研究発表 - 森田　寿郎

人間共存ロボットの觝触適応行動〜第3報：双腕・体幹のための双腕觝触検出機構〜

岩田 浩康, 森田 寿郎, 菅野 重樹

第5回ロボティクス・シンポジア （神戸） , 

2000年03月

, 

口頭発表（一般）, 日本ロボット学会, 計測自動制御学会, 日本機械学会

人間形ロボットハンドの義手への応用可能性

森田 寿郎, 児嶋 環, 岩田 浩康, 蒋 梁中, 菅野 重樹

第20回バイオメカニズム学会学術講演会 （滋賀県） , 

1999年11月

, 

口頭発表（一般）, バイオメカニズム学会

Total Design of Body Mechanism for Realizing Human-Robot Symbiosis

森田 寿郎, 岩田 浩康, 菅野 重樹

Second InternationalSymposium onHUmanoid Robots(HURO '99), 

1999年10月

, 

口頭発表（一般）

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著者らが開発してきた2台の人間共存ロボットHadaly-2とWENDYの機能比較を中心に，人間共存ロボットの身体メカニズム設計と全身協調制御における技術課題を整理し，人間と物理的，情報的，心理的にインタラクションを行うロボットシステムの統合設計方法を明らかにした．

A Physical Interference Adapting Hardware System Using MIA Arm and Humanoid Surface Covers

岩田 浩康, 星野 勇人, 森田 寿郎, 菅野重樹

International Conference onIntelligent Robots and Systems (IROS'99) （Kyongju, Korea） , 

1999年10月

, 

口頭発表（一般）, IEEE/RSJ

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タクタイルセンサと力センサにより人間－ロボット間の物理的インタラクション状況を識別するための複合センサ構造，接触力ベクトル判定アルゴリズム，およびセンサカバー設計方法を提案するとともに，関節に搭載されたばねを用いて外力トルクを検出することが可能なMIAマニピュレータにセンサカバーを実装，統合することで適応行動を生成する手法を考案した．

人間－ロボット協調作業時の衝突発生状況の分析－事故鑑定工学と動作分析の導入－

森田 寿郎, 岩田 浩康, 菅野 重樹

第17回日本ロボット学会学術講演会 （神奈川県） , 

1999年09月

, 

口頭発表（一般）, 日本ロボット学会

人間共存ロボットの觝触適応行動〜第2報：動作・感覚情報に基づく觝触状況判別〜

岩田 浩康, 星野 勇人, 森田 寿郎, 蒋 梁中, 菅野 重樹

第17回日本ロボット学会学術講演会 （神奈川県） , 

1999年09月

, 

口頭発表（一般）, 日本ロボット学会

指先圧力調節可能なロボットハンド機構の設計と開発

森田 寿郎, 児嶋 環, 菅野 重樹

ロボティクス・メカトロニクス部門学術講演会'99 （東京都） , 

1999年06月

, 

ポスター発表, 日本機械学会

人間共存ロボットの觝触適応行動〜第1報：腕部表皮カバーと基本的觝触適応動作の生成〜

岩田 浩康, 森田 寿郎, 菅野 重樹

ロボティクス・メカトロニクス部門学術講演会'99 （東京都） , 

1999年06月

, 

ポスター発表, 日本機械学会

A Mechanism Design and Control Strategy of Human Symbiotic Robot

森田 寿郎, 岩田 浩康, 菅野 重樹

International Conference on Recent Advances in Mechatronics(ICRAM'99) （Itanbul, Turkey） , 

1999年05月

, 

口頭発表（一般）, IEEE

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人間共存ロボットにおける安全性と作業性の両立問題に着目し，WENDYにおける機能分担方法について述べた．特に，胴体・移動部については作業移動性と転倒安定性，頭部については画像認識と人間親和性，腕部については受動柔軟関節による衝撃吸収性と人間適応性，手部については指先圧力制御による巧緻性を意識する必要性を指摘し，これらを環境情報や作業内容に応じて統括制御する方法が重要であることを明らかにした．

Development of Humans Symbiotic Robot: WENDY

森田 寿郎, 岩田 浩康, 菅野 重樹

InternationalConference on Roboticsand Automation(ICRA'99) （Detroit, USA） , 

1999年05月

, 

口頭発表（一般）, IEEE

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人間共存ロボットが単独作業を行う際に必要となる巧緻性を実現するシステム統合方法について考察し，その研究プラットフォームとなるWENDYの設計方法について述べた．具体的には，構成要素である頭部，手・腕部，胴部，移動部など身体メカニズム設計について論じるとともに，頭部画像処理系の物体認識，手腕協調制御，作業移動に関する基礎的な評価実験を行い，WENDYが良好な動作を実現できることを確認した．

指先－物体間の接触状態を調節可能なロボット指の機構設計

森田 寿郎, 児嶋 環, 橋本 和幸, 蒋 梁中, 菅野 重樹

第4回ロボティクス・シンポジア （仙台） , 

1999年03月

, 

口頭発表（一般）, 日本ロボット学会, 計測自動制御学会, 日本機械学会

Design of Humanoid Surface Sensor for Tactile Interference with Human

岩田 浩康, 萱場 慎二, 森田 寿郎, 菅野 重樹

International Workshop on Robotand HumanCommunication (ROMAN) （Kagawa, Japan） , 

1998年09月

, 

口頭発表（一般）, IEEE

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人間とロボットの物理的インタラクションの形態を分析・整理し，複数種類の力センサを組み合わせることで接触状況を判別し，適応行動を生成する手法を提案した．具体的には，センサ内蔵型カバーの設計方法，接触力ベクトル算出手法，および行動生成アルゴリズムを考案し，試作センサカバーを用いた特性実験により接触検出手法の妥当性を示した．

人間・ロボット抵触適応制御のための表皮カバーの設計

岩田 浩康, 森田 寿郎, 萱場 慎二, 蒋 梁中, 菅野 重樹

第16回日本ロボット学会学術講演会 （北海道） , 

1998年09月

, 

口頭発表（一般）, 日本ロボット学会

接触面積調節可能な指先形状を備えた多指ロボットハンドの開発

森田 寿郎, 児嶋 環, 橋本 和幸, 蒋 梁中, 菅野 重樹

第16回日本ロボット学会学術講演会 （北海道） , 

1998年09月

, 

口頭発表（一般）, 日本ロボット学会

人間共存ロボットの対人安全技術のマッピング

森田 寿郎, 岩田 浩康, 萱場 慎二, 蒋 梁中, 菅野 重樹

第16回日本ロボット学会学術講演会 （北海道） , 

1998年09月

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口頭発表（一般）, 日本ロボット学会

A Manipulator Design Method for Human-Robot Symbiosis

森田 寿郎, 菅野 重樹

Symposium on theTheory and Practice ofRobots andManipulators (Ro.Man.Sy.'98) （Paris, France） , 

1998年07月

, 

口頭発表（一般）, CISM/IFToMM

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人間共存ロボットHadaly-2のシステム構成方法を一例として，ロボットの運動系サブシステム構成における対人安全性，協調作業性，および人間親和性の実現方法を示した．また，人間共存環境下での行動生成に関して，状態遷移ネットワーク上のノードとリンクに姿勢と作業推移を割当てる行動パターン生成手法を提案し，定型作業や非言語コミュニケーションを含む多様な行動生成に対応可能であることを示した．

人間共存ロボットWENDYの頭部・腰部・移動部の開発

森田 寿郎, 菅野 重樹

ロボティクス・メカトロニクス部門学術講演会'98 （仙台市） , 

1998年06月

, 

ポスター発表, 日本機械学会

Design and Control of Mobile Manipulation System for Human Symbiotic Humanoid: Hadaly-2

森田 寿郎, 渋谷 恒司, 菅野 重樹

International Conference on Robotics and Automation (ICRA'98) （Leuven, Belgium） , 

1998年05月

, 

口頭発表（一般）, IEEE

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視覚認識と音声対話能力を備え，人間共存環境下で自律行動するロボットの設計手法を提案するとともに，この設計手法にもとづいて人間共存ロボットHadaly-2の運動系サブシステムを構成した．さらに，人間共存ロボットの多様な行動パターンの生成，実行方法については，状態遷移ネットワークの概念を利用することで比較的容易に実現できることを明らかにし，その効果を協調作業実験により確認した．

人間共存ロボットWENDYの身体システム構成

森田 寿郎, 萱場 慎二, 橋本 和幸, 菅野 重樹

第3回ロボティクス・シンポジア （広島） , 

1998年03月

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口頭発表（一般）, 日本ロボット学会, 計測自動制御学会, 日本機械学会

人間共存型ヒューマノイドHadaly-2の動作生成手法

森田 寿郎, 植田 武男, 萱場 慎二, 山本 大介, 國竹 泰夫, 菅野 重樹

第15回日本ロボット学会学術講演会 （東京都） , 

1997年09月

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口頭発表（一般）, 日本ロボット学会