論文 - 足立　修一

産業用ロボットのディジタルサーボチューニングシステム

足立 修一,大明　準治

日本ロボット学会誌 Vol.9 （ No.1 ） 55-64 1991年01月

研究論文（学術雑誌）, 共著

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柔軟な関節を有する産業用ロボットは，一つ一つの特性が微妙に異なるため，出荷前に制御定数をチューニングする必要があった。本論文では，柔軟な動特性を高精度に同定する技術と，振動特性を緩和できるI-PD制御系から構成されるディジタルサーボチューニングシステムを提案し，実験を通して提案法の有効性を示している。

ロボットアームの周波数応答と物理パラメータの同時同定法

足立 修一,大明　準治

計測自動制御学会論文集 Vol.26 （ No.12 ） 1461-1463 1990年12月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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従来，ロボットアームの周波数特性と物理パラメータを同一の同定実験データから求めることは困難だった。周波数特性は高周波帯域までの情報が必要であり，物理パラメータは低周波帯域の情報のみで十分であるという相反する特性のためであった。本論文では，デシメーションを利用することにより，この問題点を解決している。提案法を利用することにより，ロボットの動特性の同定実験を大幅に短縮することが可能になった

大型宇宙構造物の同定実験

足立 修一,重政 隆,山口 功,木田 隆

計測自動制御学会論文集 Vol.26 （ No.11 ） 1275-1282 1990年11月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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デシメーションを用いた同定法を，大型宇宙構造物の同定実験に適用している。そのとき，デシメーションで用いるフィルタを加速度データの周波数特性から決定する方法を提案している。同定実験で求められた振動特性より制御系設計用モデルを構築し，そのモデルに対して現代制御理論を適用して制御系を設計している。

デシメーションを複数個用いたシステム同定法 - ロボットアームの同定実験への適用

足立 修一,大明　準治,重政　隆

計測自動制御学会論文集 Vol.26 （ No.9 ） 1029-1035 1990年09月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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広周波数帯域に渡って振動モードが多数存在するシステムは，従来の最小二乗法では同定が困難なシステムであるとされていた。本論文では，システムの入出力データに対してデシメーションと呼ばれる信号処理を複数個適用することによって，システムの周波数特性を帯域分割し，それぞれに対して最小二乗法を適用する同定法を提案している。この同定法を柔軟なロボットアームの同定実験に適用し，その有効性を示している。

重み定数の最適化を考慮した最小二乗法によるシステム同定

足立 修一 佐野 昭 雨森泰伸

電子情報通信学会論文誌 (A) J-70A （ No.11 ） 1552-1561 1987年11月

研究論文（学術雑誌）, 共著

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入出力データから計算される相関行列の対角要素に付加する非負の重み定数の最適化を行うことによって，入力が非常に滑らかに変化する悪条件の場合であっても，白色入力の場合と同等な優れた収束性を実現できること示している。数値実験例と実測データによる糖尿病の血糖値調節モデルの同定例を通して，提案法の有効性を示している。

悪条件を考慮した伝達関数モデルの同定

足立 修一,和泉沢 亨,佐野　昭

電子情報通信学会論文誌 (A) J-70A （ No.3 ） 410-418 1987年03月

研究論文（学術雑誌）, 共著

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線形離散時間システムの伝達関数を同定する場合，入力信号が白色性であっても，システムの極が単位円上のz = 1の近傍に存在すると，高精度な最小二乗同定が行えない。そのような場合，出力信号の差分が現れるように同定モデルを変換することによって，同定すべきパラメータを行列変換し，相関行列の悪条件性を緩和できる同定法を提案している。

入力相関行列の悪条件を考慮したインパルス応答の最小２乗推定

足立 修一,佐野（昭）

計測自動制御学会論文集 Vol.22 （ No.11 ） 1156-1161 1986年11月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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線形離散時間システムのインパルス応答を最小二乗法によって同定する問題について考察している。同定入力信号が滑らかな場合，対応する入力相関行列が悪条件になるが，そのとき入力相関行列の対角要素に小さな正数を加えて悪条件を回避する，正則化法を提案し，その効果を固有値分解に基づいて解析している。また，最適な正数の決定法も提案している。

滑らかな入力信号を用いたインパルス応答の同定

足立 修一 伊原木　正裕 佐野　昭

電子通信学会論文誌 (A) J-68A （ No.10 ） 1061-1068 1985年10月

研究論文（学術雑誌）, 共著

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線形離散時間システムのインパルス応答を最小二乗法によって同定する問題を考察し，入力信号が滑らかで，データ数が有限個の場合に，推定値の収束特性が劣化する原因を理論的に解析し，そのような状況においても有効な同定法を提案している。提案した同定法は，入力相関行列を固有値分解し，値の小さな固有値を打ち切ることに基づいている。

重み係数の自動調整を備えた最小二乗適応格子形等化器

足立 修一 石田　安弘　佐野　昭

電子通信学会論文誌 (A) J68-A, （ No.9 ） 992-995 1985年09月

研究論文（学術雑誌）, 共著

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最小二乗格子形等化器の追従特性を向上させるために，忘却要素を自動的に調整する次数更新形アルゴリズムを導出し，その有効性を示している。

ARモデル表現に基づいたディジタル制御系の簡易設計法

足立 修一 佐野 昭

計測自動制御学会論文集 Vol.21 （ No.7 ） 671-676 1985年07月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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制御対象をAR（Auto Regressive）モデル表現した場合，最適レギュレータを構成する際に必要となるリカッチ方程式を簡便に計算する方法を提案している。この方法は，従来，繰り返し計算で解を求めていたリカッチ方程式を近似的にではあるが，解析的に求めるものであり,この方法を用いることにより，計算量を大幅に低減化することができた。

勾配法に基づく逐次同定法と適応符号検出器への適用

足立 修一,佐野 昭

電子通信学会論文誌 (A)， J-67A （ No.12 ） 1239-1246 1984年12月

研究論文（学術雑誌）, 共著

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従来の勾配法に基づく適応フィルタのタップ係数の調整アルゴリズムを修正し，有色性入力に対しても有効に動作する調整アルゴリズムを提案している。提案法を符号検出器に適用し，その有効性を示している。

入出力モデルに基づいた最適予見制御系の設計法

足立 修一,佐野　昭,

電気学会論文誌 (C) Vol.102-C （ No.10 ） 231-238 1982年10月

研究論文（学術雑誌）, 共著

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制御対象に加わる目標値や外乱値が事前に既知であれば（すなわち,予見できれば），制御性能の向上が期待できる。本論文では，制御対象が離散時間表現されるとき，このような予見情報を制御系で有効に利用する方法を提案し，数値シミュレーション例を通して，その有効性を明らかにしている。