論文 - 村上　俊之

Visual Feedback Using Virtual Object Points in Stereo Vision Based Manipulator

D.Purwanto,　T.Murakami, and K.Ohnishi

IEEJ.電気学会論文誌 Vol.122-D （ No.4 ） 403-410 2002年04月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著, 査読有り

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本論文では，ビジュアルトラッキングシステムのための制御系の構成を提案している。本論文では，位置と姿勢の指令値と速度の指令値を独立に入力することができる点に特徴がある。提案した手法の有効性は実機実験により示されている．

摩擦によるアーム外乱を考慮したフレキシブルマニピュレータの防振制御

鈴木純， 村上俊之, 大西公平

IEEJ.電気学会論文誌 Vol.122-D （ No.3 ） 235-240 2002年03月

研究論文（学術雑誌）, 共著, 査読有り

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本論文では，摩擦によるアーム外乱を考慮したフレキシブルマニピュレータの防振制御手法を開発している。提案する手法では，摩擦を推定し，モデル化する．ことで，振動を抑制することができる。提案した手法の有効性は実機実験により示されている．

Robust Motion Control based Projection Plane in Redundant Manipulator

T.Murakami, K.Kahlen, and Rik.W.De Doncker

IEEE. Trans. on Industrial Electronics Vol.49 （ No.1 ） 248-255 2002年02月

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冗長ロボットの制御系構成を簡略化するため，投影平面を用いた新しい制御系構成法を提案している．とくに，零空間動作応答の改善と特異点回避が行える投影平面の切替アルゴリズムを提案し，シミュレーションによりその有効性を示している．

ツインドライブシステムを用いたセンサレスバイラテラルロボットマニピュレータ

林田亘宏， 矢向高弘， 村上俊之， 大西公平

精密工学会誌 Vol.67 （ No.11 ） 1834-1838 2001年11月

研究論文（学術雑誌）, 共著, 査読有り

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本論文では，モータの摩擦の影響を低減できるツインドライブシステムを提案し，センサレスバイラテラシステムに応用している。本システムでは微力な外力を推定することができる。提案した手法の有効性は実機実験により示されている．

A Motion Control of Mobile Manipulator with External Force

F.Inoue, T.Murakami, and K.Ohnishi

IEEE/ASME. Trans. on Mechatronics Vol.6 （ No.2 ） 137-142 2001年08月

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本論文では，移動マニピュレータのための外力を考慮した制御手法を提案した．提案した手法では，外力が加えられても滑らかに動作できる点に特徴がある。提案した手法の有効性は実機実験により示されている．

Position-Velocity-Based Trajectory Control for Manipulator and Its Application to Visual Tracking System

D.Purwanto,　T.Murakami, and K.Ohnishi

IEEJ.電気学会論文誌 Vol.121-D （ No.8 ） 894-901 2001年06月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著, 査読有り

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本論文では，ビジュアルトラッキングシステムのための制御系の構成を提案している。本論文では，位置と姿勢の指令値と速度の指令値を独立に入力することができる点に特徴がある。提案した手法の有効性は実機実験により示されている．

環境変動を考慮した３次元２足歩行ロボットの可変コンプライアンス

西川直樹，藤本康孝，村上俊之，大西公平

電気学会論文誌D 119 （ 12 ） 1507-1513 2000年12月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著, 査読有り

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固定座標を有さない２足歩行ロボットにおいて，環境外乱に対して安定な歩行動作を実現するため腰点を基点としたコンプライアンス制御と作業空間オブザーバによる霊空間制御の併用を提案している。提案手法の有効性は実機実験いより実証されている．

A Co-operative Transferring Task by Mobile Manipulators

K.Yasui, T.Murakami, and K.Ohnishi

Journal of Robotics and Mechatronics Vol.12 （ No.6 ） 712-717 2000年06月

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移動ロボットを複数台利用した場合の協調制御手法について提案している．基本的に，零空間指令を利用した衝突回避，トルク飽和回避等を含め，多数台への拡張が容易な制御構成となっている点に特徴がある．

推定反力フィードバックと複数の加速度フィードバックに基づくフレキシブルマニピュレータの振動抑制制御

木野卓，森田登，村上俊之，大西公平

電気学会論文誌D Vol.119-D （ No.12 ） 1477-1483 2000年01月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著, 査読有り

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１リンクフレキシブルマニピュレータを３慣性系としてモデル化し，従来提案している共振比制御と加速度フィードバックの組み合わせにより，防振のみならずアーム外乱に対してもロバストな防振制御手法を提案している．提案手法の有効性は実機実験により評価を行っている．

外力を考慮した複数台マニピュレータのロバストな協調運動制御

エディレクソノ，村上俊之，大西公平

精密工学会誌 Vol.64 （ No.5 ） 690-694 1998年05月

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複数台マニピュレータを用いた安定な把持作業を行なうためには，外力に対してロバストな制御系構成を行なう必要がある．本論文では，作業空間オブザーバと関節空間オブザーバを利用した運動制御系の応答を比較し，両制御系の外力に対するロバスト性の評価を行なっている．

作業空間での外乱オブザーバに基づ　　　いた可変コンプライアンスゲインを有す　　　る複数台マニピュレータの協調制御

エディレクソノ，村上俊之，大西公平

電気学会論文誌D Vol.118-D （ No.1 ） 16-23 1998年01月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著, 査読有り

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複数台のマニピュレータを用いて同一の対象物に対する把持作業を実現しようとした場合，安定な把持だけではなく，外力に対しても安定化を行なわなければならない．提案手法では，可変インピーダンスを導入し，安定把持と外力に対するインピーダンス応答を同時に実現する手法を示している．

階層インピーダンス冗長マニピュレータの分散制御

空尾謙嗣，村上俊之，大西公平

電気学会論文誌D Vol.118-D （ No.1 ） 31-37 1998年01月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著, 査読有り

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冗長マニピュレータの制御では，その自由度の増加に伴い制御系の構成が急激に複雑化することが知られている．そこで，提案手法ではシステムの分割化に基づいた階層インピーダンスと呼ばれる新しい概念を導入することによって制御系の簡略化を行なっている．さらに本制御系の特徴は，予め階層構造の分割数を設定せずとも制御系の設計が可能な点にある．

インピーダンス制御による2足歩行ロボットの歩行制御

空尾謙嗣，村上俊之，大西公平

電気学会論文誌D Vol.117-D （ No.10 ） 1227-1233 1997年10月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著, 査読有り

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環境適応型の移動システムとして注目されている2足歩行ロボットの制御では，固定座標点を持たないため，安定な運動制御系の構成が非常に困難になっている．そこで，提案手法では腰の座標点を中心とした接触脚に対するインピーダンス制御系を構成することによって，安定な歩行を実現している．

ゼロ空間による冗長マニピュレータの拡張コンプライアンス制御

小田尚樹，太田秀樹，村上　俊之，大西公平

精密工学会誌 Vol.63 （ No.10 ） 1432-1438 1997年10月

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従来から提案されている冗長マニピュレータの制御手法では，位置情報に基づいた姿勢制御は問題なく実現することが出来たが，力情報に基づいた姿勢制御を実現することは出来なかった．提案手法では，冗長マニピュレータの姿勢制御において力情報に基づいたコンプライアンス制御を示している．

フレキシブルアームのための推定反力に基づいた力センサレス制御

柴田　昌明，磯村　賢一，村上　俊之，大西　公平

精密工学会誌 Vol.63 （ No.2 ） 198-202 1997年02月

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ロボットの軽量化，高速動作を実現しようとした場合，機械剛性の低下による振動発生を無視することは出来ない．さらに未知対象物との接触を伴なう力制御では対象物の動特性をも加味した力フィードバックを行なわなければならない．提案手法では，上記を考慮に入れた力センサレス制御系の一構成法を示している．

A Robust Control Strategy of Redundant Manipulator by Workspace Observer

N. Oda, T. Murakami and K. Ohnishi

Journal of Robotics and Mechatronics Vol.8 （ No.3 ） 235〜242 1996年03月

研究論文（学術雑誌）, 共著

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本論文では，作業空間オブザーバを用いた冗長マニピュレータのロバスト制御手法を提案している．提案手法の有効性は実機冗長マニピュレータの実験により実証している．

オブザーバに基づく冗長マニピュレータの局所トルク最適化

小田　尚樹，村上　俊之，大西　公平

日本機会学会論文集Ｃ Vol.62 （ No.602 ） 48-54 1996年02月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著, 査読有り

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本論文では，冗長マニピュレータの新たな制御手法として，局所トルク最適化指標に基づいた零空間の利用法を提案している．提案手法では，従来から用いられている零空間指令の直接計算を行なわずとも局所トルク最適化を実現できるところに特徴がある．アルゴリズムの有効性はシミュレーションおよび実機実験により検証を行なっている．

Motion Control for Advanced Mechatronics

K.Ohnishi, M.Shibata, and T.Murakami

IEEE. ASME. Trans. on Mechatronics Vol.1 （ No.1 ） 56-67 1996年01月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著, 査読有り

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本論文では，外乱オブザーバに基づいたロバスト制御系の構成手法を制御系設計の立場から明確に示している．さらに，オブザーバを外乱補償だけではなく，物理モデルとの対応付を行なうことによって様々な知的制御に応用した例を示している．

歪めコンフィギュレーション空間に基づくマニピュレータのための障害物回避軌道の高速計画法

柴田　昌明，村上俊之, 大西公平

電気学会論文誌D Vol.115-D （ No.12 ） 1476-1483 1995年12月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著, 査読有り

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本論文では，作業空間での障害物回避軌道を関節空間での各関節への回避軌道に変換するため歪み変換を利用する手法を提案している．これにより，関節空間での障害物回避軌道を高速に算出することが出来る．また，滑らかな軌道を生成するために必要な歪み関数の選定も行なっている．

3次元平行移動体のための障害物回避経路の高速計画法

柴田　昌明，村上俊之, 大西公平

電気学会論文誌D Vol.115-D （ No.12 ） 1476-1483 1995年11月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著, 査読有り

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ロボットの動作計画は，一般にロボットユーザにとって認識の行いやすい作業空間が利用される．しかし，計画された動作経路に障害物が存在する場合の障害物認識や障害物を回避するための回避経路の計算が非常に複雑となる．そこで，本論文では作業空間での障害物回避経路の高速計算アルゴリズムを提案している．本手法の有効性は数値シミュレーションにより検証されている．