論文 - 足立　修一

アクティブ騒音制御のための音響伝達系のモデリングとPIDフィードバック制御系の設計法に関する研究

足立 修一 佐野 久 山王堂徹 平野真之

日本機械学会論文集 (C) Vol.65 （ No.637 ） 3599-3605 1999年09月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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アクティブ騒音制御 (ANC) 系を設計するために，制御対象である音響伝達系をグレーボックスモデリング法によりモデリングし，その結果に基づいて PID フィードバック制御系を設計する方法を提案している。フィードバック ANC を採用することにより，簡易な ANC システムを実装化できる見通しがついた。

On-orbit system identification experiments on Engineering Test Satellite-VI

足立 修一 I.Yamaguchi T.Kida K.Yamada Y.Chida

Control Engineering Practice Vol.7 （ No.7 ） 831-841 1999年07月

研究論文（学術雑誌）, 共著

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1994年に打ち上げられた技術試験衛星VI型を用いて軌道上システム同定実験を行った結果について述べている。まず，システム同定実験の概要について説明し，つぎに実験により得られた入出力データに対してさまざまな同定法を適用し，時間領域と周波数領域の双方において同定結果の比較検討を行った。

部分空間法を用いたシステム同定結果に基づく２自由度アクティブ騒音制御系の設計に関する研究

足立 修一 佐野 久 吉田由香 山王堂徹

日本機械学会論文集 (C) Vol.64 （ No.622 ） 1970-1976 1998年06月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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２自由度制御系を用いて自動車車室内の騒音を制御するためには，プラントである音響伝達系をモデリングする必要がある。本論文では，プラントをIIR（Infinite Impulse Response) モデルで記述し，部分空間法によって同定する方法を提案している。このとき，IIRモデルの次数を特異値に基づいて決定している。提案した方法を実車実験によって計測された騒音データに対して適用し，その有効性を示している。

ETS-VI on-orbit system identification experiments

足立 修一,山口　功,木田　隆,小松　,佐野　,関口　毅,石川　伸一,市川,山田　,千田　有一

JSME International Journal, Series C Vol.40 （ No.4 ） 623-629 1997年12月

研究論文（学術雑誌）, 共著

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技術試験衛星VI型を用いて軌道上システム同定実験を行った結果について総合的に述べている。まず，人工衛星の形状，センサ・アクチュエータの配置，姿勢制御系の構成などについて述べ，つぎに２つのシステム同定実験である，インパルス加振実験とランダム加振実験の内容について記述している。

ETS-VI 軌道上同定実験データによる予測誤差法と部分空間法の比較

足立 修一,永田　寛,山口　功 ,木田　隆 ,関口　毅

計測自動制御学会論文集 Vol.33 （ No.8 ） 805-811 1997年08月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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技術試験衛星VI型を用いて軌道上システム同定実験を行った結果について述べている。システム同定実験により得られた入出力データに対してさまざまな同定法を適用し，同定結果の比較検討を行った。その結果，部分空間同定法が大型宇宙構造物の同定法として有望であることを明らかにしている。

フィードバック制御に IMC を用いた２自由度アクティブ騒音制御に関する研究

足立 修一,宮本　真一,佐野　久

日本機械学会論文集(C) Vol.63 （ No.608 ） 1208-1213 1997年04月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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２自由度制御系を用いて自動車車室内の騒音を制御する方法を提案している。その制御系のフィードバック部には内部モデル制御（IMC）を採用したので，ロバストな制御性能を達成できている。提案した方法を実車実験によって計測された騒音データに適用し，その有効性を示している。

Application of a least squares lattice algorithm to active noise control for an automobile

足立 修一,佐野　久,粕谷　英樹

Trans. of the ASME, J. of Dynamic Systems, Measurement, and Control Vol.119 （ No.2 ） 318-320 1997年02月

研究論文（学術雑誌）, 共著

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自動車車室内の騒音をフィードフォワード制御によって消音する方法について検討した。従来の LMS (Least Mean Square) 法に基づく適応フィルタリングに代わって，ラティスフィルタを用いた新しい制御方式を提案した。提案した方法を実車実験によって計測された騒音データに対して適用し，その有効性を示した。

ETS-VIによる軌道上同定実験（第2報，ランダム加振）

足立 修一,関口　毅,山田　克彦,山口　功,千田　有一

日本機械学会論文集 (C) Vol.62 （ No.603 ） 4190-4197 1996年11月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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1994年8月に打ち上げられた技術試験衛星 VI 型（ETS-VI）を用いた軌道上システム同定実験の中のランダム加振実験について，実験の概要と得られた同定結果について記述している。

ETS-VIによる軌道上同定実験（第1報，インパルス加振）

足立 修一,山口　功,石川　伸一,千田　有一,山田　克彦

日本機械学会論文集 (C) Vol.62 （ No.603 ） 4182-4189 1996年03月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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1994年8月に打ち上げられた技術試験衛星 VI 型（ETS-VI）を用いた軌道上システム同定実験の中のインパルス加振実験について，実験の概要と，得られた同定結果について記述している。この論文は，日本機械学会賞（論文）を受賞した。

確定的な事前情報を考慮したグレーボックスモデリング

足立 修一,江田　友明

計測自動制御学会論文集 Vol.32 （ No.3 ） 417-419 1996年03月

研究論文（学術雑誌）, 共著

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対象に関する物理的な事前情報を考慮したモデリング法であるグレーボックスモデリングを，不等式制約つきの最小二乗問題に帰着させる方法を提案し，数値実験例を通してその有効性を示している。

Simultaneous estimation of vocal tract and voice source parameters based on an ARX model

足立 修一 W.Ding H.Kasuya

IEICE Trans. Information & Systems Vol.E78-D （ No.6 ） 738-743 1995年06月

研究論文（学術雑誌）, 共著

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人間の音声発生機構をARX（Auto Regressive with eXogenous）モデルに基づいてモデリングすることによって，声道と音源パラメータを同時に推定する方法を提案している。このようにパラメトリックな方法でモデリングを行うことにより，音声合成への発展性が開けた。

Hammersteinモデルを用いた非線形同定に基づく一般化予測制御系の構成法

足立 修一,村上　秀幸

システム制御情報学会論文誌 Vol.8 （ No.3 ） 115-121 1995年03月

研究論文（学術雑誌）, 共著

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線形システムの入力側に静的非線形性を接続したHammersteinモデルによって記述できる制御対象に対して，まず，この制御対象を同定する非線形同定法を提案し，さらに一般化予測制御系を構成する方法を提案している。数値実験によって，提案法の有効性を確認している。

連続時間セットメンバーシップ同定法による物理パラメータの不確かさの評価

足立 修一,須永　義弘

計測自動制御学会論文集 Vol.31 （ No.3 ） 334-340 1995年03月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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連続時間系で，構造が既知である物理システムの物理パラメータ同定問題について考察している。サンプル値データを用いた連続時間システム同定法を用いることにより，この物理システムの未知パラメータの公称値だけでなく，その不確かさも同時に評価できる方法を提案している。

最小２乗法に基づく自動車のアクティブ騒音制御に関する研究

足立 修一,佐野　久,粕谷　英樹

日本機械学会論文集 (C) Vol.61 （ No.581 ） 78-84 1995年01月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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最小二乗法に基づく新しいアクティブ騒音制御系の設計法を提案している。提案法を自動車車室内騒音のアクティブ制御問題に適用し，実測データを用いた数値シミュレーションを通して提案法の有効性を示している。

デシメーションを用いた不確かさの同定法 - 大型柔軟衛星への適用

足立 修一,須永　義弘

計測自動制御学会論文集 Vol.31 （ No.1 ） 8-13 1995年01月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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デシメーションと呼ばれるディジタル信号処理の方法を利用したモデルの不確かさの同定法を提案し，その方法を大型人工衛星を模擬した数値シミュレーションデータに適用し，有効性を確認している。

最小２乗ラティスフィルタを用いた自動車のアクティブ騒音制御

足立 修一,佐野　久,粕谷　英樹

計測自動制御学会論文集 Vol.30 （ No.12 ） 1499-1504 1994年12月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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従来，アクティブ騒音制御のための適応信号処理アルゴリズムとしてはLeast Mean Square（LMS）法が主流であったが，それに代わる新しいアルゴリズムとして，最小二乗ラティスフィルタを用いた方法を提案している。提案法の有効性を数値シミュレーションによって明らかにしている。

自動車のアクティブ騒音制御における音圧予測

足立 修一,佐野　久,粕谷　英樹

システム制御情報学会論文誌 Vol.7 （ No.10 ） 436-437 1994年10月

研究論文（学術雑誌）, 共著

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アクティブ騒音制御系を設計する場合，制御によって消音された音圧を，実験を行うことなく，計算機シミュレーションによって予測する方法を提案している。

アニメーションを用いた制御結果の表示

足立 修一

システム制御情報学会論文誌 Vol.7 （ No.7 ） 274-275 1994年07月

研究論文（学術雑誌）, 単著

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非線形システムの一つであるシーソーの上でボールを安定化させるシステムに，入出力近似線形化を用いて非線形制御系を設計している。その実験結果を計算機上でアニメーションを用いて表示し，手軽に模擬実験できる環境を構築している。

折り返し法を用いた大型衛星の姿勢制御

足立 修一　高木　康夫　木田　隆　森　泰親

計測自動制御学会論文集 Vol.27 （ No.9 ） 1018-1024 1991年09月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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（剛体）＋（有限個の振動モード）で記述される大型衛星の姿勢制御系を，現代制御理論の一設計法である折り返し法を用いて設計している。そして，大型衛星の姿勢制御系を模擬した地上実験を通して，折り返し法が振動抑制性に優れ，振動パラメータの同定のずれに対してロバストな制御系を構成できることを明らかにしている。

I-PD制御を用いた大型衛星の姿勢制御系の一設計法

足立 修一,重政　隆,木田　隆

計測自動制御学会論文集 Vol.27 （ No.2 ） 242-244 1991年02月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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大型で軽量な人工衛星は多数の振動モードを含むため，姿勢制御系を設計する場合，それらの影響を考慮しなければならない。本論文では，振動抑制性に優れたI-PD制御系を大型衛星に適用し，地上実験などを通してその有効性を示している。