研究発表 - 森田　寿郎

Underactuated Manipulation in Vertical Plane Using A Mechanincal Gravity Canceller

Yoshiki ONO, Toshio MORITA

International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM'04) （Asahikawa, Japan） , 

2004年10月

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口頭発表（一般）, JSME

ロボットと福祉機器

森田 寿郎

財団法人横浜産業振興公社 横浜リエゾンポート2004, 

2004年07月

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公開講演，セミナー，チュートリアル，講習，講義等

自重補償機構を備えた３自由度劣駆動マニピュレータの開発

小野義樹，森田寿郎

ロボティクス・メカトロニクス部門学術講演会'04 （名古屋市） , 

2004年06月

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ポスター発表, 日本機械学会

指の屈曲・伸展動作を表現する曲率変化モデルの提案

豊田平司郎，森田寿郎

ロボティクス・メカトロニクス部門学術講演会'04 （名古屋市） , 

2004年06月

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ポスター発表, 日本機械学会

延齢（ヤンリン）の動作分析と手の器用さの定量化手法への応用

金子 隆一, 森田 寿郎, 山崎 信寿

第24回バイオメカニズム学会学術講演会 （長野県） , 

2003年10月

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口頭発表（一般）, バイオメカニズム学会

A Novel Mechanism Design for Gravity Compensation in Three Dimensional Space

Toshio MORITA, Fumiyoshi KURIBARA, Yuki SHIOZAWA, Shigeki SUGANO

International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM03) （Kobe, Japan） , 

2003年07月

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口頭発表（一般）, IEEE/ASME

機械式3次元自重補償装置を用いた多自由度アームの試作

森田 寿郎, 塩澤 裕樹, 中井 英俊, 栗原 史好, 菅野 重樹

第20回日本ロボット学会学術講演会 （大阪府） , 

2002年10月

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口頭発表（一般）, 日本ロボット学会

高運動性能マニピュレータのための機械的3次元自重補償機構の開発

森田 寿郎, 塩澤 裕樹, 中井 英俊, 栗原 史好, 菅野 重樹

ロボティクス・メカトロニクス部門学術講演会'02 （高松市） , 

2002年06月

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ポスター発表, 日本機械学会

機械的3次元自重補償手法の提案

森田 寿郎, 栗原 史好, 菅野 重樹

SICEシステムインテグレーション部門学術講演会 SI2001 （名古屋市） , 

2001年12月

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口頭発表（一般）, 計測自動制御学会

把持安定性向上のための指先と関節の柔軟構造設計

森田 寿郎, 林 隆志, 須崎 春樹, 岩田 浩康, 蒋 梁中, 菅野 重樹

第19回日本ロボット学会学術講演会 （東京都） , 

2001年09月

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口頭発表（一般）, 日本ロボット学会

格構造の解析に基づく環境モデリングと作業プランニング手法

森田 寿郎, 辻 勝長, 足立 義仁, 岩田 浩康, 菅野 重樹

第19回日本ロボット学会学術講演会 （東京都） , 

2001年09月

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口頭発表（一般）, 日本ロボット学会

指先圧力調節による人間共存ロボット用ハンドアイシステムの把持機能向上

森田 寿郎, 須崎 春樹, 児嶋 環, 菅野 重樹

SICEシステムインテグレーション部門学術講演会 SI2000 （東京都） , 

2000年12月

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口頭発表（一般）, 計測自動制御学会

力触覚ベーストビヘイビア－表皮センサの開発－

岩田 浩康, 森田 寿郎, 菅野 重樹

SICEシステムインテグレーション部門学術講演会 SI2000 （東京都） , 

2000年12月

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口頭発表（一般）, 計測自動制御学会

Human Robot Physical Interaction Utilizing Force Detectable Tactile Covers

岩田 浩康, 星野 勇人, 森田 寿郎, 菅野 重樹

InternationalConference onHumanoid Robots(Humanoids 2000) （Cambridge, USA） , 

2000年10月

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口頭発表（一般）, IEEE/RAS

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人間共存環境下で生じうる人間とロボットの様々な物理的インタラクションを実現するために，作業拘束条件と接触状況を考慮することで作業状況に応じた適応行動を自律生成するアルゴリズムを考案した．また，本稿ではこのアルゴリズムを適用するために必要となる力触覚検出能力を備えた緩衝カバーの設計方法についても論じ，開発したカバーに関する基本的な特性実験を行うことで有効性を検証した．

Human-Humanoid Physical Interaction Realizing Force Following and Task Fulfillment

岩田 浩康, 星野 勇人, 森田 寿郎, 菅野 重樹

International Conference on Intelligent Robots and Sysmtem (IROS'2000) （Takamatsu, Japan） , 

2000年10月

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口頭発表（一般）, IEEEE/RSJ

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ロボットが人間と接触した時の体姿勢や作業内容，冗長自由度，接触部位と作業部位の幾何的関係，慣性による人体への負荷などを考慮した適応行動生成アルゴリズムを提案した．手法の検証にあたっては，作業内容に応じた手先の作業拘束をWENDYに与えたうえで任意の部位に接触する実験を行い，提案したアルゴリズムにより拘束条件に対して適切に作業維持をしつつ接触力低減が実現できることを確認した．

人間共存ロボットの觝触適応行動〜第5報：全身柔軟機構を有するロボットと人間との物理的インタラクション〜

岩田 浩康, 冨田 邦嗣, 森田 寿郎, 蒋 梁中, 菅野 重樹

第18回日本ロボット学会学術講演会 （滋賀県） , 

2000年09月

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口頭発表（一般）, 日本ロボット学会

人間共存ロボットの觝触適応行動〜第6報：作業性と安全性を両立可能な觝触適応動作制御〜

岩田 浩康, 星野 勇人, 森田 寿郎, 蒋 梁中, 菅野 重樹

第18回日本ロボット学会学術講演会 （滋賀県） , 

2000年09月

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口頭発表（一般）, 日本ロボット学会

人間共存ロボットの觝触適応行動〜第4報：双腕・体幹を用いた觝触動作生成法〜

岩田 浩康, 森田 寿郎, 菅野 重樹

ロボティクス・メカトロニクス部門学術講演会'00 （熊本市） , 

2000年05月

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ポスター発表, 日本機械学会

Human Symbiotic Robot Design based on Division and Unification of Functional Requirements

森田 寿郎, 岩田 浩康, 菅野 重樹

InternationalConference on Roboticsand Automation(ICRA’00) （San Francisco, USA） , 

2000年04月

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口頭発表（一般）, IEEE

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システムインテグレーションの観点から，人間共存ロボットに求められる全体機能を身体メカニズムに如何に分散するかについて述べた．特に人間を含み，動的に変化する環境下で視覚認識系が生じる誤差を機構的に吸収できる手腕の構造設計ならびに協調制御手法に関して重点的に扱い，受動柔軟関節機構による衝撃吸収と指先圧力調節可能な多指ハンドを組み合わせることで安全性と作業性が向上可能であることを示した．

人間との接触検出・安全制御のための人間形ロボット双腕カバー

岩田 浩康, 星野 勇人, 森田 寿郎, 菅野 重樹

2000年度精密工学会春季大会学術講演会 （東京都） , 

2000年03月

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口頭発表（一般）, 精密工学会