論文 - 大澤　博隆

Researching Nonverbal Communication Strategies in Human-Robot Interaction.

Hirotaka Osawa, Michita Imai

Communications in Computer and Information Science （Springer Verlag）  358   417 - 432 2012年

共著, 筆頭著者, 責任著者, 査読有り,  ISSN  1865-0929

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We propose an alternative approach to find each robot's unique communication strategies. In this approach, the human manipulator behaves as if she/he becomes the robot and finds the optimal communication strategies using attachable and detachable robot's shapes and modalities. We implement the system including a reconfigurable body robot, an easier manipulation system, and a recording system to evaluate the validity of our method. We evaluate a block-assembling task by the system by turning on and off the modality of the robot's head. Subsequently, the robot's motion during player's motion significantly increases whereas the ratio of confirmatory behavior significantly decreases in the head-fixed design. In this case, the robot leads the users and the user follows the robot as in the turn-taking communication style of the Head-free condition. © Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2013.

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Pygmy: a ring-shaped robotic device that promotes the presence of an agent on human hand.

Masa Ogata, Yuta Sugiura, Hirotaka Osawa, Michita Imai

APCHI'12 - Proceedings of the 2012 Asia Pacific Conference on Computer-Human Interaction （ACM）     85 - 92 2012年

共著, 査読有り

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The human hand is an appropriate part to attach an agent robot. Pygmy is an anthropomorphic device that produces a presence on a human hand by magnifying the fingerexpressions. This device is in trial to develop an interaction model of an agent on the hand. It is based on the concept of hand anthropomorphism and uses finger movements to create the anthropomorphic effect. Wearing the device is similar to having eyes and a mouth on the hand
the wearer's hand spontaneously expresses the agent's presence with the emotions conveyed by the eyes and mouth. Interactive manipulation by controllers and sensors make the hand look animated. We observed that the character animated with the device provided user collaboration and interaction as though there were a living thing on the user's hand. Further, the users play with the device by representing characters animated with Pygmy as their doubles. Copyright 2012 ACM.

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Pygmy: a ring-like anthropomorphic device that animates the human hand.

Masayasu Ogata, Yuta Sugiura, Hirotaka Osawa, Michita Imai

Conference on Human Factors in Computing Systems - Proceedings （ACM）     1003 - 1006 2012年

共著, 査読有り

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Pygmy is an anthropomorphic device that magnifies hand expressions. It is based on the concept of hand anthropomorphism and it uses finger movements to create the anthropomorphic effect. Wearing the device is similar to having eyes and a mouth on the hand
the wearer's hand spontaneously expresses their emotions. Interactive manipulation by controllers and sensors make the hand look animated. © 2012 Authors.

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Possessed Robot : How to Find Original Nonverbal Communication Style in Human-Robot Interaction

Hirotaka,Osawa, Michita,Imai

International Conference on Agents and Artificial Intelligence （SCITEPRESS）     632 - 641 2012年

共著, 筆頭著者, 責任著者, 査読有り

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We propose an alternative approach called the Possessed Robot method to find each robots unique communication strategies. In this approach, the human manipulator behaves as if she:he possesses the robot and finds the optimal communication strategies based on each robot's shape and modalities. We implement the Possessed Robot system (PoRoS) including a reconfigurable body robot, an easier manipulation system, and a recording system to evaluate the validity of our method. We evaluate a block-assembling task by PoRoS by turning on and off the modality of the robot's head. Subsequently, the robot's motion during player's motion significantly increases whereas the ratio of confirmatory behaviour significantly decreases in the head-fixed design. Based on the results, we find an example case for the optimal communication strategy in the head-fixed design. In this case, the robot leads the users and the user follows the robot as in the turn-taking communication style of the humanlike condition. This result shows the feasibility of the Possessed Robot method to make appropriate strategy adjustments based on the robot design.

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Partially Disembodied Robot : Social Interactions with a Robot’s Virtual Body

Hirotaka,Osawa, Thibault,Voisin, Michita,Imai

Proceedings of Social Robotics, LNCS 7621 （Springer）  7621   438 - 447 2012年

共著, 筆頭著者, 責任著者, 査読有り,  ISSN  0302-9743

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We propose a novel social robot called partially disembodied robot. This system has the advantages of real-world robots and virtual agents, guaranteeing a high social presence without sacrificing space efficiency. The robot consists of body parts that mimic human hands and eyes in order to give the user visual feedback, and is able to react to human contact through 3D detection, thus allowing the possibility for the user to interact through touching the robot. We evaluated how our system regulates users' behaviors during the solving process of the Tower of Hanoi problem. First, the users solve a Tower of Hanoi problem while being helped by the robot, but without having defined its body. In the second phase, the users were asked to define the robot's body and to play with it using the different interactions implemented. Finally, they were asked to solve the Tower of Hanoi problem once again, this time with the robot's body they defined. We could observe that the presence of the robot was perceived much more clearly by the user after they defined the robot's body, and when they were able to physically interact with it. Users' social response to the robot also seemed to be mediated by their feelings about its social presence. Finally, we found that the shyness of the users can impact the size of the robot's body that they define. © 2012 Springer-Verlag.

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On-screen agentとRobot agentの切り替えによる情報提示手法の提案

金井 祐輔, 大澤 博隆, 今井 倫太

人工知能学会全国大会論文集 （一般社団法人 人工知能学会）  JSAI2012 （ 0 ） 1L2R75 - 1L2R75 2012年

ISSN  13479881

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<p>スクリーンに表示される情報を人に提供する場合は実世界上のRobot agentよりスクリーン上のOn-screen agentの方が，また実世界上の物体への注意を人と共有する場合はRobot agentのほうが適している．対話のコンテンツに含まれる情報に応じてOn-screen agentとRobot agentを適宜切り替えることで効率のよい情報の伝達が可能になると考えられる．</p>

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二軸のロボットを用いた非言語チューリングテストの可能性の検討

飛田 国星, 大澤 博隆, 山田 誠二, 今井 倫太

人工知能学会全国大会論文集 （一般社団法人 人工知能学会）  JSAI2012 （ 0 ） 3K1R113 - 3K1R113 2012年

ISSN  13479881

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<p>本研究では，二軸のロボットに対する自動動作モデルを複数構築し，どの動作モデルが人間の操作に近いかを，非言語のチューリングテストによって検討した．ロボットには，落ちている物を箱の中に入れるようユーザを誘導するというタスクを行わせた．チューリングテストを行った結果，本研究で構築したロボットの自動動作モデルがユーザから見て，人がロボットを操作した結果と区別がつかないことが示唆された． </p>

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• CiNii Research

物体擬人化インタラクションにおける対話コンテンツの生成

石井 健太郎, 大澤 博隆, 山田 誠二

先進的学習科学と工学研究会 （東京 : 人工知能学会）  62   7 - 12 2011年07月

ISSN  13494104

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Contextual face制御による能動的情報提示モデルの検討

北出 卓也, 大澤 博隆, 今井 倫太

研究報告ヒューマンコンピュータインタラクション（HCI） 2011 （ 5 ） 1 - 7 2011年07月

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本稿では，情報提示中のディスプレイの正面を提示情報のコンテキストを追うための面 (Contextual face) と考え，Contextual face の方向を制御した能動的情報提示モデルを検討する．通常人がディスプレイから情報を得る際，人がディスプレイの正面に立ちコンテンツを閲覧することで，Contextual face が発生する．本稿では，Contextual face の向きを能動的にロボットアームで変え，人に情報提示を行うディスプレイ IPSODA を提案する．Contextual face の向きが変わることで，提示中のコンテンツのコンテキストを維持しようと人が立ち位置を移動することが予想される．IPSODAは，contaxtual face の向きを制御することで，人の注意の誘導および，映像コンテンツと実世界情報の融合を実現する．In this paper We think the front of the display has 'Contextual face' which is the face to show information, and study the active information presentation model powered by control of Contextual face. To get information from display man always sets to Contextual face. In this paper we propose information presentation display'IPSODA' that angle Contextual face by robot arm.

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Voicy:ロボットモーションを伴ったつぶやきシステムの提案

尾形 正泰, 大澤 博隆, 篠沢 一彦, 今井 倫太

研究報告ヒューマンコンピュータインタラクション（HCI） 2011 （ 3 ） 1 - 4 2011年07月

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本稿では，Twitter をつぶやきプラットフォームとして利用し，Twitter 上に集約されている実世界に関する情報をロボットアバターを用いて提示するエージェントシステムを提案する．ロボットアバターは近年エージェントとして利用される機会が増えているが，モバイル端末などから使用するにはシステムが大掛かりでユーザに負担であった．音声認識技術を用いて容易な入力方法と，肩に載せるタイプのアバターロボットを用いることで，従来と比べてカジュアルなアバターロボットの使用を実現した．また，つぶやきを発話と方向指示をアバターロボットに表現させることで，利用者に実世界の事象を指していることを理解を促すシステムを作成した．In this paper, using Twitter as micro-blogging system, we propose agent system that presents information on twitter about real world with robot avatar. Though robot avatar is getting popular as agent recently, it is a burden for user to make use of agent through such as mobile device because of large system. Using easy input method with voice recognition and a type of avatar robot on shoulder, we realized more casual avatar robot than before. And to make avatar robot to present tweet as utterance and direction indication, system accelerate user to understand that information from avatar is about real world.

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Social modification using implementation of partial agency toward objects

大澤 博隆、山田誠二

Artificial Life and Robotics （Springer Science and Business Media LLC）  16 （ 1 ） 78-81 - 576 2011年06月

研究論文（学術雑誌）, 共著, 筆頭著者, 責任著者,  ISSN  1433-5298

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This paper discusses what kind of partial agency is implementable for objects to bring more suitable agencies toward human agent interaction. Human beings have an ability to inform fellows about our intention, internal states and requirements using verbal talk, gestures, attitudes, timings and other representations. The se representations can keep our belief that we are sufficient agents mutually. The robots and virtual agent also mimic these representations, reproduce as if they have an agency, and interact with them. However, their agencies are sometimes too excessive compared to its task. This mismatch leads high cognitive load toward users and brakes interaction consequently. This defect prevents to apply human agent interaction method toward application field. The authors consider that our agency is constructed by multiple features and dividable. If these features are selectable, we can choose more proper design for virtual agents, robots, machineries, daily home appliances according to their traits. The authors categorized these agencies in several group and discusses about what elements achieves these features. The paper also shows what method can extract these features from human being.

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Twitterタイムライン解析による存在感の抽出

松田有史, 今井倫太, 大澤博隆, 杉山治

第73回全国大会講演論文集 2011 （ 1 ） 169 - 170 2011年03月

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本研究では、Twitterのツイートを個人の社会性の写像と考え、個人の特徴や存在感といったものがどのような点に現れるか検証した。個人の特徴を捉えることで、従来では明らかにならなかった嗜好、価値観、行動パターンといった存在感の一面を明らかにすることができる。得られた特徴は個人のアバターを創り出すといったアプリケーションや個人に適切な情報を発信するといった推薦システムなどを実装するための基本モデルになると考えられる。本研究では、Twitterタイムラインを解析することにより、個人の特徴的なパターンを抽出し、特徴モデルを形成する方法を提案する。

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遠隔コミュニケーションの為のウェアラブルロボットアバタの提案

柏原忠和, 大澤博隆, 篠沢一彦, 今井倫太

第73回全国大会講演論文集 （一般社団法人情報処理学会）  2011 （ 1 ） 237 - 238 2011年03月

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本論文では、遠隔コミュニケーションの為の肩乗り小型ロボットア<br />バタの提案を行う。遠隔地からアバタを操作することで、遠隔地の<br />ユーザーは相手の空間を自由に見渡しながらコミュニケーションを<br />行える。ロボットと一緒に行動をすると人間はロボットの動作に気<br />を使い、また小型ロボットの場合は人間が手に持つという煩わしさ<br />があるが、本アバタは身に付ける事によりこれらを解決する。また<br />、アバタ装着者と同じ目線の映像を共有する事により、遠隔地の操<br />作者は相手の空間にいるような感覚を実現し、装着者もアバタによ<br />って遠隔地のユーザーの存在感を得る事が出来る。肩にいるアバタ<br />が耳元でささやく効果も上記に加えることで、より密接な遠隔コミ<br />ュニケーションを行える。

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遠隔コミュニケーションの為のウェアラブルロボットアバタの提案

柏原忠和, 大澤博隆, 篠沢一彦, 今井倫太

第73回全国大会講演論文集 2011 （ 1 ） 237 - 238 2011年03月

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本論文では、遠隔コミュニケーションの為の肩乗り小型ロボットア<br />バタの提案を行う。遠隔地からアバタを操作することで、遠隔地の<br />ユーザーは相手の空間を自由に見渡しながらコミュニケーションを<br />行える。ロボットと一緒に行動をすると人間はロボットの動作に気<br />を使い、また小型ロボットの場合は人間が手に持つという煩わしさ<br />があるが、本アバタは身に付ける事によりこれらを解決する。また<br />、アバタ装着者と同じ目線の映像を共有する事により、遠隔地の操<br />作者は相手の空間にいるような感覚を実現し、装着者もアバタによ<br />って遠隔地のユーザーの存在感を得る事が出来る。肩にいるアバタ<br />が耳元でささやく効果も上記に加えることで、より密接な遠隔コミ<br />ュニケーションを行える。

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壁上メディアを利用したオブジェクトの所有権情報提示の手法の研究

植田俊輔, 谷口祐司, 大澤博隆, 今井倫太

第73回全国大会講演論文集 （一般社団法人情報処理学会）  2011 （ 1 ） 179 - 180 2011年03月

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本研究では、壁上メディア「PROT」およびセンサネットワークを用いてオブジェクトの所有権情報をどのように提示していくかということを研究する。日常のオブジェクトには、利用場面に応じた適切な所有権が与えられ、本研究ではその所有権情報を実世界移動型エージェントを用いて人間に提示していくことで、誰がそのオブジェクトを利用していいのか、利用してはいけないのかを明確にすることを目的とする。オブジェクト、および人間に位置センサを取り付け、その位置関係情報からオブジェクトの所有状態、および所有権を定義してその都度エージェントから適切な情報を提示していく。

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壁上メディアを利用したオブジェクトの所有権情報提示の手法の研究

植田俊輔, 谷口祐司, 大澤博隆, 今井倫太

第73回全国大会講演論文集 2011 （ 1 ） 179 - 180 2011年03月

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本研究では、壁上メディア「PROT」およびセンサネットワークを用いてオブジェクトの所有権情報をどのように提示していくかということを研究する。日常のオブジェクトには、利用場面に応じた適切な所有権が与えられ、本研究ではその所有権情報を実世界移動型エージェントを用いて人間に提示していくことで、誰がそのオブジェクトを利用していいのか、利用してはいけないのかを明確にすることを目的とする。オブジェクト、および人間に位置センサを取り付け、その位置関係情報からオブジェクトの所有状態、および所有権を定義してその都度エージェントから適切な情報を提示していく。

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ロボットアームによる可動型ディスプレイを用いた能動的な情報提示の検討

北出卓也, 大澤博隆, 今井倫太

第73回全国大会講演論文集 （一般社団法人情報処理学会）  2011 （ 1 ） 145 - 146 2011年03月

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この論文では、情報端末からの能動的な情報提示法を検討する。<br />近年大小様々な情報端末が発達し、あらゆる場面で使用されるようになった。しかしその端末は可動式ではなく、ユーザがディスプレイに向きあって、もしくはユーザが端末を手のひらに用意して使用するのが普通であった。そのため、情報端末側から能動的に、ユーザに情報を提示することはなかった。<br />今回私は、多彩な情報を表示することができる携帯型情報端末を、ロボットアームで駆動させることでユーザに対する能動的情報提示を検討する。

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ロボットアームによる可動型ディスプレイを用いた能動的な情報提示の検討

北出卓也, 大澤博隆, 今井倫太

第73回全国大会講演論文集 2011 （ 1 ） 145 - 146 2011年03月

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この論文では、情報端末からの能動的な情報提示法を検討する。<br />近年大小様々な情報端末が発達し、あらゆる場面で使用されるようになった。しかしその端末は可動式ではなく、ユーザがディスプレイに向きあって、もしくはユーザが端末を手のひらに用意して使用するのが普通であった。そのため、情報端末側から能動的に、ユーザに情報を提示することはなかった。<br />今回私は、多彩な情報を表示することができる携帯型情報端末を、ロボットアームで駆動させることでユーザに対する能動的情報提示を検討する。

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センサを用いた感覚的な発話生成するロボットの研究

斉藤緑, 今井倫太, 大澤博隆

第73回全国大会講演論文集 （一般社団法人情報処理学会）  2011 （ 1 ） 239 - 240 2011年03月

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本稿では人型ロボットを用い、環境情報をセンサデータとして得て、その変化に応じてロボットに感覚的発話をさせたときの、発話同士をスムーズに繋げる方法を提案する。感覚的発話とは、例えば電気がついたことをセンサが察知すると、ロボットは「明るくなったね」と言い、感覚を人間に与えるものである。問題点として、ロボットに異なる動作を連続して行わせた際、その発話同士の繋がりが不自然になると、人間が話題同士の関係性を掴めなかった場合、円滑なインタラクションに支障を来たす可能性がある。そのため、本稿ではロボットに発話同士を繋げる言葉や動作を盛り込むことにより、インタラクションへの引き込みを試みる。

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センサを用いた感覚的な発話生成するロボットの研究

斉藤緑, 今井倫太, 大澤博隆

第73回全国大会講演論文集 2011 （ 1 ） 239 - 240 2011年03月

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本稿では人型ロボットを用い、環境情報をセンサデータとして得て、その変化に応じてロボットに感覚的発話をさせたときの、発話同士をスムーズに繋げる方法を提案する。感覚的発話とは、例えば電気がついたことをセンサが察知すると、ロボットは「明るくなったね」と言い、感覚を人間に与えるものである。問題点として、ロボットに異なる動作を連続して行わせた際、その発話同士の繋がりが不自然になると、人間が話題同士の関係性を掴めなかった場合、円滑なインタラクションに支障を来たす可能性がある。そのため、本稿ではロボットに発話同士を繋げる言葉や動作を盛り込むことにより、インタラクションへの引き込みを試みる。

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