Papers - Yakoh, Takahiro

時間制約の厳しいマルチメディアのためのリアルタイム通信機構

佐藤秀雄、矢向高弘

情報処理学会論文誌 Vol.42 ( No.2 ) 189-196 2001.02

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work

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物体の質感を伝える新しいメディアの概念を提案し、試作を行っている。特に、これを遠隔地で実現するためのリアルタイム通信機構の設計と開発、性能評価について述べている。

仮想力伝播に基づく協調マニピュレータの分解制御

矢向高弘、伊藤正尚、大西公平

精密工学会誌 Vol.67 ( No.2 ) 241-245 2001.02

Research paper (scientific journal), Joint Work

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多関節マニピュレータにおいて、エンドエフェクタからベースへ向かって仮想力を伝播させるという、ヤコビ行列を用いない新しい逆運動学解法を提案し、協調マニピュレータの制御に応用している。

Fundamental Study on Electro-Rheological Fluids and Their Applications to Force Display Devices

鈴木順也、矢向高弘、青山藤詞郎、桜井宏治

Proc. of International Conference on Mechanical Engineering  2000.11

Research paper (international conference proceedings), Joint Work

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電気粘性流体をクラッチの媒体として利用した際の基本性能を測定した。また、PID制御を行うことにより、力覚提示装置の試作を行っている。

A Comparison study between parallel and serial linked structures in biped robot system

森澤光晴、矢向高弘、村上俊之、大西公平

Proc. of IEEE International Conference on Industrial Electronics, Control and Instrumentation    2614 - 2619 2000.10

Research paper (international conference proceedings), Joint Work

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二足歩行ロボットの脚部を構成する際、シリアルリンクを利用する場合とパラレルリンクを使用する場合について、シミュレーションを用いて比較を行っている。

A Sensorless Force Control in Twin Drive System

林田宣宏、矢向高弘、村上俊之、大西公平

Proc. of IEEE International Conference on Industrial Electronics, Control and Instrumentation    2231 - 2236 2000.10

Research paper (international conference proceedings), Joint Work

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静止摩擦が補償されるというツインドライブシステムの利点を活かして、力センサを用いずに力制御を試みて、実験結果により有効性を示している。

Application of Electro-Rheological Fluids to Flexible Mount and Damper Devices

矢向高弘、青山藤詞郎

Proc. of IEEE International Conference on Industrial Electronics, Control and Instrumentation    1815 - 1820 2000.10

Research paper (international conference proceedings), Joint Work

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電気粘性流体の応用例として、フレキシブルマウントとダンパーを試作し、その特性を電気的に変化できることを実験的に確認している。

Real-Time Communication Mechanism for RT-Linux

佐藤秀雄、矢向高弘

Proc. of IEEE International Conference on Industrial Electronics, Control and Instrumentation    2437 - 2442 2000.10

Research paper (international conference proceedings), Joint Work

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通信するリアルタイムプロセスを実現するために、新しい通信機構RT-Messengerを提案した。また、RT-Linux上に実装を行ない、性能評価による有効性の検証を行っている。

Analysis and Synthesis of Decentralized Systems with Informational Connection

Yasutaka Fujimoto, YAKOH TAKAHIRO

Proc. IEEE International Conference on Industrial Electronics, Control and Instrumentation    2602 - 2607 2000.10

Research paper (international conference proceedings), Joint Work

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情報結合モデルにガロア理論を導入することにより設計・解析方法を提案し、分散システムの解析と合成を例示し確認している。

Fine Real-Time Processing in Distributed Systems

矢向高弘、佐藤秀雄、青山藤詞郎

Proc. of IEEE International Workshop on Factory Communication Systems    135 - 142 2000.09

Research paper (international conference proceedings), Joint Work

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通信するリアルタイムプロセスの新しい分類法を提案し、これまで実現されていなかった新しい通信方式を提案し、実装している。ネットワークを介して１ミリ秒の制御ループを構成することに成功した。

A Motion Control of Unconstrained Object by Multiple Mobile Robots

矢嶋達生、永見明久、矢向高弘、村上俊之、大西公平

Proc. of International Workshop on Advanced Motion Control    120 - 125 2000.03

Research paper (international conference proceedings), Joint Work

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複数台移動ロボットによる対象物押し作業に伴う位置と力のハイブリッド制御手法を提案している。

New Representation of Systems with Effect Variables

上野健太郎、矢向高弘、村上俊之、大西公平

Proc. of International Workshop on Advanced Motion Control    216 - 221 2000.03

Research paper (international conference proceedings), Joint Work

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複数のシステムが相互作用を行う複合システムを数学的に表現するための新しい方法を提案している。

Control of A Wheeled Mobile Robot with Two Image Processing Grades

中島民雄、矢向高弘、村上俊之、大西公平

Proc. of International Workshop on Advanced Motion Control    586 - 589 2000.03

Research paper (international conference proceedings), Joint Work

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未知の作業空間内をロボットが移動するために、多くの画像データから作業空間の形状を効果的に推定する手法を提案し、実験に基づく評価を行っている。

An Approach to Biped Robot with Parallel Mechanism

森澤光晴、矢向高弘、村上俊之、大西公平

Proc. of International Workshop on Advanced Motion Control    537 - 541 2000.03

Research paper (international conference proceedings), Joint Work

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二足歩行ロボットの脚部をパラレルメカニズムで構成することを提案し、シミュレーションによる評価を行っている。

A Friction Compensation in Twin Drive System

林田宣宏、矢向高弘、村上俊之、大西公平

Proc. of International Workshop on Advanced Motion Control    187 - 192 2000.03

Research paper (international conference proceedings), Joint Work

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２つのモータを用いて１自由度を実現するツインドライブシステムを提案し、摩擦力が補償

情報結合システムの動的モデル

藤本康孝、石建信、矢向 高弘、大西公平

電気学会論文誌 120-D ( 1 ) 19-28 2000.01

Research paper (scientific journal), Joint Work, Accepted

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コンピュータネットワークに代表される結合が時間変化を行う情報結合システムを数学的に取り扱うための手法を提案している。

自律分散制御におけるシステムのダイナミカル結合の一表現法

石建信、藤本康孝、矢向 高弘、大西公平

電気学会論文誌 120-D ( 1 ) 80-87 2000.01

Research paper (scientific journal), Joint Work, Accepted

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コンピュータネットワークに代表される情報結合システムを数学的に表現するための定式化を行っている。

A Temporal Data Accumulation System from a Distributed Observation Network

矢向高弘

Proc. of International Conference on Industry, Engineering and Management Systems  1999.03

Research paper (international conference proceedings), Joint Work

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コンピュータネットワークを活用して多地点の観測データを高速に回収するための手法を提案し、シミュレーション評価により有効性を示している。

μ-PULSER: A Reactive Operating　System for Personal Robots

矢向高弘、菅原智義、安西祐一郎

System and Computers in Japan Vol.26 ( No.4 ) 1-10 1995.06

Joint Work

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上記論文の英訳である。

開放型分散ロボット環境における無線パケット通信のための動的なタイムスロット割り当て機構

矢向高弘、岩沢透、安西祐一郎

日本ロボット学会論文誌 Vol.12 ( No.8 ) 1-9 1994.11

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work

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無線パケット通信を行う場合、パケットの衝突が避けられず、タイムスロットを割り当てるのが一般的であるが、そのタイムスロット割り当てを開放環境で利用できるように拡張している。

A server-client version of “Genomatica” integrated genome information browser

秋山泰、矢向高弘、森浩禎、小笠原直毅

Proc. of Genome Informatics Workshop, V    202 - 203 1994.10

Research paper (international conference proceedings), Joint Work

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ゲノムデータベースとブラウザとをサーバクライアントモデルの通信型システムとして構築することにより、常に最新のデータを閲覧できるシステムを開発している。