Presentations -

車いす搭載用トルク補償型肩装具の開発

生田目健次，森田寿郎

第25回バイオメカニズム学会学術講演会 (神奈川県) , 

2004.10

, 

Oral presentation (general), バイオメカニズム学会

ロボットと福祉機器

MORITA TOSHIO

財団法人横浜産業振興公社 横浜リエゾンポート2004, 

2004.07

, 

Public lecture, seminar, tutorial, course, or other speech

自重補償機構を備えた３自由度劣駆動マニピュレータの開発

小野義樹，森田寿郎

ロボティクス・メカトロニクス部門学術講演会'04 (名古屋市) , 

2004.06

, 

Poster presentation, 日本機械学会

指の屈曲・伸展動作を表現する曲率変化モデルの提案

豊田平司郎，森田寿郎

ロボティクス・メカトロニクス部門学術講演会'04 (名古屋市) , 

2004.06

, 

Poster presentation, 日本機械学会

延齢（ヤンリン）の動作分析と手の器用さの定量化手法への応用

金子 隆一, 森田 寿郎, 山崎 信寿

第24回バイオメカニズム学会学術講演会 (長野県) , 

2003.10

, 

Oral presentation (general), バイオメカニズム学会

A Novel Mechanism Design for Gravity Compensation in Three Dimensional Space

Toshio MORITA, Fumiyoshi KURIBARA, Yuki SHIOZAWA, Shigeki SUGANO

International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM03) (Kobe, Japan) , 

2003.07

, 

Oral presentation (general), IEEE/ASME

機械式3次元自重補償装置を用いた多自由度アームの試作

森田 寿郎, 塩澤 裕樹, 中井 英俊, 栗原 史好, 菅野 重樹

第20回日本ロボット学会学術講演会 (大阪府) , 

2002.10

, 

Oral presentation (general), 日本ロボット学会

高運動性能マニピュレータのための機械的3次元自重補償機構の開発

森田 寿郎, 塩澤 裕樹, 中井 英俊, 栗原 史好, 菅野 重樹

ロボティクス・メカトロニクス部門学術講演会'02 (高松市) , 

2002.06

, 

Poster presentation, 日本機械学会

機械的3次元自重補償手法の提案

森田 寿郎, 栗原 史好, 菅野 重樹

SICEシステムインテグレーション部門学術講演会 SI2001 (名古屋市) , 

2001.12

, 

Oral presentation (general), 計測自動制御学会

格構造の解析に基づく環境モデリングと作業プランニング手法

森田 寿郎, 辻 勝長, 足立 義仁, 岩田 浩康, 菅野 重樹

第19回日本ロボット学会学術講演会 (東京都) , 

2001.09

, 

Oral presentation (general), 日本ロボット学会

把持安定性向上のための指先と関節の柔軟構造設計

森田 寿郎, 林 隆志, 須崎 春樹, 岩田 浩康, 蒋 梁中, 菅野 重樹

第19回日本ロボット学会学術講演会 (東京都) , 

2001.09

, 

Oral presentation (general), 日本ロボット学会

指先圧力調節による人間共存ロボット用ハンドアイシステムの把持機能向上

森田 寿郎, 須崎 春樹, 児嶋 環, 菅野 重樹

SICEシステムインテグレーション部門学術講演会 SI2000 (東京都) , 

2000.12

, 

Oral presentation (general), 計測自動制御学会

力触覚ベーストビヘイビア－表皮センサの開発－

岩田 浩康, 森田 寿郎, 菅野 重樹

SICEシステムインテグレーション部門学術講演会 SI2000 (東京都) , 

2000.12

, 

Oral presentation (general), 計測自動制御学会

Human Robot Physical Interaction Utilizing Force Detectable Tactile Covers

Hiroyasu Iwata, Hayato Hoshino, Toshio Morita, Shigeki Sugano

InternationalConference onHumanoid Robots(Humanoids 2000) (Cambridge, USA) , 

2000.10

, 

Oral presentation (general), IEEE/RAS

　View Summary

人間共存環境下で生じうる人間とロボットの様々な物理的インタラクションを実現するために，作業拘束条件と接触状況を考慮することで作業状況に応じた適応行動を自律生成するアルゴリズムを考案した．また，本稿ではこのアルゴリズムを適用するために必要となる力触覚検出能力を備えた緩衝カバーの設計方法についても論じ，開発したカバーに関する基本的な特性実験を行うことで有効性を検証した．

Human-Humanoid Physical Interaction Realizing Force Following and Task Fulfillment

Hiroyasu Iwata, Hayato Hoshino, Toshio Morita, Shigeki Sugano

International Conference on Intelligent Robots and Sysmtem (IROS'2000) (Takamatsu, Japan) , 

2000.10

, 

Oral presentation (general), IEEEE/RSJ

　View Summary

ロボットが人間と接触した時の体姿勢や作業内容，冗長自由度，接触部位と作業部位の幾何的関係，慣性による人体への負荷などを考慮した適応行動生成アルゴリズムを提案した．手法の検証にあたっては，作業内容に応じた手先の作業拘束をWENDYに与えたうえで任意の部位に接触する実験を行い，提案したアルゴリズムにより拘束条件に対して適切に作業維持をしつつ接触力低減が実現できることを確認した．

人間共存ロボットの觝触適応行動〜第6報：作業性と安全性を両立可能な觝触適応動作制御〜

岩田 浩康, 星野 勇人, 森田 寿郎, 蒋 梁中, 菅野 重樹

第18回日本ロボット学会学術講演会 (滋賀県) , 

2000.09

, 

Oral presentation (general), 日本ロボット学会

人間共存ロボットの觝触適応行動〜第5報：全身柔軟機構を有するロボットと人間との物理的インタラクション〜

岩田 浩康, 冨田 邦嗣, 森田 寿郎, 蒋 梁中, 菅野 重樹

第18回日本ロボット学会学術講演会 (滋賀県) , 

2000.09

, 

Oral presentation (general), 日本ロボット学会

人間共存ロボットの觝触適応行動〜第4報：双腕・体幹を用いた觝触動作生成法〜

岩田 浩康, 森田 寿郎, 菅野 重樹

ロボティクス・メカトロニクス部門学術講演会'00 (熊本市) , 

2000.05

, 

Poster presentation, 日本機械学会

Human Symbiotic Robot Design based on Division and Unification of Functional Requirements

Toshio Morita, Hiroyasu Iwata, Shigeki Sugano

InternationalConference on Roboticsand Automation(ICRA’00) (San Francisco, USA) , 

2000.04

, 

Oral presentation (general), IEEE

　View Summary

システムインテグレーションの観点から，人間共存ロボットに求められる全体機能を身体メカニズムに如何に分散するかについて述べた．特に人間を含み，動的に変化する環境下で視覚認識系が生じる誤差を機構的に吸収できる手腕の構造設計ならびに協調制御手法に関して重点的に扱い，受動柔軟関節機構による衝撃吸収と指先圧力調節可能な多指ハンドを組み合わせることで安全性と作業性が向上可能であることを示した．

人間との接触検出・安全制御のための人間形ロボット双腕カバー

岩田 浩康, 星野 勇人, 森田 寿郎, 菅野 重樹

2000年度精密工学会春季大会学術講演会 (東京都) , 

2000.03

, 

Oral presentation (general), 精密工学会