研究者詳細 - 村上　俊之

研究発表 - 村上　俊之

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Minimizing the Tracking Error in Control of Mechatronic Systems

M.Ostojic, K.Ohnishi and T.Murakami

Int. Conf. on Advanced Mechatronics(JSME'93) （Tokyo, JAPAN） ,

1993年08月

口頭発表（一般）

本論文では，ロボットの先端動作を作業空間上にて制御するために必要となる座標変換の簡略化アルゴリズムを提案している．ここでは，座標変換の簡略化に伴う応答特性の劣化を再帰的制御アルゴリズムを導入することにより補償している．これにより，座標変換における計算の簡略化を容易にしている．提案する手法の有効性は，ダイレクトドライブロボットを用いた実機実験により確認されている．

Observer-Based Motion Control -　　　Application to Robust Control and　　　Parameter Identification

T.Murakami and K.Ohnishi

IEEE. Asia-Pacific Workshop on Advances in Motion Control （SINGAPORE） ,

1993年07月

口頭発表（一般）

Dynamics Identification of Multi-　　　Degrees-of-Freedom Manipulator　　　Based on Disturbance Observer

K.Ohnishi and T.Murakami

12th World Congress Int. Federation of Automatic Control (IFAC'93) （Sydney, AUSTRALIA） ,

1993年07月

口頭発表（一般）

ロボットを制御するうえで，より高性能なモーションコントローラを構成するには，予めその動特性を精確にモデル化出来ていることが望ましい．本論文では，より安定なオブザーバならびにモーションコントローラを実現するため，オブザーバを用いたロボットの動特性同定アルゴリズムを提案している．これにより，外乱オブザーバの有効性が物理的観点から検証されたことになる．

Force Sensorless Impedance Control　　　By Disturbance Observer

T.Murakami, R.Nakamura, F.Yu and K.Ohnishi

Power Conversion Conference Yokohama (PCC-Yokohama) （Yokohama, JAPAN） ,

1993年04月

口頭発表（一般）

ロボットの動作計画において，未知の対象物との接触時に接触力に応じた軌道修正を行うことは，作業対象物ならびにロボットの保守の観点から非常に重要である．そこで，本論文ではインピーダンス制御を導入し上記の事項を達成している．特に，接触力認識のためのセンサを用いずにインピーダンス制御を実現している点が，本手法の特長とする点である．

Observer-Based Adaptive Force Control in Multi-Degrees-of-Freedom Manipulator

T.Murakami and K.Ohnishi

International Conference on Industrial Electronics (IECON'92) （San Diego, USA） ,

1992年11月

口頭発表（一般）

本論文では，外乱オブザーバと適応制御を併用したモーションコントローラの構成アルゴリズムを提案している．ここでは，ロボット自身のパラメータ変動の影響を抑えるため外乱オブザーバによりその動特性をノミナル化する．さらに，外界から作用する影響を適応アルゴリズムにより同定する．これにより，未知の外乱入力があったとしても適応的にコントローラのゲインを自動調整し，その影響を抑えることが可能である．

Robust and Adaptive Control Strategies -Application to Parameter Identification-

K.Ohnishi and T.Murakami

IFAC Workshop on Motion Control for Intelligent Automation （Perugia, ITALY） ,

1992年10月

口頭発表（一般）

対象物との接触を伴う多自由度ロボットの力制御では，作業対象の動的パラメータによりその力応答特性が変動する．また，ロボット自身のパラメータ変動も対象物の動的パラメータを知る上では認識する必要がある．そこで，本論文ではロボット自身のパラメータを含め，ロボットを制御する上で必要な動的パラメータの推定アルゴリズムを提案している．

A Dynamical Approach to Force　　　Control without Force Sensor

T.Murakami, Fangming Yu and K.Ohnishi

International Symposium on Robotics, Mechatronics and Manufacturing Systems(IMACS/SICE) （Kobe, JAPAN） ,

1992年09月

口頭発表（一般）

センサレス力制御の過渡応答を改善するため，多自由度ロボットの動力学モデルの同定法ならびに同定モデルに基づいたセンサレス力制御系の基本アルゴリズムを示している．基本的には，外乱オブザーバの出力を活用し，等速度試験，加速度試験により得られたオブザーバ出力の解析により動力学モデルを得ている．提案する手法の有効性は実機実験により確認されている．

Torque Sensorless Control in　　　Electrical Drives

T.Murakami, Fangming Yu and K.Ohnishi

International Conference Electrical Machines(ICEM92) （UK） ,

1992年09月

口頭発表（一般）

多自由度マニピュレータのセンサレス力制御を実現するにあたり必要となるモデルの実現アルゴリズムとモデルに基づいたセンサレス力制御系の構成アルゴリズムを提案している．特に，摩擦特性の同定に重点を置き，その非線形特性のモデル化を実機実験と並行して行っている．モデルの確かさおよびセンサレス力制御系の有効性はダイレクトドライブロボットを用いた実験により確認されている．

Determination of Equivalent　　　Impedance in Workspace Based on　　　Robust Control

T.Murakami, Yuji Miyasaka and K.Ohnishi

Japan-USA Symposium on Flexible Automation （San Francisco, USA） ,

1992年07月

口頭発表（一般）

本論文では，多自由マニピュレータのインピーダンス制御を作業空間にて実現するための基本アルゴリズムを提案している．特に，作業空間での各動作方向のインピーダンス応答を非干渉化するための基本アルゴリズムを確立している．提案するインピーダンス制御では０〜∞のインピーダンス特性を任意に実現でき，その有効性は実機実験により確認されている．

Sensorless Force Control of Direct Drive Manipulator

Fangming Yu, T.Murakami and K.Ohnishi

IEEE. International Symposium on Industrial Electronics （Xian, CHINA） ,

1992年05月

口頭発表（一般）

従来の減速機付き産業ロボットに比し，ダイレクトドライブロボットは減速機を有さないため，バックラッシや摩擦の影響が少ない．特に，力制御ではこの特長は非常に有用である．そこで，本論文ではダイレクトドライブロボットを用いたトルクセンサレス力制御系の構成アルゴリズムを提案している．これにより，センサの設置場所等を考慮せずとも任意の力制御動作を実現することが出来る．

An Adaptive Force control of Redundant Manipulator Based on Joint Acceleration Controller

T.Murakami and K.Ohnishi

IEEE. International Conference on Industrial Electronics(IECON'91) （Kobe, JAPAN） ,

1991年10月

口頭発表（一般）

ロボットの動作をより柔軟なものとするためには，その自由度を出来るだけ増すことが必須となる．本論文では，動作空間の自由度よりも駆動するアクチュエータの数が多い冗長マニピュレータの適応型力制御系の構成法を示している．特に，姿勢変動に伴う力応答特性の変動を適応アルゴリズムによる調整則により抑えている．提案する手法の有効性は数値シミュレーションにより確認されている．

A Force Control of Network of Actuators

T.Murakami and K.Ohnishi

IEEE. 5th International Conference on Advanced Robotics(ICAR'91) （Pisa, ITALY） ,

1991年06月

口頭発表（一般）

従来の産業ロボットに代表される集中型アクチュエーティングシステムではなく，分散型アクチュエーティングシステムを導入したロボットの動作制御アルゴリズムを確立している．特に，分散型アクチュエータによる力動作の伝搬アルゴリズムを提案し，同アルゴリズムによる力制御系の構成法を示している．提案するアルゴリズムの有効性は数値シミュレーションにより確認されている．

Advanced Motion Control in Mechatronics - A Tutorial

T.Murakami and K.Ohnishi

IEEE. Workshop on Intelligent Motion Control （JAPAN） ,

1990年09月

口頭発表（一般）

外乱オブザーバに基づいたロボット制御の基本構造について，物理的観点から導出している．さらに，現代制御理論から得られるオブザーバの基本構造との対比を行っている．特に，感度関数，相補感度関数の影響を明確化し，オブザーバに基づいた制御系の特性を示している．同時に，オブザーバに基づいた実際のモーションコントローラの構成例も示し，実機実験によりその有効性の検証も行っている．

A Force Control of Direct-Drive Robot

Y.Kawasumi, T.Murakami and K.Ohnishi

11th IFAC World Congress (IFAC'90) （Tallinn, USSR） ,

1990年08月

口頭発表（一般）

ロボットの駆動系において，減速機に存在するバックラッシおよび摩擦は精密制御においてその応答特性を劣化させる最大の原因となる．本論文では，これらの影響を極力抑えるため，減速機を導入しないダイレクトドライブロボットを導入している．しかしながら，ダイレクトドライブロボットでは，通常のロボットに比べ，その重量が極端に増す．そこで，重力の影響を抑える制御手法を提案し，実記実験によりその有効性を示している．

An Approach to Artificial Muscle Motion by Network of Actuators

T.Murakami and K.Ohnishi

IEEE. Workshop on Advanced Motion Control(AMC'90) （Kanagawa, JAPAN） ,

1990年03月

口頭発表（一般）

分散駆動アクチュエーティングシステムに基づいたネットワークモーションシステムの基本構造を示し，その動作制御を提案している．特に，非線形フィードバックを利用した力制御を中心としたアルゴリズムを確立している．本手法の特徴は，アクチュエータを連動したシステムとして捉え，その制御アルゴリズムを構築している点にある提案する手法の有効性は数値シミュレーションにより確認されている．

An Approach to Collision Detection　　and Recovery Motion in Industrial　　Robot

S.Takakura, T.Murakami and K.Ohnishi

IEEE. International Conference on Industrial Electronics(IECON'89) （Philadelphia, USA） ,

1989年11月

口頭発表（一般）

ロボットの動作計画において，未知対象物との衝突を検知することは非常に重要である．これは，ロボット自身の保守のみではなく衝突した対象物の保守にもつながる．本論文では，未知対象物との衝突をセンサを用いずに検知する手法を示し，検知された衝突信号に基づいた障害物との衝突回避動作計画を提案している．本手法は，人間でいう『手探り』動作に相当する．

Advanced Motion Control in Robotics

T.Murakami and K.Ohnishi

IEEE. International Conference on Industrial Electronics(IECON'89) （Philadelphia, USA） ,

1989年11月

口頭発表（一般）

Network Motion Control in　　Micromechatronics

T.Murakami, H.Ishibashi and K.Ohnishi

Third Toyota Conference Integrated Micro Motion Systemspp1-14 （Aichi, JAPAN） ,

1989年10月

口頭発表（一般）

マイクロアクチュエータを用いた分散型駆動システムの構成法を提案している．特に，静電力を利用した櫛形マイクロアクチュエータを想定し，分散型駆動システムに基づいた機械系の動作制御アルゴリズムを提案している．提案する手法では，非線形系のもつ孤立波伝搬の特徴を活かし，力の動作信号が伝搬する分散制御手法の新たな概念を示し，数値シミュレーションによりその有効性を示している．

Applications of Advanced Control Techniques in Electrical Drives

K.Ohnishi and T.MURAKAMI

IEEE. Workshop on Microcomputer Control of Electric Dreives, 1989 （Trieste, ITALY） ,

1989年

口頭発表（一般）

An Advanced Approach of Servo　　Control in Industrial Robot

T.Murakami and K.Ohnishi

IEEE. Workshop on Intelligent Robots and Systems(IROS'88) （Tokyo, JAPAN） ,

1988年10月

口頭発表（一般）

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