研究者詳細 - 森田　寿郎

研究発表 - 森田　寿郎

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被教育者の創意工夫を育くむことが可能な工学教育用水中ロボット教材開発の取り組み

山縣広和, 森田寿郎

ロボティクス・メカトロニクス講演会2016 （パシフィコ横浜） ,

2016年06月

ポスター発表, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門

T字分岐配管に適用可能な2点接触型配管内移動ロボットの提案

仁平直也, 森田寿郎

ロボティクス・メカトロニクス講演会2016 （パシフィコ横浜） ,

2016年06月

ポスター発表, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門

ヒューマノイドの身体メカニズム－形状・構造・機能のデザイン－

森田寿郎

第25回慶應義塾大学理工学部市民講座（慶應義塾大学日吉キャンパス協生館藤原洋記念ホール） ,

2016年06月

公開講演，セミナー，チュートリアル，講習，講義等, 慶應義塾大学理工学部

機械システム設計では，「使用目的」を定めて「機能（動作）」に展開し，「構造（機構）」を考案したあとで部品の「形状（寸法）」を決定していく．しかし，ヒューマノイドの身体メカニズムのデザイン行為では，ヒトに似ているという「形状」の制約が第一義的なので，その「機能」「構造」「使用目的」を整合させる特殊な工夫が必要になる．本講演では，デザイン行為を工学と芸術の融合と捉えたうえで，ヒトのゲシュタルトをシステム工学的に議論する試みを紹介する．

Online Path Planner For Autonomous Mobile Robots By Combining Laplace Potential Method And Graph Theory

松井雅彦，森田寿郎

The 6th Int. Conf. on Advanced Mechatronics (ICAM2015) （Tokyo, Japan） ,

2015年12月

ポスター発表, JSME

Development of Underwater Robot for Varying Movement Characteristics in Accordance with Situations in Mission

山縣広和，森田寿郎

The 6th Int. Conf. on Advanced Mechatronics (ICAM2015) （Tokyo, Japan） ,

2015年12月

ポスター発表, JSME

Dynamical Behavior of Noncontact Driving Cam Mechanism Using Permanent Magnets

TAKAZAKURA TOYOKI, MORITA TOSHIO, SUGIURA TOSHIHIKO

17th International Symposium on Applied Electromagnetics and Mechanics,

2015年09月

口頭発表（一般）

グラフ理論を組み合わせたラプラスポテンシャルによる未知環境向けオンライン経路生成

松井雅彦，森田寿郎

第33回日本ロボット学会学術講演会（東京電機大学） ,

2015年09月

口頭発表（一般）, 日本ロボット学会

屈曲跳躍機構を搭載した連結クローラロボットの開発

小礒竜也, 森田寿郎

ロボティクス・メカトロニクス講演会2015 （京都市勧業館「みやこめっせ」） ,

2015年05月

ポスター発表, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門

運搬作業支援を目的とした荷重補償力自動調節機構

杉戸竜士, 森田寿郎

ロボティクス・メカトロニクス講演会2015 （京都市勧業館「みやこめっせ」） ,

2015年05月

ポスター発表, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門

フレームに可変構造を有する水中ロボットの開発

山縣広和, 森田寿郎

ロボティクス・メカトロニクス講演会2015 （京都市勧業館「みやこめっせ」） ,

2015年05月

ポスター発表, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門

火山観測用ロボットのための変形車輪の開発

菊池駿音, 矢田貝光，山田泰之, 石上玄也, 森田寿郎

ロボティクス・メカトロニクス講演会2014 （富山市総合体育館） ,

2014年05月

ポスター発表, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門

受動変形車輪を有する小型ローバの開発

矢田貝光，山田泰之, 石上玄也, 森田寿郎

ロボティクス・メカトロニクス講演会2014 （富山市総合体育館） ,

2014年05月

ポスター発表, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門

文楽人形遣いの協調のメカニズム

植田一博，櫻哲郎，成田友紀，沢井和也，森田寿郎

第27回人工知能学会全国大会（富山国際会議場） ,

2013年06月

口頭発表（一般）, 人工知能学会

斜角進入での段差乗り越え適した車輪形状の探索

矢田貝光，森田寿郎, 山田泰之

ロボティクス・メカトロニクス講演会2013 （つくば国際会議場） ,

2013年05月

ポスター発表, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門

ピッチ軸間にロール軸を有する機械式自重補償機構

阿久津悠，森田寿郎

ロボティクス・メカトロニクス講演会2013 （つくば国際会議場） ,

2013年05月

ポスター発表, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門

精密把持系における把持スケールがヒト手指の連動性に与える影響の分析

菊池駿音，平田清隆，森田寿郎

ロボティクス・メカトロニクス講演会2013 （つくば国際会議場） ,

2013年05月

ポスター発表, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門

水中ロボットを用いた基礎力学の教育実践

山縣広和，森田寿郎

第19期総会講演会（首都大学東京・南大沢キャンパス） ,

2013年03月

口頭発表（一般）, 日本機械学会関東支部

文楽人形遣いの阿吽の呼吸

植田一博，櫻哲郎，成田友紀，沢井和也，森田寿郎

日本認知科学会第29回大会（仙台国際センター） ,

2012年12月

口頭発表（一般）, 日本認知科学会

2リンク機構による生物学的運動の解析

青野直也，植田一博，森田寿郎

HAIシンポジウム2011 （京都工芸繊維大学60周年記念館） ,

2012年12月

口頭発表（一般）, HAI(Human-Agent Interaction)運営委員会

Passive Walking-Assistance Device Operated by Regenerating the Potential Energy of the Upper Body

山田泰之，森田寿郎

International Conference on Advanced Mechatronic Systems （Tokyo, Japan） ,

2012年09月

口頭発表（一般）, JSME

多関節機構の冗長性を利用した展開収納機能をもつ全翼式の小型無人飛行機

宮川泰，横戸良太，森田寿郎

ロボティクス・メカトロニクス講演会2012 （アクトシティ浜松） ,

2012年05月

ポスター発表, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門

建機操作系における客観的作業疲労評価の検討

山野辺洋祐，森田寿郎

ロボティクス・メカトロニクス講演会2012 （アクトシティ浜松） ,

2012年05月

ポスター発表, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門

段差上りロボットのための可変柔軟車輪の開発

大木知彦, 森田寿郎

ロボティクス・メカトロニクス講演会2012 （アクトシティ浜松） ,

2012年05月

ポスター発表, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門

文楽人形遣いと身体性

吉田勘彌, 森田寿郎

HCS研究会『身体，あそび，コミュニケーション』およびコミュニケーション一般（ホテルウェルシーズン浜名湖） ,

2012年03月

口頭発表（招待・特別）, 電子情報通信学会HCS研究会

新しいメカニズムを用いた！人間・自然・環境にも適応する機械システム

森田寿郎

KLL第11回産学連携セミナー,

2011年07月

公開講演，セミナー，チュートリアル，講習，講義等

メカニズム復活でロボットを変える

森田寿郎

読売テクノフォーラム21,

2011年05月

口頭発表（招待・特別）, 読売新聞東京本社

軸流プロペラを用いた慣性要素と粘弾性要素の並列一体型機械要素

桑原克英，山田泰之，森田寿郎

関東学生会第50回学生員卒業研究発表講演会（慶應義塾大学日吉キャンパス） ,

2011年03月

口頭発表（一般）, 日本機械学会

80Wモータによる20kg可搬省エネロボットの実用化

村山英之, 藤原弘俊, 中野陽雄, 石居賢治, 武居直行, 森田寿郎, 法林祐一, 藤本英雄

第28回日本ロボット学会学術講演会（名古屋工業大学（愛知県名古屋市）） ,

2010年09月

口頭発表（一般）, 日本ロボット学会

自重補償機構を用いた省エネ・マニピュレーション技術

森田寿郎

IDEC YOKOHAMA 第164回産学交流サロン,

2010年07月

公開講演，セミナー，チュートリアル，講習，講義等

１本のワイヤの取り回しによるパラレルワイヤ懸垂機構の設計

吉田雅, 山田泰之, 櫻哲郎, 森田寿郎

ロボティクス・メカトロニクス講演会2010 （北海道旭川市旭川大雪アリーナ） ,

2010年06月

ポスター発表, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門

握力と補償力を並列に伝達する把持支援装置

平田清隆，野原良太，山田泰之，森田寿郎

ロボティクス・メカトロニクス講演会2010 （北海道旭川市旭川大雪アリーナ） ,

2010年06月

ポスター発表, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門

火薬の爆発を利用したシリンダ型跳躍ユニット

平田大貴，山田泰之，大室健，森田寿郎

ロボティクス・メカトロニクス講演会2010 （北海道旭川市旭川大雪アリーナ） ,

2010年06月

ポスター発表, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門

多様な梯子に対応する荷物運搬装置のためのリンク機構設計

横戸良太，櫻哲郎，吉田雅，森田寿郎

ロボティクス・メカトロニクス講演会2010 （北海道旭川市旭川大雪アリーナ） ,

2010年06月

ポスター発表, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門

文楽人形のかしらにおけるワイヤ駆動系の機能分析

沢井和也，成田友紀，櫻哲郎，植田一博，森田寿郎

ロボティクス・メカトロニクス講演会2010 （北海道旭川市旭川大雪アリーナ） ,

2010年06月

ポスター発表, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門

トルク分配可能なワイヤ駆動機構を用いた多関節搦め取りハンド

大津宏太，成田友紀，森田寿郎

第27回日本ロボット学会学術講演会（神奈川県横浜市横浜国立大学） ,

2009年09月

口頭発表（一般）, 日本ロボット学会

Robo Craftを用いたロボット開発への導入教育

山田泰之，森田寿郎

日本産業技術教育学会第52回全国大会（国立大学法人新潟大学教育学部） ,

2009年08月

口頭発表（一般）, 日本産業技術教育学会

変形シーケンスに分岐を生成する可動構造物

大室健，森田寿郎

日本デザイン学会第56回春季研究発表大会（名古屋市立大学芸術工学部） ,

2009年06月

口頭発表（一般）, 日本デザイン学会

文楽人形の動作表現技術の解明－協調操作を実現する動作要素”ほど”の抽出－

櫻哲郎，森田寿郎，植田一博

日本デザイン学会第56回春季研究発表大会（名古屋市立大学芸術工学部） ,

2009年06月

口頭発表（一般）, 日本デザイン学会

文楽人形を科学する

吉田勘彌, 森田寿郎

サロン・ド・ブンラクザ / 吉田勘彌（国立劇場） ,

2009年05月

口頭発表（招待・特別）, NPO法人人形浄瑠璃文楽座

森田研究室の研究教育活動

森田寿郎

体育研究所研究会,

2008年12月

公開講演，セミナー，チュートリアル，講習，講義等

モノ創りのためのメカニズム発想

森田寿郎

シチズン講演会,

2008年09月

公開講演，セミナー，チュートリアル，講習，講義等

建設作業機の機械インピーダンス調節のための油圧システム設計

野原良太，冨田邦嗣，森田寿郎

ロボティクス・メカトロニクス講演会'08 （長野市若里多目的スポーツアリーナ） ,

2008年06月

ポスター発表, 日本機械学会

経鼻管抜去防止のための上肢運動抑制装具の開発

蒲生洋平，森田寿郎

ロボティクス・メカトロニクス講演会'07 （秋田拠点センターALVE） ,

2007年05月

ポスター発表, 日本機械学会

関節軸切替機構の開発と折り紙型ロボットへの応用

大室健，森田寿郎

ロボティクス・メカトロニクス講演会'07 （秋田拠点センターALVE） ,

2007年05月

ポスター発表, 日本機械学会

直接剛性法による建設作業機フロントのコンプライアンス解析

村本大聡，森田寿郎

ロボティクス・メカトロニクス講演会'07 （秋田拠点センターALVE） ,

2007年05月

ポスター発表, 日本機械学会

メカニズムで創るロボット工学

森田寿郎

第6回慶應機械工学研究会,

2007年03月

公開講演，セミナー，チュートリアル，講習，講義等

紐のねじれを利用した張力―トルク変換機構

成田友紀，森田寿郎

SICEシステムインテグレーション部門学術講演会 SI2006 （札幌コンベンションセンター） ,

2006年12月

口頭発表（一般）, 計測自動制御学会

Operability Assesment Of Indoor Dsimantlement Assistance Machine

Yasuhiro SHIMOI, Keisuke KANEMARU, Kazuo FUJISHIMA, Kunitsugu TOMITA, Ayato IWASAKI, MORITA TOSHIO

International Symposium on Automation and Robotics in Construction 2006 (ISARC 2006) （Tokyo, Japan） ,

2006年10月

口頭発表（一般）, JSCE, AIJ, RSJ, ACTEC, JCMA, and JARA

送電線振動試験機の粘弾性調節によるギャロッピング解析

平石典久, 森田寿郎

安全工学シンポジウム2006 （東京都港区） ,

2006年07月

口頭発表（一般）, 日本学術会議

トルク補償型上肢装具のための装着インターフェイス設計

秋葉敦, 森田洋輔, 森田寿郎

ロボティクス・メカトロニクス部門学術講演会'06 （東京都新宿区） ,

2006年05月

ポスター発表, 日本機械学会

紐のねじれを利用した剛性調節メカニズム

成田友紀, 森田寿郎

ロボティクス・メカトロニクス部門学術講演会'06 （東京都新宿区） ,

2006年05月

ポスター発表, 日本機械学会

コンクリート破砕作業機の操作姿勢評価

下井康裕, 森田寿郎

ロボティクス・メカトロニクス部門学術講演会'06 （東京都新宿区） ,

2006年05月

ポスター発表, 日本機械学会

ジャイロオドメトリ・システムによる垂直面内デッドレコニング手法

吉野真弘, 森田寿郎

ロボティクス・メカトロニクス部門学術講演会'06 （東京都新宿区） ,

2006年05月

ポスター発表, 日本機械学会

肩関節追従性を規範としたトルク補償型上肢装具の最適リンク長決定法

森田洋輔, 秋葉敦, 森田寿郎

ロボティクス・メカトロニクス部門学術講演会'06 （東京都新宿区） ,

2006年05月

ポスター発表, 日本機械学会

メカニズムで創る人間支援機器

森田寿郎

技術系職員研修会,

2006年03月

公開講演，セミナー，チュートリアル，講習，講義等

鼻内手術のための非駆動型内視鏡保持装置の開発

金丸恵輔, 森田寿郎

ロボティクス・メカトロニクス部門学術講演会'05 （神戸） ,

2005年06月

ポスター発表, 日本機械学会

底面形状を利用した回転体の変則運動生成

中塚潤一, 森田寿郎

第10回ロボティクス・シンポジア（神奈川県） ,

2005年03月

口頭発表（一般）, 日本ロボット学会, 計測自動制御学会, 日本機械学会

自重補償機構を利用した垂直面内劣駆動マニピュレーション

小野義樹, 森田寿郎

SICEシステムインテグレーション部門学術講演会 SI2004 （筑波） ,

2004年12月

口頭発表（一般）, 計測自動制御学会

生物から発想したしなやか，巧み，そしてシンプルなメカニズム

森田寿郎

IDEC YOKOHAMA 第84回産学交流サロン,

2004年10月

公開講演，セミナー，チュートリアル，講習，講義等

車いす搭載用トルク補償型肩装具の開発

生田目健次，森田寿郎

第25回バイオメカニズム学会学術講演会（神奈川県） ,

2004年10月

口頭発表（一般）, バイオメカニズム学会

Underactuated Manipulation in Vertical Plane Using A Mechanincal Gravity Canceller

Yoshiki ONO, Toshio MORITA

International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM'04) （Asahikawa, Japan） ,

2004年10月

口頭発表（一般）, JSME

ロボットと福祉機器

森田寿郎

財団法人横浜産業振興公社横浜リエゾンポート2004,

2004年07月

公開講演，セミナー，チュートリアル，講習，講義等

自重補償機構を備えた３自由度劣駆動マニピュレータの開発

小野義樹，森田寿郎

ロボティクス・メカトロニクス部門学術講演会'04 （名古屋市） ,

2004年06月

ポスター発表, 日本機械学会

指の屈曲・伸展動作を表現する曲率変化モデルの提案

豊田平司郎，森田寿郎

ロボティクス・メカトロニクス部門学術講演会'04 （名古屋市） ,

2004年06月

ポスター発表, 日本機械学会

延齢（ヤンリン）の動作分析と手の器用さの定量化手法への応用

金子隆一, 森田寿郎, 山崎信寿

第24回バイオメカニズム学会学術講演会（長野県） ,

2003年10月

口頭発表（一般）, バイオメカニズム学会

A Novel Mechanism Design for Gravity Compensation in Three Dimensional Space

Toshio MORITA, Fumiyoshi KURIBARA, Yuki SHIOZAWA, Shigeki SUGANO

International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM03) （Kobe, Japan） ,

2003年07月

口頭発表（一般）, IEEE/ASME

機械式3次元自重補償装置を用いた多自由度アームの試作

森田寿郎, 塩澤裕樹, 中井英俊, 栗原史好, 菅野重樹

第20回日本ロボット学会学術講演会（大阪府） ,

2002年10月

口頭発表（一般）, 日本ロボット学会

高運動性能マニピュレータのための機械的3次元自重補償機構の開発

森田寿郎, 塩澤裕樹, 中井英俊, 栗原史好, 菅野重樹

ロボティクス・メカトロニクス部門学術講演会'02 （高松市） ,

2002年06月

ポスター発表, 日本機械学会

機械的3次元自重補償手法の提案

森田寿郎, 栗原史好, 菅野重樹

SICEシステムインテグレーション部門学術講演会 SI2001 （名古屋市） ,

2001年12月

口頭発表（一般）, 計測自動制御学会

把持安定性向上のための指先と関節の柔軟構造設計

森田寿郎, 林隆志, 須崎春樹, 岩田浩康, 蒋梁中, 菅野重樹

第19回日本ロボット学会学術講演会（東京都） ,

2001年09月

口頭発表（一般）, 日本ロボット学会

格構造の解析に基づく環境モデリングと作業プランニング手法

森田寿郎, 辻勝長, 足立義仁, 岩田浩康, 菅野重樹

第19回日本ロボット学会学術講演会（東京都） ,

2001年09月

口頭発表（一般）, 日本ロボット学会

指先圧力調節による人間共存ロボット用ハンドアイシステムの把持機能向上

森田寿郎, 須崎春樹, 児嶋環, 菅野重樹

SICEシステムインテグレーション部門学術講演会 SI2000 （東京都） ,

2000年12月

口頭発表（一般）, 計測自動制御学会

力触覚ベーストビヘイビア－表皮センサの開発－

岩田浩康, 森田寿郎, 菅野重樹

SICEシステムインテグレーション部門学術講演会 SI2000 （東京都） ,

2000年12月

口頭発表（一般）, 計測自動制御学会

Human Robot Physical Interaction Utilizing Force Detectable Tactile Covers

岩田浩康, 星野勇人, 森田寿郎, 菅野重樹

InternationalConference onHumanoid Robots(Humanoids 2000) （Cambridge, USA） ,

2000年10月

口頭発表（一般）, IEEE/RAS

人間共存環境下で生じうる人間とロボットの様々な物理的インタラクションを実現するために，作業拘束条件と接触状況を考慮することで作業状況に応じた適応行動を自律生成するアルゴリズムを考案した．また，本稿ではこのアルゴリズムを適用するために必要となる力触覚検出能力を備えた緩衝カバーの設計方法についても論じ，開発したカバーに関する基本的な特性実験を行うことで有効性を検証した．

Human-Humanoid Physical Interaction Realizing Force Following and Task Fulfillment

岩田浩康, 星野勇人, 森田寿郎, 菅野重樹

International Conference on Intelligent Robots and Sysmtem (IROS'2000) （Takamatsu, Japan） ,

2000年10月

口頭発表（一般）, IEEEE/RSJ

ロボットが人間と接触した時の体姿勢や作業内容，冗長自由度，接触部位と作業部位の幾何的関係，慣性による人体への負荷などを考慮した適応行動生成アルゴリズムを提案した．手法の検証にあたっては，作業内容に応じた手先の作業拘束をWENDYに与えたうえで任意の部位に接触する実験を行い，提案したアルゴリズムにより拘束条件に対して適切に作業維持をしつつ接触力低減が実現できることを確認した．

人間共存ロボットの觝触適応行動〜第5報：全身柔軟機構を有するロボットと人間との物理的インタラクション〜

岩田浩康, 冨田邦嗣, 森田寿郎, 蒋梁中, 菅野重樹

第18回日本ロボット学会学術講演会（滋賀県） ,

2000年09月

口頭発表（一般）, 日本ロボット学会

人間共存ロボットの觝触適応行動〜第6報：作業性と安全性を両立可能な觝触適応動作制御〜

岩田浩康, 星野勇人, 森田寿郎, 蒋梁中, 菅野重樹

第18回日本ロボット学会学術講演会（滋賀県） ,

2000年09月

口頭発表（一般）, 日本ロボット学会

人間共存ロボットの觝触適応行動〜第4報：双腕・体幹を用いた觝触動作生成法〜

岩田浩康, 森田寿郎, 菅野重樹

ロボティクス・メカトロニクス部門学術講演会'00 （熊本市） ,

2000年05月

ポスター発表, 日本機械学会

Human Symbiotic Robot Design based on Division and Unification of Functional Requirements

森田寿郎, 岩田浩康, 菅野重樹

InternationalConference on Roboticsand Automation(ICRA’00) （San Francisco, USA） ,

2000年04月

口頭発表（一般）, IEEE

システムインテグレーションの観点から，人間共存ロボットに求められる全体機能を身体メカニズムに如何に分散するかについて述べた．特に人間を含み，動的に変化する環境下で視覚認識系が生じる誤差を機構的に吸収できる手腕の構造設計ならびに協調制御手法に関して重点的に扱い，受動柔軟関節機構による衝撃吸収と指先圧力調節可能な多指ハンドを組み合わせることで安全性と作業性が向上可能であることを示した．

人間との接触検出・安全制御のための人間形ロボット双腕カバー

岩田浩康, 星野勇人, 森田寿郎, 菅野重樹

2000年度精密工学会春季大会学術講演会（東京都） ,

2000年03月

口頭発表（一般）, 精密工学会

人間共存ロボットの觝触適応行動〜第3報：双腕・体幹のための双腕觝触検出機構〜

岩田浩康, 森田寿郎, 菅野重樹

第5回ロボティクス・シンポジア（神戸） ,

2000年03月

口頭発表（一般）, 日本ロボット学会, 計測自動制御学会, 日本機械学会

人間形ロボットハンドの義手への応用可能性

森田寿郎, 児嶋環, 岩田浩康, 蒋梁中, 菅野重樹

第20回バイオメカニズム学会学術講演会（滋賀県） ,

1999年11月

口頭発表（一般）, バイオメカニズム学会

Total Design of Body Mechanism for Realizing Human-Robot Symbiosis

森田寿郎, 岩田浩康, 菅野重樹

Second InternationalSymposium onHUmanoid Robots(HURO '99),

1999年10月

口頭発表（一般）

A Physical Interference Adapting Hardware System Using MIA Arm and Humanoid Surface Covers

岩田浩康, 星野勇人, 森田寿郎, 菅野重樹

International Conference onIntelligent Robots and Systems (IROS'99) （Kyongju, Korea） ,

1999年10月

口頭発表（一般）, IEEE/RSJ

タクタイルセンサと力センサにより人間－ロボット間の物理的インタラクション状況を識別するための複合センサ構造，接触力ベクトル判定アルゴリズム，およびセンサカバー設計方法を提案するとともに，関節に搭載されたばねを用いて外力トルクを検出することが可能なMIAマニピュレータにセンサカバーを実装，統合することで適応行動を生成する手法を考案した．

人間－ロボット協調作業時の衝突発生状況の分析－事故鑑定工学と動作分析の導入－

森田寿郎, 岩田浩康, 菅野重樹

第17回日本ロボット学会学術講演会（神奈川県） ,

1999年09月

口頭発表（一般）, 日本ロボット学会

人間共存ロボットの觝触適応行動〜第2報：動作・感覚情報に基づく觝触状況判別〜

岩田浩康, 星野勇人, 森田寿郎, 蒋梁中, 菅野重樹

第17回日本ロボット学会学術講演会（神奈川県） ,

1999年09月

口頭発表（一般）, 日本ロボット学会

指先圧力調節可能なロボットハンド機構の設計と開発

森田寿郎, 児嶋環, 菅野重樹

ロボティクス・メカトロニクス部門学術講演会'99 （東京都） ,

1999年06月

ポスター発表, 日本機械学会

人間共存ロボットの觝触適応行動〜第1報：腕部表皮カバーと基本的觝触適応動作の生成〜

岩田浩康, 森田寿郎, 菅野重樹

ロボティクス・メカトロニクス部門学術講演会'99 （東京都） ,

1999年06月

ポスター発表, 日本機械学会

A Mechanism Design and Control Strategy of Human Symbiotic Robot

森田寿郎, 岩田浩康, 菅野重樹

International Conference on Recent Advances in Mechatronics(ICRAM'99) （Itanbul, Turkey） ,

1999年05月

口頭発表（一般）, IEEE

人間共存ロボットにおける安全性と作業性の両立問題に着目し，WENDYにおける機能分担方法について述べた．特に，胴体・移動部については作業移動性と転倒安定性，頭部については画像認識と人間親和性，腕部については受動柔軟関節による衝撃吸収性と人間適応性，手部については指先圧力制御による巧緻性を意識する必要性を指摘し，これらを環境情報や作業内容に応じて統括制御する方法が重要であることを明らかにした．

Development of Humans Symbiotic Robot: WENDY

森田寿郎, 岩田浩康, 菅野重樹

InternationalConference on Roboticsand Automation(ICRA'99) （Detroit, USA） ,

1999年05月

口頭発表（一般）, IEEE

人間共存ロボットが単独作業を行う際に必要となる巧緻性を実現するシステム統合方法について考察し，その研究プラットフォームとなるWENDYの設計方法について述べた．具体的には，構成要素である頭部，手・腕部，胴部，移動部など身体メカニズム設計について論じるとともに，頭部画像処理系の物体認識，手腕協調制御，作業移動に関する基礎的な評価実験を行い，WENDYが良好な動作を実現できることを確認した．

指先－物体間の接触状態を調節可能なロボット指の機構設計

森田寿郎, 児嶋環, 橋本和幸, 蒋梁中, 菅野重樹

第4回ロボティクス・シンポジア（仙台） ,

1999年03月

口頭発表（一般）, 日本ロボット学会, 計測自動制御学会, 日本機械学会

Design of Humanoid Surface Sensor for Tactile Interference with Human

岩田浩康, 萱場慎二, 森田寿郎, 菅野重樹

International Workshop on Robotand HumanCommunication (ROMAN) （Kagawa, Japan） ,

1998年09月

口頭発表（一般）, IEEE

人間とロボットの物理的インタラクションの形態を分析・整理し，複数種類の力センサを組み合わせることで接触状況を判別し，適応行動を生成する手法を提案した．具体的には，センサ内蔵型カバーの設計方法，接触力ベクトル算出手法，および行動生成アルゴリズムを考案し，試作センサカバーを用いた特性実験により接触検出手法の妥当性を示した．

人間・ロボット抵触適応制御のための表皮カバーの設計

岩田浩康, 森田寿郎, 萱場慎二, 蒋梁中, 菅野重樹

第16回日本ロボット学会学術講演会（北海道） ,

1998年09月

口頭発表（一般）, 日本ロボット学会

接触面積調節可能な指先形状を備えた多指ロボットハンドの開発

森田寿郎, 児嶋環, 橋本和幸, 蒋梁中, 菅野重樹

第16回日本ロボット学会学術講演会（北海道） ,

1998年09月

口頭発表（一般）, 日本ロボット学会

人間共存ロボットの対人安全技術のマッピング

森田寿郎, 岩田浩康, 萱場慎二, 蒋梁中, 菅野重樹

第16回日本ロボット学会学術講演会（北海道） ,

1998年09月

口頭発表（一般）, 日本ロボット学会

A Manipulator Design Method for Human-Robot Symbiosis

森田寿郎, 菅野重樹

Symposium on theTheory and Practice ofRobots andManipulators (Ro.Man.Sy.'98) （Paris, France） ,

1998年07月

口頭発表（一般）, CISM/IFToMM

人間共存ロボットHadaly-2のシステム構成方法を一例として，ロボットの運動系サブシステム構成における対人安全性，協調作業性，および人間親和性の実現方法を示した．また，人間共存環境下での行動生成に関して，状態遷移ネットワーク上のノードとリンクに姿勢と作業推移を割当てる行動パターン生成手法を提案し，定型作業や非言語コミュニケーションを含む多様な行動生成に対応可能であることを示した．

人間共存ロボットWENDYの頭部・腰部・移動部の開発

森田寿郎, 菅野重樹

ロボティクス・メカトロニクス部門学術講演会'98 （仙台市） ,

1998年06月

ポスター発表, 日本機械学会

Design and Control of Mobile Manipulation System for Human Symbiotic Humanoid: Hadaly-2

森田寿郎, 渋谷恒司, 菅野重樹

International Conference on Robotics and Automation (ICRA'98) （Leuven, Belgium） ,

1998年05月

口頭発表（一般）, IEEE

視覚認識と音声対話能力を備え，人間共存環境下で自律行動するロボットの設計手法を提案するとともに，この設計手法にもとづいて人間共存ロボットHadaly-2の運動系サブシステムを構成した．さらに，人間共存ロボットの多様な行動パターンの生成，実行方法については，状態遷移ネットワークの概念を利用することで比較的容易に実現できることを明らかにし，その効果を協調作業実験により確認した．

人間共存ロボットWENDYの身体システム構成

森田寿郎, 萱場慎二, 橋本和幸, 菅野重樹

第3回ロボティクス・シンポジア（広島） ,

1998年03月

口頭発表（一般）, 日本ロボット学会, 計測自動制御学会, 日本機械学会

人間共存型ヒューマノイドHadaly-2の動作生成手法

森田寿郎, 植田武男, 萱場慎二, 山本大介, 國竹泰夫, 菅野重樹

第15回日本ロボット学会学術講演会（東京都） ,

1997年09月

口頭発表（一般）, 日本ロボット学会

人間共存型ヒューマノイドHadaly-2の開発－運動系の構築および人間との共同作業－

森田寿郎, 渋谷恒司, 菅野重樹

第2回ロボティクス・シンポジア（東京） ,

1997年08月

口頭発表（一般）, 日本ロボット学会, 計測自動制御学会, 日本機械学会

Development of An Anthropomorphic Force-Controlled Manipulator WAM-10

森田寿郎, 菅野重樹

InternationalConference onAdvanced Robotics (ICAR'97) （Monterey, USA） ,

1997年07月

口頭発表（一般）

7自由度MIAマニピュレータに，4指13自由度人間形ハンドを搭載して構成したロボットアームWAM-10の設計・制御方法について述べた．特に多指ハンドに関しては，各指根元に6軸力センサ組み込んで指全体の柔軟性を調節する設計・制御方法を考案し，物体把持における指先力ベクトル制御のみならず人間との物理的インタラクション時の包絡把持などにも適用可能であることを示した．

人間共存型ヒューマノイドHadaly-2の運動系構成

森田寿郎, 渋谷恒司, 菅野重樹

ロボティクス・メカトロニクス部門学術講演会'97 （神奈川県） ,

1997年06月

ポスター発表, 日本機械学会

Double Safety Measure for Human Symbiotic Manipulator

森田寿郎, 菅野重樹

International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics '97 (AIM'97) （Tokyo, Japan） ,

1997年06月

口頭発表（一般）, IEEE/ASME

人間共存ロボットの衝突安全性確保に関して，機構と制御による2重構造安全対策の実現方法について論じた．この対策は，マニピュレータ動作速度から緩衝カバーの粘弾性特性やカバーの厚さを決定する設計方法，制御系における緊急停止と力制御の切り替え方法などを医学データ(頭部傷害基準値)にもとづいて決定する方法から構成される．また，この対策を組み込んだ接触センサ内蔵型緩衝カバーについても概説した．

Development and Evaluation of Seven-D.O.F. MIA ARM

森田寿郎, 菅野重樹

InternationalConference on Roboticsand Automation (ICRA'97) （Albuquerque, USA） ,

1997年04月

口頭発表（一般）, IEEE

モジュール型MIAを搭載した7自由度人間形マニピュレータについて論じた．本論文では，マニピュレータ設計で最も重要かつ困難である手首部の構成のための2自由度直交型MIAの構造設計およびn自由度柔軟マニピュレータの制御系安定性解析を重点的に扱った．これらの妥当性については，フィードフォワード自重補償制御を搭載した制御システム，ならびに開発した実機を用いて手先軌道追従実験を行うことで検証し，その有効性が確認できた．

多自由度MIAアームによる対人安全性の確保－安全カバーと衝突処理動作の適用－

森田寿郎, 本田徳弘, 菅野重樹

第14回日本ロボット学会学術講演会（新潟県） ,

1996年09月

口頭発表（一般）, 日本ロボット学会

人間との物理的・情報的インタラクションを意識した多指ハンドの開発〜設計コンセプトと製作〜

森田寿郎, 萩原高行, 橋本和幸, 菅野重樹

第14回日本ロボット学会学術講演会（新潟県） ,

1996年09月

口頭発表（一般）, 日本ロボット学会

7自由度MIAアームの関節制御特性の評価

森田寿郎, 植田武男, 萱場慎二, 菅野重樹

第14回日本ロボット学会学術講演会（新潟県） ,

1996年09月

口頭発表（一般）, 日本ロボット学会

メカニカルインピーダンス調節機構を用いた7自由度マニピュレータの構成と評価

森田寿郎, 冨田信義, 植田武男, 菅野重樹

ロボティクス・メカトロニクス部門学術講演会'96 （山口県） ,

1996年06月

ポスター発表, 日本機械学会

7自由度MIAアームの開発

森田寿郎, 菅野重樹

第1回ロボティクス・シンポジア（東京） ,

1996年05月

口頭発表（一般）, 日本ロボット学会, 計測自動制御学会, 日本機械学会

Development of 4-D.O.F. Manipulator Using Mechanical Impedance Adjuster

森田寿郎, 菅野重樹

InternationalConference on Roboticsand Automation(ICRA'96) （Minneapolis, USA） ,

1996年04月

口頭発表（一般）, IEEE

MIAを関節に用いた多自由度マニピュレータの設計・制御手法の構築に向けて，関節機構のモジュール化手法，制御システム構成方法を示した．また，肩3軸と肘１軸にモジュール化したMIAを搭載した4自由度人間形マニピュレータを開発し，各関節の粘弾性調節，手先位置制御に関する評価実験により，提案手法に従って開発したマニピュレータが十分な力制御性，運動制御特性を備えていることを実証した．

メカニカルインピ－ダンス調節機構を用いた1自由度腕モデルの開発

森田寿郎, 大野真, 冨田信義, 菅野重樹

第12回日本ロボット学会学術講演会（福岡県） ,

1995年11月

口頭発表（一般）, 日本ロボット学会

機械的インピーダンス特性を調節可能な関節を用いたマニピュレータの開発－4自由度アームの評価－

森田寿郎, 冨田信義, 植田武男, 菅野重樹

第13回日本ロボット学会学術講演会（神奈川県） ,

1995年11月

口頭発表（一般）, 日本ロボット学会

受動的柔軟性を備えた関節による多自由度マニピュレ－タ構成

森田寿郎, 菅野重樹

電気学会電子・情報・システム部門大会（東京都） ,

1995年08月

口頭発表（一般）, 電気学会

Development of One-D.O.F. Robot Arm Equipped with Mechanical Impedance Adjuster

森田寿郎, 菅野重樹

InternationalIntelligent Robots andSystems (IROS'95) （Pittsburgh, USA） ,

1995年08月

口頭発表（一般）, IEEE/RSJ

MIAにおける粘弾性調節特性を向上するため，ロッドによる両側支持式コンプライアンス調節部および電磁ブレーキによる擬似ダンパ部を搭載した1自由度腕関節用MIAを開発した．さらに，テーパー付き板ばねを利用したコンプライアンス部の静特性や擬似ダンピング制御にもとづく2次遅れ系によるシステム全体の動力学の近似など，マニピュレータ設計・制御上の基礎理論の構築を行った．

メカニカルインピ－ダンス調節機構を用いたマニピュレ－タの開発（4自由度ア－ムの開発と評価）

森田寿郎, 菅野重樹

ロボティクス・メカトロニクス部門学術講演会'95 （神奈川県） ,

1995年06月

ポスター発表, 日本機械学会

Design and Development of a New Robot Joint Using a Mechanical Impedance Adjuster

森田寿郎, 菅野重樹

International Conference on Robotics and Automation (ICRA'95) （Nagoya, Japan） ,

1995年05月

口頭発表（一般）, IEEE

板ばね，ブレーキの組み合わせによって関節の機械インピーダンスを調節可能な新型ロボット関節機構(MIA: Mechanical Impedance Adjuster)を提案した．本論文では特に，この機構を利用した1自由度指関節機構の構成方法を示すとともに，粘弾性特性，動力学モデル，自重補償制御則など，受動柔軟性調節機構をロボット関節として利用するために必要となる基礎的なデータを評価実験の結果にもとづいて提示した．

メカニカルインピ－ダンス調節機構を備えた4自由度マニピュレ－タの開発

森田寿郎, 大野真, 冨田信義, 菅野重樹

第72期日本機械学会通常総会講演会（神奈川県） ,

1995年03月

口頭発表（一般）, 日本機械学会

メカニカルインピ－ダンス制御機構における自重補償制御

森田寿郎, 大野真, 冨田信義, 菅野重樹, 加藤一郎

ロボティクス・メカトロニクス部門学術講演会'94 （兵庫県） ,

1994年07月

ポスター発表, 日本機械学会

メカニカルインピ－ダンス制御機構の定量的解析

菅野重樹, 森田寿郎, 加藤一郎

第11回日本ロボット学会学術講演会（東京都） ,

1993年11月

口頭発表（一般）, 日本ロボット学会

バイオリン演奏におけるスキルの研究〜ボ－イング動作における弓の把持と分析〜

菅野重樹, 堀口恭太郎, 金子学, 渋谷恒司, 森田寿郎, 加藤一郎

第13回バイオメカニズム学会学術講演会（東京都） ,

1992年11月

口頭発表（一般）, バイオメカニズム学会

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森田 寿郎

研究発表 - 森田 寿郎

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