研究発表 - 村上　俊之

An Approach to Absolute Position control of Mobile Robot by PSD based Robust Control

T.Sugawara and T.Murakami

The 29th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society(IECON'03) （Roanoke, USA） , 

2003年11月

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口頭発表（一般）

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本論文では，PSD情報に基づいた移動ロボットの絶対位置制御手法を提案している．提案した手法の有効性は数値実験により示されている．

Autonomous Mobile Robot Control for Ride Quality Improvement by Estimated Human Parameter and Road condition

A.Inoue, S.Katsura, and T.Murakami

6th Japan-France Congress on Mechatronics and 4th Asia-Europe Congress on Mechatronics （Saitama, JAPAN） , 

2003年09月

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口頭発表（一般）

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本論文では，人のインピーダンス推定と路面推定情報により電動車椅子の載り心地改善制御を提案している．提案した手法の有効性は数値実験により示されている．

Motion Control of Mobile Manipulator for Human Interaction

E.Yamanaka, T.Murakami, and K.Ohnishi

The 28 th Annual Conference of IEEE IES(IECON02) （Sevilla, SPAIN） , 

2002年11月

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口頭発表（一般）

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本論文では，等価質量行列と移動マニピュレータの分散制御を考慮した人間と移動マニピュレータの協調制御手法を提案している．提案した手法の有効性は実機実験により示されている．

An Approach to Vibration Suppression Control in Multi-Degrees of Freedom Manipulator

T.Murakami, S.Kinouchi, and J.Suzuki

The 3rd China-Japan Symposium on Mechatronics （Chengdu, CHINA） , 

2002年09月

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口頭発表（一般）

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本論文では，多自由度マニピュレータシステムにおける振動抑制制御手法を提案している．提案手法では，先端アームの動きを振動抑制制御に反映させるための制御手法を提案しており，多自由度システムにおける振動抑制制御の基本構成法を示している．

Cooperative Motion Control by Human and Mobile Manipulator

E.Yamanaka, T.Murakami, and K.Ohnishi

7th International Workshop on Advanced Motion Control(AMC02) （Maribor, SLOVENIA） , 

2002年06月

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口頭発表（一般）

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本論文では，人を誘導するあるいは人が安定に誘導できる移動マニピュレータシステムを実現するため，等価質量行列を用いた人間と移動マニピュレータの協調制御手法を提案している．提案した手法の有効性は実機実験により示されている．

A　Wlaking Pattern Generation for Biped Robot with Parallel Mechanism by Considering Contact Force

M.Morisawa, T.Murakami, K.Ohnishi

International Conference on Industrial Electronics (IECON'98) （Denver, Colorado, USA） , 

2001年12月

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口頭発表（一般）

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本論文では，パラレルメカニズムを用いた2足歩行ロボットの歩行パターンの生成法について提案している。パラレルメカニズムを用いることで，重さが軽い足で構成することが実現でき，提案した歩行バターンによって接触力の影響は小さくできる。

Determination of Time Based Spline Trajectory its Application to Continuous Circular Path Planning in Mobile Robot

J.Miyata, Yasui, T.Murakami, K.Ohnishi

5th France-Japan Congress （Besancon, FRANCE） , 

2001年10月

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口頭発表（一般）

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本論文では，時間スプライン曲線による連続的な軌道に基づいた移動ロボットの制御系の構成を提案している。提案手法によって，適切な軌道を生成できる点に特徴がある。提案手法の有効性を実機実験により示されている。

An Approach to Vibration Control by Stereo Vision System in Mobile Manipulator

G.Hidaka, T.Murakami, and K.Ohnishi

International Conference on Industrial Electronics (IECON'01) （Denver, USA） , 

2000年10月

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口頭発表（一般）

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本論文では，路面の変動により発生し得る移動マニピュレータのアーム振動制御の基本アルゴリズムを提案している．提案手法の有効性はシミュレーションおよび実験により検証している．

A Comparison Study between Parallel and Serial Linked Structures in Biped Robot System

M.Morisawa, T.Yakoh, T.Murakami, and K.Ohnishi

International Conference on Industrial Electronics (IECON'01) （Denver, USA） , 

2000年10月

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口頭発表（一般）

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本論文では，シリアルリンク型の歩行ロボットおよびパラレルリンク型の歩行ロボットの制御に関してシミュレーションを通して検証している．

Robust Motion Control based on Projection Plane in Multi-Degrees-of-Freedom Manipulator

T.Murakami, K.Khalen, and R.W.De Doncker

International Conference on Industrial Electronics (IECON'01) （Denver, USA） , 

2000年10月

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口頭発表（一般）

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本論文では，投影平面を利用したロバスト制御手法を提案し，提案手法を冗長マニピュレータ制御へ適用している．提案手法の有効性はシミュレーションにより確認されている．

An Approach to Tracking Motion of Mobile Robot for Moving Object

J.Miyata, T.Murakami, and K.Ohnishi

International Conference on Industrial Electronics (IECON'01) （Denver, USA） , 

2000年10月

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口頭発表（一般）

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本論文では，移動マニピュレータの軌道計画関して磁気センサをベースとしたアルゴリズムを提案し，シミュレーションおよび実験によりその有効性を検証している．

A Sensorless Force Control in Twin Drive System

N.Hayashida, T.Yakoh, T.Murakami, and K.Ohnishi

International Conference on Industrial Electronics (IECON'01) （Denver, USA） , 

2000年10月

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口頭発表（一般）

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差動機構を利用したツインドライブシステムにおいて，力センサを必要としないセンサレス力制御系を構成し，シミュレーションおよび実験によりその有効性を検証しいる．

A Motion Control of Co-oerative Mobile Manipulators in Transferring Task

K.Yasui, T.Murakami, K.Ohnishi

International Power Electronics Conference (IPEC-Tokyo 2000) （Tokyo, JAPAN） , 

2000年04月

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口頭発表（一般）

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本論文では，移動マニピュレータを複数台用いて対象物を把持し，運搬を実現するための手法を提案している。提案手法では,それぞれのマニピュレータと対象物の間にコンプライアンス制御を用いることで, 対象物の把持，運搬を行っている。提案手法の有効性をシミュレーションにより示されている。

A Force Control of Grasped Object with Environmental Effect in Co-operative Motion System

H.Kondo, T.Murakami, K.Ohnishi

International Power Electronics Conference (IPEC-Tokyo 2000) （Tokyo, JAPAN） , 

2000年04月

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口頭発表（一般）

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本論文では，複数台マニピュレータによる対象物を把持するための外力を考慮した制御手法を提案している。提案した手法では，内力と外力を独立に制御できる点に特徴がある。提案した手法の有効性は実機実験により示されている。

A Power-Assistant Platform Talking Environmental Disturbance into Account

A.Nagami, T.Murakami, and K.Ohnishi

IEEE. International Conference on Advanced Motion Control (AMC2000) （Nagoya, JAPAN） , 

2000年03月

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口頭発表（一般）

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本論文では，車椅子型移動ロボットの制御において，人の押し作業をアシストする制御手法を提案している．特に，路面状況の変化による未知外乱の影響も考慮した制御系構成を示している．

Control of A Wheeled Mobile Robot with Two Image Processing Grades

T.Nakashima,T.Yakoh,T.Murakami, and K.Ohnishi

IEEE. International Conference on Advanced Motion Control (AMC2000) （Nagoya, JAPAN） , 

2000年03月

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口頭発表（一般）

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本論文では，移動ロボットの軌道計画において２段階の画像処理プロセスを設定し，３次元的な軌道計画をより高速に実現する手法を提案している．本手法の有効性は数値シミュレーションににより示されている．

Application Of Limited Authority Control To Visual Tracking System

D.Purwanto, T.Murakami, and Kouhei Ohnishi

IEEE. International Conference on Advanced Motion Control (AMC2000) （Nagoya, JAPAN） , 

2000年03月

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口頭発表（一般）

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本論では，３次元対象物の位置，姿勢を実時間で認識し，最適な報告から対象物を認識するためにのビジュアルフィードバック制御手法を提案している．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

Following Control of Flexible Manipulator

M.Sugita, T.Murakami, and K.Ohnishi

IEEE. International Conference on Advanced Motion Control (AMC2000) （Nagoya, JAPAN） , 

2000年03月

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口頭発表（一般）

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本論文では，１リンクフレキシブルマニピュレータにおいて環境との接触を伴う動作における安定化制御手法を提案している．提案手法の有効性は数値シミュレーションにより示されている．

New Representation of Systems with Effect Variables

K.Ueno, T.Murakami, and K.Ohnishi

IEEE. International Conference on Advanced Motion Control (AMC2000) （Nagoya, JAPAN） , 

2000年03月

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口頭発表（一般）

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本論文では，システム結合の状態を示すための新しい表現手法を提案している．特に，システム間の物理的，情報的結合状態を統一的に表現するための漸化式の表現を示している．

Motion Control of Unconstrained Object by Multiple Mobile Robots

T.Yajima,T.Yakoh,T.Murakami, Kouhei Ohnishi

IEEE. International Conference on Advanced Motion Control (AMC2000) （Nagoya, JAPAN） , 

2000年03月

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口頭発表（一般）

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本論文では，複数台移動ロボットによる対象物押し作業に伴う位置と力のハイブリッド制御手法を提案している．特に，対象物の安定な運搬走行を実現するための力分配法について示している．