Papers - Yakoh, Takahiro

触覚鉗子によるバイラテラル遠隔操作のための遅延補償器

DAISUKE YASHIRO, YAKOH TAKAHIRO

日本コンピュータ外科学会誌 13 ( 3 ) 314 - 315 2011.11

Research paper (scientific journal), Joint Work, Accepted

Auditory decorator of complex sounds for teleoperation systems

Hirohiko Kuramata, YAKOH TAKAHIRO

9th IEEE International Conference on Industrial Informatics (INDIN)    227 - 232 2011.07

Research paper (international conference proceedings), Joint Work

Three ratio configuration methods for Multiple Description Correlating Transform coding

Saitoh Daichi, YAKOH TAKAHIRO

2011 IEEE International Symposium on Industrial Electronics (ISIE)    826 - 831 2011.06

Research paper (international conference proceedings), Joint Work

Ratio Configurable Multiple Description Correlating Transforms Coding

Daichi Saitoh, YAKOH TAKAHIRO

IEEE International Conference on Industrial Technology    352 - 357 2011.03

Research paper (international conference proceedings), Joint Work

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多重記述符号化法(MDC)を帯域の異なる複数経路通信へ適用するために、記述子毎のデータ量を調節可能な多重記述符号化法を提案し、検証実験を通じて有効性を検証した。

触覚を有する8自由度手術用両腕ロボットの開発

IKUYA MITOME, YAKOH TAKAHIRO

日本コンピュータ外科学会誌 12 ( 3 ) 208 - 209 2010.11

Research paper (scientific journal), Joint Work

Feasibility Study of GPGPU Acceleration for PC-based Control

Keita Koyama, YAKOH TAKAHIRO

8th France-Japan and 6th Europe-Asia Congress on Mechatronics    560 - 563 2010.11

Research paper (international conference proceedings), Joint Work

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GPUを用いた制御計算高速化の可能性についてGPGPUの優位性および実時間OSからの利用方法の観点から検討した上で、実時間OSからの利用方法の枠組みを提案し、実装・評価を通じて検証を行った。

Development of 16-DOF telesurgical forceps master/slave robot with haptics

Motooka, W.; Nozaki, T.; Mizoguchi, T.; Sugawara, K.; Mitome, F.; Okuda, K.; Miyagaki, M.; Yashiro, D.; Yakoh, T.; Ohnishi, K.; Morikawa, Y.; Shimojima, N.

IECON 2010 - 36th Annual Conference on IEEE Industrial Electronics Society    2081 - 2086 2010.10

Research paper (international conference proceedings), Joint Work

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低侵襲医療用ロボットへの応用を目的として、16自由度のマスタスレーブ型遠隔操作型の内視鏡手術ロボットを開発した。マスタ・スレーブそれぞれが8自由度を有し、4チャネルコントローラによりバイラテラル制御を実装した。

Data Transmission Using Priority Queue for Multi-DOF Haptic Communication

Daisuke Yashiro, YAKOH TAKAHIRO, Kohei Ohnishi

11th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control    70 - 75 2010.03

Research paper (international conference proceedings), Joint Work

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LAN内で多自由度のハプティック通信を実現するために、優先度付きのキュー管理システムを設計し、実装、評価を行っている。

ネットワークを介したサーボ制御のためのPI制御器を用いた端末間フロー制御

矢代大介，久保亮吾，矢向 高弘, 大西公平

電気学会論文誌 130-D ( 3 ) 268-276 2010.03

Research paper (scientific journal), Joint Work, Accepted

A Detection Method of Active Queue Management in Communication Paths

Junji Iwatani, YAKOH TAKAHIRO

IEEE International Conference on Industrial Technology    1009 - 1013 2010.03

Research paper (international conference proceedings), Joint Work

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通信経路中に能動的キュー管理システムが存在するか否かを検出するためのアルゴリズムを開発し、PlanetLab上に実装し、性能の検証を行っている。

Hybrid Multipath Routing for Packet Distribution using Ant Colony Optimization

Distad Chirananthavat, YAKOH TAKAHIRO

6th International Conference on Information Technology and Applications    6 pages 2009.11

Joint Work

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インターネットにおいて，利用可能な複数経路を動的にかつ自律分散的に探索するアルゴリズムを提案し，PlanetLabを用いた地球規模の実験評価を通じて有効性を示している。

End-to-End Flow Control using PI controller for Force Control System over TCP/IP Network

DAISUKE YASHIRO, YAKOH TAKAHIRO, KOHEI OHNISHI

Proc. of IEEE Interna-tional Conference on Industrial Informatics    194 - 199 2009.06

Research paper (international conference proceedings), Joint Work, Accepted

Low Delay Live Video Streaming System for Interactive Use

Kenta Endo, Kurima Yoshida, YAKOH TAKAHIRO

IEEE International Conference on Industrial Informatics    1481 - 1486 2008.07

Research paper (international conference proceedings), Joint Work

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遠隔操作のために、遠隔地の映像を低遅延で表示するストリーミングシステムのアーキテクチャを設計し、実装・評価により有効性を示している。

Implementation and Evaluation of Decorators for Delayed Live Streaming Video on Remote Control System

Shinichi Hamasaki, YAKOH TAKAHIRO

IEEE International Conference on Industrial Informatics    1220 - 1225 2008.07

Research paper (international conference proceedings), Joint Work

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通信遅延による遠隔操作の操作性低下を抑制するための装飾器の提案し、その実装・評価により有効性を検証している。

Fault Tolerant Multipath Routing with Overlap-aware Path Selection and Dynamic Packet Distribution on Overlay Network for Real-Time Streaming Applications

Tatsuo Ishida, YAKOH TAKAHIRO

7th IEEE International Workshop on Factory Communication Systems    287 - 294 2008.05

Research paper (international conference proceedings), Joint Work

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マルチパスルーティングをオーバーレイネットワーク上で効率的に実現するために、パスの重複率に基づいた分配手法を提案し、地球規模の評価用ネットワークPlanetLab上で実装・評価を行った。

Cooperative Route Searching System Considering Dynamics of Traffic Flow

Keita Tsutsumi, YAKOH TAKAHIRO

6th IFAC Symposium on Intelligent Autonomous Vehicles    6 pages 2007.09

Research paper (international conference proceedings), Joint Work

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ネットワークルーティングの技術を車両経路制御へ応用することにより、道路交通網全体としてのスループットを向上することを提案し、シミュレーションにより効果を示している。

Fairness and Utilization in Multipath Network Flow Optimization

Tatsuo Ishida, Kengo Ueda, YAKOH TAKAHIRO

IEEE International Conference on Industrial Informatics    1096 - 1101 2006.08

Research paper (international conference proceedings), Joint Work

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ネットワークフロー問題を公平性と利用効率を両立させるために多目的最適化問題として記述し、これを解くことにより達成できることを示した。

Performance Evaluation of Synchronous TDMA Switching Hub in Multi-hop Environment

Kengo Ueda, YAKOH TAKAHIRO

IEEE International Workshop on Factory Communication Systems    321 - 328 2006.06

Research paper (international conference proceedings), Joint Work

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IXP-1200を用いて同期型TDMAスイッチングハブを実装した。マルチホップ環境下での通信遅延を実測することで、本実装の実時間性が優れていることを示した。

ネットワークを介したバイラテラル遠隔操作

名取賢二、辻俊明、矢向 高弘、大西公平

電気学会論文誌 126-D ( 2 ) 161-167 2006.02

Research paper (scientific journal), Joint Work, Accepted

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オブザーバ理論をむだ時間補償に応用することを考案し、通信を介したバイラテラルシステムに適用し、信濃町-矢上間のキャンパスネットワーク上での実験により有効性を示している。

A Controller Design Method for Mutually Interacted Decentralized Systems

Yutaka Uchimura, YAKOH TAKAHIRO, and Kohei Ohnishi

計測自動制御学会論文集 41 ( 7 ) 547-554 2005.07

Research paper (scientific journal), Joint Work, Accepted

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個別に設計された制御器が相互作用しあう分散システム全体の振る舞いや安定性について定式化・解析し、その上で複数制御器の構成法および制御器設計の手続きを含む総合的な分散システムの制御系設計手法を提案している。