Papers - Yakoh, Takahiro

A controller design method on decentralized systems

Yutaka Uchimura, YAKOH TAKAHIRO, Kohei Ohnishi

IEEE International Conference on Industrial Electronics, Control and Instrumentation    2961 - 1966 2004.11

Research paper (international conference proceedings), Joint Work

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分散制御システムにおいて、系全体が安定化されるためには各々のコントローラをどのように設計すればよいかという設計指針を示した。

Bilateral Robot System on the Real-Time Network Structure

Yutaka Uchimura, YAKOH TAKAHIRO

IEEE Transactions on Industrial Electronics 51 ( 5 ) 940-946 2004.10

Research paper (scientific journal), Joint Work, Accepted

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静止摩擦と通信遅延について考慮したバイラテラルロボットシステムを構築し、摩擦特性、通信特性、バイラテラル制御特性の実験結果を示した。

Development of Time Division Switching Hub for Synchronous TDMA

Kengo Ueda, YAKOH TAKAHIRO

IEEE International Workshop on Factory Communication System    45 - 50 2004.05

Research paper (international conference proceedings), Joint Work

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同期型TDMAの実現する新しい協調プロトコルを設計した。またそれをネットワークプロセッサIXP 1200に実装した。

Development of Gel-structured Electro-rheological Fluids and their Application to Mechanical Damper Elements

柿沼康弘、矢向高弘、青山藤詞郎、安西秀信

IEEE International Workshop on Advanced Motion Control    541 - 545 2004.03

Research paper (international conference proceedings), Joint Work

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電気粘性流体の沈降現象を抑止するためにゲル構造を導入した新しい機能性素材を開発した。またそれをツールシャンクとロータリーダンパーに応用し、可制御性を示した。

A Real-Time Network Based Bilateral Robot Control with Prioritized Transfer of State Variables

Yutaka Uchimura, YAKOH TAKAHIRO, and Kohei Ohnishi

IEEE International Workshop on Advanced Motion Control    475 - 480 2004.03

Research paper (international conference proceedings), Joint Work

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優先度ベースのリアルタイムネットワークを利用してバイラテラル制御を行う際の、状態変数に対する優先度付け方法に依存した制御性能の際を示し、適切な優先度付け方法の指針を示した。

End-to-End Delay Evaluation on Multipath Routing IP Network

Shinichi Hakataya, YAKOH TAKAHIRO

IEEE International Workshop on Advanced Motion Control    481 - 486 2004.03

Research paper (international conference proceedings), Joint Work

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帯域確保や信頼性確保のために提案されているマルチパスルーティングの手法に変更を加えることにより、エンドツーエンドの通信遅延の揺らぎを低減することを提案し、シミュレーション評価により妥当性を示した。

Real-time Network System by Responsive Processor and Its Application to Bilateral Robot Control

Yutaka Uchimura, Nobuyuki Yamasaki, Takahiro Yakoh, and Kohei Ohnishi

計測自動制御学会論文集 40 ( 2 ) 199-206 2004.02

Research paper (scientific journal), Joint Work, Accepted

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情報の優先度を考慮した通信構造を有するレスポンシブプロセッサをインタフェースとする新しいネットワークシステムを開発し、これを介して2台のロボットマニピュレータを接続し，力フィードバックを伴うバイラテラルロボットシステムを構築した．

構造ヘルスモニタリング用ワイヤレスセンサに関する研究

長井望、三田彰、矢向 高弘、佐藤忠信

日本地震工学論文集 3 ( 4 ) 1-13 2003.11

Research paper (scientific journal), Joint Work, Accepted

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構造ヘルスモニタリング用にワイヤレスネットワーク技術を応用したセンサネットワークを提案し、理論解析、プロトタイプ製作、評価試験を行った。

分散リアルタイム制御技術の研究

矢向 高弘内村裕森澤光晴

情報処理学会誌 44 ( 1 ) 27-33 2003.01

Research paper (scientific journal), Joint Work, Accepted

Synchronous TDMA for Multi Hop Network to Stabilize Transmission Time

Takahiro Yakoh

Proc. of IEEE International Conference on Industrial Electronics, Control and Instrumentation    2903 - 2908 2002.11

Research paper (international conference proceedings), Single Work

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マルチホップネットワークにおいて転送遅延を一定に保つための設計方法論を述べた。また一例として同期型の時分割多重アクセス方式を提案し、シミュレーション評価を行った。

Smooth Tactile Display in Mouse using Electro-rheological Gel

松浦喜一、矢向高弘、青山藤詞郎、安斉秀伸、桜井宏治、磯部和之

Proc. IEEE International Symposium on Industrial Electronics    424 - 429 2002.07

Research paper (international conference proceedings), Joint Work

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新素材である電気粘性ゲルの基礎特性を測定し、それに適した応用例としてマウス埋め込み型の力覚提示装置を提案し、開発した。

Bilateral robot system on the real time network structure

内村裕、大西公平、矢向高弘

Proc. IEEE International Workshop on Advanced Motion Control    63 - 68 2002.07

Research paper (international conference proceedings), Joint Work

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フリクションフリードライブで構成されたバイラテラルロボットを、ネットワークを介して実時間制御を行う方法について提案し、実験により検証を行っている。

Network Resource Allocation Method for Communicating Control Systems

長井望、矢向高弘

Proc. IEEE International Workshop on Advanced Motion Control    80 - 86 2002.07

Research paper (international conference proceedings), Joint Work

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通信しあう制御システムのために、通信システムで動的に通信遅延を測定する方法を提案し、そのデータに基づいた資源予約手法を提案した。

Dynamic Model of Decentralized Systems With Informational Connection

藤本康孝、矢向高弘、大西公平

IEEE Transaction on Industrial Electronics Vol.49 ( No.3 ) 707-715 2002.06

Joint Work

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コンピュータネットワークに代表される結合が時間変化を行う情報結合システムを数学的に取り扱うための手法を提案した。

Synchronous Time Division Internet for Time-Critical Communication Services

矢向高弘

Proc. of EUROMICRO International Workshop on Real-Time LANs in the Internet Age    111 - 115 2002.06

Research paper (international conference proceedings), Single Work

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実時間通信を可能にするためのインターネットの拡張方法として同期型時分割方式を提案した。また実装方法についても提案している。

Configuration and Readhesion Control for a Mobile Robot with External Sensors

梅田泰隆、矢向高弘

IEEE Transaction on Industrial Electronics Vol.49 ( No.1 ) 241-247 2002.02

Joint Work

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移動ロボット上に設置したPSDセンサにより取得した環境の見かけの動きの情報を、姿勢制御と車輪スリップの再粘着制御に応用した。

ツインドライブシステムを用いたセンサレスバイラテラルロボットマニピュレータ

林田宣宏、矢向高弘、村上俊之、大西公平

精密工学会誌 Vol.67 ( No.11 ) 1834-1838 2001.11

Research paper (scientific journal), Joint Work

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モータの摩擦を低減するツインドライブシステムを提案し、センサレスバイラテラルロボットに応用した。

電気粘性流体のクラッチ機構への応用に関する研究

三ツ木勇人、矢向高弘、青山藤詞郎、桜井宏治

日本機械学会論文誌(C編) Vol.67 ( No.657 ) 409-414 2001.05

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work, Accepted

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電気粘性流体を用いて電気的にトルク伝達率を変化させることが可能なクラッチ機構を試作した。

複数台ハンドアイシステムにおける複数対象物追従制御

矢向高弘、青木貴史、大西公平

精密工学会誌 Vol.67 ( No.3 ) 473-477 2001.03

Research paper (scientific journal), Joint Work

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複数台のハンドアイで複数対象物を追う際、対象物が交差してもハンドアイ同士が衝突することなく追従できる制御方式を提案した。

移動マニピュレータにおける台車とアームの協調作業

矢向高弘、中村大介

電気学会論文誌 121-D ( 3 ) 377-382 2001.03

Research paper (scientific journal), Joint Work

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マニピュレータの乗った台車全体を冗長マニピュレータとして捉え、直行2軸に位置と力の非干渉なハイブリッド制御系を構成した。