研究者詳細 - 森田　寿郎

研究発表 - 森田　寿郎

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人間共存型ヒューマノイドHadaly-2の開発－運動系の構築および人間との共同作業－

森田寿郎, 渋谷恒司, 菅野重樹

第2回ロボティクス・シンポジア（東京） ,

1997年08月

口頭発表（一般）, 日本ロボット学会, 計測自動制御学会, 日本機械学会

Development of An Anthropomorphic Force-Controlled Manipulator WAM-10

森田寿郎, 菅野重樹

InternationalConference onAdvanced Robotics (ICAR'97) （Monterey, USA） ,

1997年07月

口頭発表（一般）

7自由度MIAマニピュレータに，4指13自由度人間形ハンドを搭載して構成したロボットアームWAM-10の設計・制御方法について述べた．特に多指ハンドに関しては，各指根元に6軸力センサ組み込んで指全体の柔軟性を調節する設計・制御方法を考案し，物体把持における指先力ベクトル制御のみならず人間との物理的インタラクション時の包絡把持などにも適用可能であることを示した．

人間共存型ヒューマノイドHadaly-2の運動系構成

森田寿郎, 渋谷恒司, 菅野重樹

ロボティクス・メカトロニクス部門学術講演会'97 （神奈川県） ,

1997年06月

ポスター発表, 日本機械学会

Double Safety Measure for Human Symbiotic Manipulator

森田寿郎, 菅野重樹

International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics '97 (AIM'97) （Tokyo, Japan） ,

1997年06月

口頭発表（一般）, IEEE/ASME

人間共存ロボットの衝突安全性確保に関して，機構と制御による2重構造安全対策の実現方法について論じた．この対策は，マニピュレータ動作速度から緩衝カバーの粘弾性特性やカバーの厚さを決定する設計方法，制御系における緊急停止と力制御の切り替え方法などを医学データ(頭部傷害基準値)にもとづいて決定する方法から構成される．また，この対策を組み込んだ接触センサ内蔵型緩衝カバーについても概説した．

Development and Evaluation of Seven-D.O.F. MIA ARM

森田寿郎, 菅野重樹

InternationalConference on Roboticsand Automation (ICRA'97) （Albuquerque, USA） ,

1997年04月

口頭発表（一般）, IEEE

モジュール型MIAを搭載した7自由度人間形マニピュレータについて論じた．本論文では，マニピュレータ設計で最も重要かつ困難である手首部の構成のための2自由度直交型MIAの構造設計およびn自由度柔軟マニピュレータの制御系安定性解析を重点的に扱った．これらの妥当性については，フィードフォワード自重補償制御を搭載した制御システム，ならびに開発した実機を用いて手先軌道追従実験を行うことで検証し，その有効性が確認できた．

多自由度MIAアームによる対人安全性の確保－安全カバーと衝突処理動作の適用－

森田寿郎, 本田徳弘, 菅野重樹

第14回日本ロボット学会学術講演会（新潟県） ,

1996年09月

口頭発表（一般）, 日本ロボット学会

人間との物理的・情報的インタラクションを意識した多指ハンドの開発〜設計コンセプトと製作〜

森田寿郎, 萩原高行, 橋本和幸, 菅野重樹

第14回日本ロボット学会学術講演会（新潟県） ,

1996年09月

口頭発表（一般）, 日本ロボット学会

7自由度MIAアームの関節制御特性の評価

森田寿郎, 植田武男, 萱場慎二, 菅野重樹

第14回日本ロボット学会学術講演会（新潟県） ,

1996年09月

口頭発表（一般）, 日本ロボット学会

メカニカルインピーダンス調節機構を用いた7自由度マニピュレータの構成と評価

森田寿郎, 冨田信義, 植田武男, 菅野重樹

ロボティクス・メカトロニクス部門学術講演会'96 （山口県） ,

1996年06月

ポスター発表, 日本機械学会

7自由度MIAアームの開発

森田寿郎, 菅野重樹

第1回ロボティクス・シンポジア（東京） ,

1996年05月

口頭発表（一般）, 日本ロボット学会, 計測自動制御学会, 日本機械学会

Development of 4-D.O.F. Manipulator Using Mechanical Impedance Adjuster

森田寿郎, 菅野重樹

InternationalConference on Roboticsand Automation(ICRA'96) （Minneapolis, USA） ,

1996年04月

口頭発表（一般）, IEEE

MIAを関節に用いた多自由度マニピュレータの設計・制御手法の構築に向けて，関節機構のモジュール化手法，制御システム構成方法を示した．また，肩3軸と肘１軸にモジュール化したMIAを搭載した4自由度人間形マニピュレータを開発し，各関節の粘弾性調節，手先位置制御に関する評価実験により，提案手法に従って開発したマニピュレータが十分な力制御性，運動制御特性を備えていることを実証した．

メカニカルインピ－ダンス調節機構を用いた1自由度腕モデルの開発

森田寿郎, 大野真, 冨田信義, 菅野重樹

第12回日本ロボット学会学術講演会（福岡県） ,

1995年11月

口頭発表（一般）, 日本ロボット学会

機械的インピーダンス特性を調節可能な関節を用いたマニピュレータの開発－4自由度アームの評価－

森田寿郎, 冨田信義, 植田武男, 菅野重樹

第13回日本ロボット学会学術講演会（神奈川県） ,

1995年11月

口頭発表（一般）, 日本ロボット学会

受動的柔軟性を備えた関節による多自由度マニピュレ－タ構成

森田寿郎, 菅野重樹

電気学会電子・情報・システム部門大会（東京都） ,

1995年08月

口頭発表（一般）, 電気学会

Development of One-D.O.F. Robot Arm Equipped with Mechanical Impedance Adjuster

森田寿郎, 菅野重樹

InternationalIntelligent Robots andSystems (IROS'95) （Pittsburgh, USA） ,

1995年08月

口頭発表（一般）, IEEE/RSJ

MIAにおける粘弾性調節特性を向上するため，ロッドによる両側支持式コンプライアンス調節部および電磁ブレーキによる擬似ダンパ部を搭載した1自由度腕関節用MIAを開発した．さらに，テーパー付き板ばねを利用したコンプライアンス部の静特性や擬似ダンピング制御にもとづく2次遅れ系によるシステム全体の動力学の近似など，マニピュレータ設計・制御上の基礎理論の構築を行った．

メカニカルインピ－ダンス調節機構を用いたマニピュレ－タの開発（4自由度ア－ムの開発と評価）

森田寿郎, 菅野重樹

ロボティクス・メカトロニクス部門学術講演会'95 （神奈川県） ,

1995年06月

ポスター発表, 日本機械学会

Design and Development of a New Robot Joint Using a Mechanical Impedance Adjuster

森田寿郎, 菅野重樹

International Conference on Robotics and Automation (ICRA'95) （Nagoya, Japan） ,

1995年05月

口頭発表（一般）, IEEE

板ばね，ブレーキの組み合わせによって関節の機械インピーダンスを調節可能な新型ロボット関節機構(MIA: Mechanical Impedance Adjuster)を提案した．本論文では特に，この機構を利用した1自由度指関節機構の構成方法を示すとともに，粘弾性特性，動力学モデル，自重補償制御則など，受動柔軟性調節機構をロボット関節として利用するために必要となる基礎的なデータを評価実験の結果にもとづいて提示した．

メカニカルインピ－ダンス調節機構を備えた4自由度マニピュレ－タの開発

森田寿郎, 大野真, 冨田信義, 菅野重樹

第72期日本機械学会通常総会講演会（神奈川県） ,

1995年03月

口頭発表（一般）, 日本機械学会

メカニカルインピ－ダンス制御機構における自重補償制御

森田寿郎, 大野真, 冨田信義, 菅野重樹, 加藤一郎

ロボティクス・メカトロニクス部門学術講演会'94 （兵庫県） ,

1994年07月

ポスター発表, 日本機械学会

メカニカルインピ－ダンス制御機構の定量的解析

菅野重樹, 森田寿郎, 加藤一郎

第11回日本ロボット学会学術講演会（東京都） ,

1993年11月

口頭発表（一般）, 日本ロボット学会

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