけるロボットの動作方向に応じてその応答特性を非干渉化することが重要となる．本論文では，作業空間にて外乱オブザーバを導入することで非干渉化コントローラを実現している．提案する手法の有効性は実機実験により確認されている．

Inverse Kinematics Problem for　　　Multi-Degrees-of-Freedom　　　Manipulator Based on Robust　　　Control

K.Ohnishi and T.Murakami

IEEE. International Conference on Industrial Electronics(IECON'93) (Hawaii, USA) , 

1993.11

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

ロボットの制御系をロボットユーザにとって認識の行いやすい作業空間にて構成すると，ロボットの自由度増加に伴い，コントローラ内に含まれる座標変換が急速に複雑化する．本論文では，ロバスト制御技術に基づいた座標変換の簡略化手法を提案している．特に，制御系全体の安定性向上を考慮した座標変換簡略化アルゴリズムを提案している．本手法の有効性はダイレクトドライブロボットを用いた実機実験に確認されている．

Vibration Control of 2 Mass Resonant System by Resonance Ratio Control

K.Yuki, T.Murakami and K.Ohnishi

IEEE. International Conference on Industrial Electronics(IECON'93) (Hawaii, USA) , 

1993.11

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

近年のロバスト制御技術の進歩に伴い，機械系の制御性能が急速に向上したことは否めない事実である．しかしながら，その急激な進歩に伴い，機械駆動系に存在する柔軟機構に起因する振動抑制問題が重要となりつつある．そこで，本論文では共振比と呼ばれる新たな概念を導入することによって，最も振動抑制効果の大きな制御系設計アルゴリズムを確立している．

Recursive Control of Robot Manipulator

H.Yan, T.Murakami and K.Ohnishi

Fifth European Conference on Power Electronics and Applications (UK) , 

1993.09

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

駆動系に柔軟機構を有するフレキシブルジョイントマニピュレータの高性能モーションコントローラを実現するため，スライディングモード制御を利用した再帰的制御アルゴリズムを提案している．提案する手法の特長は，制御対象の振動を誘発せずに，外乱に対してロバストな制御系を実現している点にある．本手法の有効性は，フレキシブルジョイントマニピュレータを用いた実機実験により確認されている．

Minimizing the Tracking Error in Control of Mechatronic Systems

M.Ostojic, K.Ohnishi and T.Murakami

Int. Conf. on Advanced Mechatronics(JSME'93) (Tokyo, JAPAN) , 

1993.08

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，ロボットの先端動作を作業空間上にて制御するために必要となる座標変換の簡略化アルゴリズムを提案している．ここでは，座標変換の簡略化に伴う応答特性の劣化を再帰的制御アルゴリズムを導入することにより補償している．これにより，座標変換における計算の簡略化を容易にしている．提案する手法の有効性は， ダイレクトドライブロボットを用いた実機実験により確認されている．

Observer-Based Motion Control -　　　Application to Robust Control and　　　Parameter Identification

T.Murakami and K.Ohnishi

IEEE. Asia-Pacific Workshop on Advances in Motion Control (SINGAPORE) , 

1993.07

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

ロボットのロバスト制御ならびに動特性同定アルゴリズムの最新情報をとりまとめたチュートリアル論文である．特に，外乱オブザーバを用いたロバスト制御系の構成法ならびに動的パラメータの同定アルゴリズムについて実用的な観点から述べている．各アルゴリズムの有効性は実機実験により証明されている．

Dynamics Identification of Multi-　　　Degrees-of-Freedom Manipulator　　　Based on Disturbance Observer

K.Ohnishi and T.Murakami

12th World Congress Int. Federation of Automatic Control (IFAC'93) (Sydney, AUSTRALIA) , 

1993.07

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

ロボットを制御するうえで，より高性能なモーションコントローラを構成するには，予めその動特性を精確にモデル化出来ていることが望ましい．本論文では，より安定なオブザーバならびにモーションコントローラを実現するため，オブザーバを用いたロボットの動特性同定アルゴリズムを提案している．これにより，外乱オブザーバの有効性が物理的観点から検証されたことになる．

Force Sensorless Impedance Control　　　By Disturbance Observer

T.Murakami, R.Nakamura, F.Yu and K.Ohnishi

Power Conversion Conference Yokohama (PCC-Yokohama) (Yokohama, JAPAN) , 

1993.04

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

ロボットの動作計画において，未知の対象物との接触時に接触力に応じた軌道修正を行うことは，作業対象物ならびにロボットの保守の観点から非常に重要である．そこで，本論文ではインピーダンス制御を導入し上記の事項を達成している．特に，接触力認識のためのセンサを用いずにインピーダンス制御を実現している点が，本手法の特長とする点である．

Observer-Based Adaptive Force Control in Multi-Degrees-of-Freedom Manipulator

T.Murakami and K.Ohnishi

International Conference on Industrial Electronics (IECON'92) (San Diego, USA) , 

1992.11

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，外乱オブザーバと適応制御を併用したモーションコントローラの構成アルゴリズムを提案している．ここでは，ロボット自身のパラメータ変動の影響を抑えるため外乱オブザーバによりその動特性をノミナル化する．さらに，外界から作用する影響を適応アルゴリズムにより同定する．これにより，未知の外乱入力があったとしても適応的にコントローラのゲインを自動調整し，その影響を抑えることが可能である．

Robust and Adaptive Control Strategies -Application to Parameter Identification-

K.Ohnishi and T.Murakami

IFAC Workshop on Motion Control for Intelligent Automation (Perugia, ITALY) , 

1992.10

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

対象物との接触を伴う多自由度ロボットの力制御では，作業対象の動的パラメータによりその力応答特性が変動する．また，ロボット自身のパラメータ変動も対象物の動的パラメータを知る上では認識する必要がある．そこで，本論文ではロボット自身のパラメータを含め，ロボットを制御する上で必要な動的パラメータの推定アルゴリズムを提案している．

A Dynamical Approach to Force　　　Control without Force Sensor

T.Murakami, Fangming Yu and K.Ohnishi

International Symposium on Robotics, Mechatronics and Manufacturing Systems(IMACS/SICE) (Kobe, JAPAN) , 

1992.09

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

センサレス力制御の過渡応答を改善するため，多自由度ロボットの動力学モデルの同定法ならびに同定モデルに基づいたセンサレス力制御系の基本アルゴリズムを示している．基本的には，外乱オブザーバの出力を活用し，等速度試験，加速度試験により得られたオブザーバ出力の解析により動力学モデルを得ている．提案する手法の有効性は実機実験により確認されている．

Torque Sensorless Control in　　　Electrical Drives

T.Murakami, Fangming Yu and K.Ohnishi

International Conference Electrical Machines(ICEM92) (UK) , 

1992.09

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

多自由度マニピュレータのセンサレス力制御を実現するにあたり必要となるモデルの実現アルゴリズムとモデルに基づいたセンサレス力制御系の構成アルゴリズムを提案している．特に，摩擦特性の同定に重点を置き，その非線形特性のモデル化を実機実験と並行して行っている．モデルの確かさおよびセンサレス力制御系の有効性はダイレクトドライブロボットを用いた実験により確認されている．

Determination of Equivalent　　　Impedance in Workspace Based on　　　Robust Control

T.Murakami, Yuji Miyasaka and K.Ohnishi

Japan-USA Symposium on Flexible Automation (San Francisco, USA) , 

1992.07

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

本論文では，多自由マニピュレータのインピーダンス制御を作業空間にて実現するための基本アルゴリズムを提案している．特に，作業空間での各動作方向のインピーダンス応答を非干渉化するための基本アルゴリズムを確立している．提案するインピーダンス制御では０〜∞のインピーダンス特性を任意に実現でき，その有効性は実機実験により確認されている．

Sensorless Force Control of Direct Drive Manipulator

Fangming Yu, T.Murakami and K.Ohnishi

IEEE. International Symposium on Industrial Electronics (Xian, CHINA) , 

1992.05

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

従来の減速機付き産業ロボットに比し，ダイレクトドライブロボットは減速機を有さないため，バックラッシや摩擦の影響が少ない．特に，力制御ではこの特長は非常に有用である．そこで，本論文ではダイレクトドライブロボットを用いたトルクセンサレス力制御系の構成アルゴリズムを提案している．これにより，センサの設置場所等を考慮せずとも任意の力制御動作を実現することが出来る．

An Adaptive Force control of Redundant Manipulator Based on Joint Acceleration Controller

T.Murakami and K.Ohnishi

IEEE. International Conference on Industrial Electronics(IECON'91) (Kobe, JAPAN) , 

1991.10

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

ロボットの動作をより柔軟なものとするためには，その自由度を出来るだけ増すことが必須となる．本論文では，動作空間の自由度よりも駆動するアクチュエータの数が多い冗長マニピュレータの適応型力制御系の構成法を示している．特に，姿勢変動に伴う力応答特性の変動を適応アルゴリズムによる調整則により抑えている．提案する手法の有効性は数値シミュレーションにより確認されている．

A Force Control of Network of Actuators

T.Murakami and K.Ohnishi

IEEE. 5th International Conference on Advanced Robotics(ICAR'91) (Pisa, ITALY) , 

1991.06

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

従来の産業ロボットに代表される集中型アクチュエーティングシステムではなく，分散型アクチュエーティングシステムを導入したロボットの動作制御アルゴリズムを確立している．特に，分散型アクチュエータによる力動作の伝搬アルゴリズムを提案し，同アルゴリズムによる力制御系の構成法を示している．提案するアルゴリズムの有効性は数値シミュレーションにより確認されている．

Advanced Motion Control in Mechatronics - A Tutorial

T.Murakami and K.Ohnishi

IEEE. Workshop on Intelligent Motion Control (JAPAN) , 

1990.09

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

外乱オブザーバに基づいたロボット制御の基本構造について，物理的観点から導出している．さらに，現代制御理論から得られるオブザーバの基本構造との対比を行っている．特に，感度関数，相補感度関数の影響を明確化し，オブザーバに基づいた制御系の特性を示している．同時に，オブザーバに基づいた実際のモーションコントローラの構成例も示し，実機実験によりその有効性の検証も行っている．

A Force Control of Direct-Drive Robot

Y.Kawasumi, T.Murakami and K.Ohnishi

11th IFAC World Congress (IFAC'90) (Tallinn, USSR) , 

1990.08

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

ロボットの駆動系において，減速機に存在するバックラッシおよび摩擦は精密制御においてその応答特性を劣化させる最大の原因となる．本論文では，これらの影響を極力抑えるため，減速機を導入しないダイレクトドライブロボットを導入している．しかしながら，ダイレクトドライブロボットでは，通常のロボットに比べ，その重量が極端に増す．そこで，重力の影響を抑える制御手法を提案し，実記実験によりその有効性を示している．

An Approach to Artificial Muscle Motion by Network of Actuators

T.Murakami and K.Ohnishi

IEEE. Workshop on Advanced Motion Control(AMC'90) (Kanagawa, JAPAN) , 

1990.03

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

分散駆動アクチュエーティングシステムに基づいたネットワークモーションシステムの基本構造を示し，その動作制御を提案している．特に，非線形フィードバックを利用した力制御を中心としたアルゴリズムを確立している．本手法の特徴は，アクチュエータを連動したシステムとして捉え，その制御アルゴリズムを構築している点にある提案する手法の有効性は数値シミュレーションにより確認されている．

An Approach to Collision Detection　　and Recovery Motion in Industrial　　Robot

S.Takakura, T.Murakami and K.Ohnishi

IEEE. International Conference on Industrial Electronics(IECON'89) (Philadelphia, USA) , 

1989.11

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

ロボットの動作計画において，未知対象物との衝突を検知することは非常に重要である．これは，ロボット自身の保守のみではなく衝突した対象物の保守にもつながる．本論文では，未知対象物との衝突をセンサを用いずに検知する手法を示し，検知された衝突信号に基づいた障害物との衝突回避動作計画を提案している．本手法は，人間でいう『手探り』動作に相当する．

Advanced Motion Control in Robotics

T.Murakami and K.Ohnishi

IEEE. International Conference on Industrial Electronics(IECON'89) (Philadelphia, USA) , 

1989.11

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

ロボット制御における最新技術をとりまとめたチュートリアル論文である．特に，外乱オブザーバに基づいたロバスト制御技術について物理観点からの詳細な説明を行っている．さらに，ロボットの位置制御，力制御についてその制御構造を明確化し，実機実験による実例を示している．

Network Motion Control in　　Micromechatronics

T.Murakami, H.Ishibashi and K.Ohnishi

Third Toyota Conference Integrated Micro Motion Systemspp1-14 (Aichi, JAPAN) , 

1989.10

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

マイクロアクチュエータを用いた分散型駆動システムの構成法を提案している．特に，静電力を利用した櫛形マイクロアクチュエータを想定し，分散型駆動システムに基づいた機械系の動作制御アルゴリズムを提案している．提案する手法では，非線形系のもつ孤立波伝搬の特徴を活かし，力の動作信号が伝搬する分散制御手法の新たな概念を示し，数値シミュレーションによりその有効性を示している．

Applications of Advanced Control Techniques in Electrical Drives

K.Ohnishi and T.MURAKAMI

IEEE. Workshop on Microcomputer Control of Electric Dreives, 1989 (Trieste, ITALY) , 

1989

, 

Oral presentation (general)

An Advanced Approach of Servo　　Control in Industrial Robot

T.Murakami and K.Ohnishi

IEEE. Workshop on Intelligent Robots and Systems(IROS'88) (Tokyo, JAPAN) , 

1988.10

, 

Oral presentation (general)

　View Summary

産業用ロボットの制御において，そのサーボ系の構成はロボットの動作制御において非常に重要である．本論文では，従来のＰＩＤ制御におけるサーバ系構成法と外乱オブザーバによるサーボ系構成の比較を行っている．特に，２自由度制御系の考え方を導入し，ＰＩＤ制御系と外乱オブザーバに基づいたサーボ系の類似性も示している．