研究者詳細 - 竹村　研治郎

論文 - 竹村　研治郎

分割表示 235 件中 201 - 220 件目／全件表示 >>

Driving Characteristics of a Micro Artificial Muscle Actuator using Electro-conjugate Fluid

K. Takemura, S. Yokota, and K. Edamura

Proc. The 6th JFPS International Symposium on Fluid Power 564 - 568 2005年11月

研究論文（国際会議プロシーディングス）, 共著, 筆頭著者, 査読有り

電界共役流体に発生するジェット流の圧力を利用して繊維強化シリコーンゴムチューブの内圧を変化させ，軸方向の収縮変位を得るマイクロ人工筋アクチュエータの駆動特性を明らかにし，先端変位を制御した．直径5 mm，長さ約10 mmのマイクロ人工筋アクチュエータにおいて先端変位は約2 mm，発生力は約0.2 Nであり，PID制御による先端変位の制御を行った結果，少なくとも分解能0.3 mmで位置決めできることを明らかにした．

Development of an Arrayed Multi-Degree-of-Freedom Ultrasonic Motor

K. Otokawa, K. Takemura and T. Maeno

Proc. The 5th International Symposium on Linear Drives for Industry Applications 258 - 261 2005年09月

研究論文（国際会議プロシーディングス）, 共著, 査読有り

複数の固有振動モードを選択的に励振し，移動子を多自由度並進運動させる振動子を設計し，これを複数個アレイ状に配置することによってこの上部におかれた移動子に並進2自由度および回転1自由度の運動を実現する多自由度超音波モータを開発した．本モータでは個々の振動子は各瞬間においてある1つの固有振動モードのみ励振されるため，複数の固有振動モードを縮退させる必要がなく，振動設計が容易となった．

A Micro Artificial Muscle Actuator using Electro-conjugate Fluid

Kenjiro Takemura, Shinichi Yokota and Kazuya Edamura

Proc. Bath Workshop on Power Transmission & Motion Control 269 - 276 2005年09月

研究論文（国際会議プロシーディングス）, 共著, 筆頭著者, 査読有り

直流高電圧の印加によって活発なジェット流を発生する電界共役流体は，微小な電極対のみによってポンピングできるため，マイクロアクチュエータの駆動源として期待できる．本研究では，上記ジェット流により駆動される液圧駆動型マイクロ人工筋アクチュエータを開発し，駆動特性を明らかにした．実験の結果，直径5 mm，長さ10 mmの人工筋アクチュエータにおいて，収縮率約20 %，発生力約0.2 Nを得た．

電界共役流体に発生するジェット流を用いたマイクロ人工筋アクチュエータ

竹村研治郎，横田眞一，枝村一弥

日本機械学会論文集（C編） 71 （ 708 ） 141 - 147 2005年08月

研究論文（学術雑誌）, 共著, 筆頭著者, 査読有り

電界共役流体は直流高電圧の印加によって活発なジェット流を発生する機能性流体である．すなわち，簡便な電極対のみによって液圧制御が可能であるため，マイクロソフトアクチュエータの駆動源として利用できる．本研究では，軸方向に繊維強化した直径5mmのシリコーンゴムチューブの内圧を上記ジェット流を用いて制御し，軸方向変位を得るマイクロ人工筋アクチュエータを提案し，性能を実験的に確認した．この結果，収縮率は約20%，発生力は0.2N程度であった．

A multi-degree-of-freedom ultrasonic motor using single-phase-driven vibrators

K Otokawa, K Takemura, T Maeno

2005 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Vols 1-4 （IEEE） 2259 - 2264 2005年08月

研究論文（国際会議プロシーディングス）, 査読有り

This paper presents a novel type of multi degree-of-freedom ultrasonic motors. Today, in various fields, actuators having multi degrees-of-freedom is needed. In the past, many multi-degree-of-freedom actuators have been developed. However, they are all still large and heavy. Thus, we propose a miniature multi-degree-of-freedom actuator using plural single-phase-driven ultrasonic vibrators. A single-phase-driven ultrasonic motor is known for its miniaturizing facility. On the other hand, it is also known for its lack of output force. Therefore, we proposed to use plural single-phase-driven vibrators and also tried to make one vibrator generate great force. This motor has many small vibrators; each one having four patterns in the thrust direction. By controlling the frequency of each vibrator, we can obtain multiple movements of a movable object. First, we proposed the principles of this motor. Next, we selected vibration modes and designed the size of a vibrator to be 10 x 7.5 x 0.9 mm(3) using finite element analysis. Finally, we measured frequency, vibration, and driving characteristics of the vibrators. The maximum thrust was about 3.14 N and the maximum torque was about 6 mN-m.

Access to Document (DOI)

A Microactuator Driven by Pressure due to ECF-jet

R.Abe, S.Yokota, K. Takemura, K.Edamura

Proc. The First Joint International Conference on Manufacturing, Machine Design and Tribology MAA-401 2005年06月

研究論文（国際会議プロシーディングス）, 共著, 査読有り

ブルドン管のように先端が閉じ、かつ湾曲したチューブの内圧を変化させるとチューブ全体が直線形状へと変形し，アクチュエータを構成できる．本研究では，このような原理を用いて直径1 mmの湾曲したシリコーンゴムチューブの内圧を電界共役流体に発生するジェット流により変化させる新たなマイクロアクチュエータを提案し，プロトタイプを開発した．また，実験により先端変位1 mm以上を発生できることを確認した．

A Micro Artificial Muscle Actuator using Electro-conjugate Fluid

Kenjiro Takemura, Shinichi Yokota, Kazuya Edamura

Proc. IEEE International Conference on Robotics and Automation 534 - 539 2005年04月

研究論文（国際会議プロシーディングス）, 共著, 筆頭著者, 査読有り

電界共役流体は直流高電圧の印加によって活発なジェット流を発生する機能性流体である．本研究では，上記ジェット流によって軸方向に繊維強化されたシリコーンゴムチューブの内圧を変化させ，軸方向の収縮と径方向の膨張を得る直径5 mmのECFマイクロ人工筋アクチュエータを開発した．本アクチュエータは液圧駆動アクチュエータであるものの，電界共役流体を用いることにより，外部に大規模なタンクや液圧源を必要としない．

High-integration Micromotor using Electro-conjugate Fluid (ECF)

Shinichi Yokota, Kiyomi Kawamura, Kenjiro Takemura, and Kazuya Edamura

Journal of Robotics and Mechatronics 17 （ 2 ） 142 - 148 2005年04月

研究論文（学術雑誌）, 共著, 査読有り

高電圧印加時に電界共役流体に発生する活発なジェット流を回転運動に変換するマイクロモータのうち，円盤形ロータ上に電極対を配置したDP-RE形ECFマイクロモータの高集積化について検討した．モータ直径の微小化および円盤形ロータの積層数増加によって，出力パワー密度が著しく向上することを実験的に確認した。すなわち，内径9 mmと5 mmのモータを比較すると出力パワー密度が約2.3倍に，積層数4層と8層のモータを比較すると出力パワー密度が約13.4倍に向上することを明らかにした．

超音波ブレーキの開発

小山辰也，竹村研治郎，前野隆司

日本機械学会論文集（C編） 71 （ 703 ） 111 - 116 2005年03月

研究論文（学術雑誌）, 共著, 査読有り

本研究では，超音波モータの高応答性，静粛性，単純構造，電磁ノイズレスなどの優れた特徴を有する新たなブレーキシステムを提案した．本ブレーキは超音波浮揚現象を利用してロータのロックと解放を切り替えるものである．はじめに，有限要素法を用いた振動子の振動設計および超音波浮揚理論による保持トルクの計算を行った．つぎに，プロトタイプを試作し，実験によって40Nの浮揚力と0.38Nmの保持トルクが実現可能であることを示した．

Development of a Micro Artificial Muscle Actuator using Electro-conjugate Fluid (ECF)

Kenjiro Takemura, Shinichi Yokota, Kazuya Edamura

Proc. The 8th International Conference on Mechatronics Technology 221 - 226 2004年11月

研究論文（国際会議プロシーディングス）, 共著, 筆頭著者, 査読有り

電界共役流体は直流高電圧の印加によって活発なジェット流を発生する機能性流体である．すなわち，簡便な電極対のみによって液圧制御が可能であるため，マイクロソフトアクチュエータの駆動源として利用できる．本論文では，軸方向に繊維強化した直径5mmのシリコーンゴムチューブの内圧を上記ジェット流を用いて制御し，軸方向変位を得るマイクロ人工筋アクチュエータを提案し，性能を実験的に確認した．この結果，収縮率は約20%，発生力は0.2N程度であった．

Design of a Plate Type Multi-DOF Ultrasonic Motor and its Self-Oscillation Driving Circuit

K. Takemura, Y. Ohno, and T. Maeno

IEEE/ASME Transactions on Mechatronics （IEEE-INST ELECTRICAL ELECTRONICS ENGINEERS INC） 9 （ 3 ） 474 - 480 2004年09月

研究論文（学術雑誌）, 共著, 筆頭著者, 査読有り, ISSN 1083-4435

平板状振動子の複数の固有振動モードを適当に組み合わせて球状回転子に直交3軸回りの回転運動を生成する多自由度超音波モータを開発した．本モータは従来提案されていた円柱状多自由度超音波モータに比べて振動子のスペース効率がよい．また，複数の固有振動モードを励振するためには複数の交流信号が必要であるが，本研究では，超音波モータの振動子を自励発振回路の一部として，自励振動によって多自由度運動を実現する簡便な手法を提案し，駆動を確認した．

Access to Document (DOI)

Study on Multi-DOF Ultrasonic Actuator for Laparoscopic Instrument

Shinsuk Park, Kenjiro Takemura and Takashi Maeno

JSME International Journal Series C 47 （ 2 ） 574 - 581 2004年07月

研究論文（学術雑誌）, 共著, 査読有り, ISSN 1344-7653

腹腔鏡下手術は腹部にあけた直径10mm以下の穴を介して鉗子および腹腔鏡を体内に挿入し腹腔鏡画像下で手術する低侵襲手術である．患者への負担が少ない代わりに術者には高いスキルが要求される．本研究では，球状回転子に直交3軸回りの多自由度回転を生成し得る多自由度超音波モータを用いて，鉗子先端に手首のような多自由度運動を実現する多自由度鉗子のプロトタイプを実現した．

Access to Document (DOI)

Development of a Multi-Degree-of Freedom USM Using Single Mode of Vibrations

Kayo Otokawa, Takashi Maeno, Kenjiro Takemura

Proc. International Conference on Acoustics 2004 IV 3231 - 3234 2004年04月

研究論文（国際会議プロシーディングス）, 共著, 最終著者, 査読有り

従来の多自由度超音波モータの多くは，複数の固有振動モードの固有振動数を縮退させ，これらの組み合わせによって回転子の多自由度運動を実現していた．しかし，振動設計が複雑となるため，実用上問題が多かった．本研究では，複数の振動子をマトリクス状に配置し，固有振動数が異なる複数の固有振動モードを選択的に組み合わせることによって振動子マトリクス上に置かれた移動子に多自由度運動を生成する新たな多自由度超音波モータを開発した．

A Wire-Driven Miniature Five Fingered Robot Hand using Elastic Elements as Joint

Yoichi Ogahara, Yusuke Kawato, Kenjiro Takemura, Takashi Maeno

Proc. The 2003 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robotics and Systems 2672 - 2677 2003年10月

研究論文（国際会議プロシーディングス）, 共著, 査読有り

マイクロロボットハンドなどの微小な機械システムでは，スケール効果によって摺動部などでの損失の影響が増大するため，一般的な機能要素を用いた設計には限界がある．このため，本研究では関節に弾性ヒンジを用いた5指マイクロロボットハンドを開発した．本ハンドはワイヤ駆動によってヒト指と同様にMP，PIP，DIP関節を駆動する構成である．弾性ヒンジの利用によって，摺動損失の低減およびスペース効率の向上を実現した．

Development of an Ultrasonic Clutch

T. Koyama, K. Takemura, and T. Maeno

Proc. 2003 IEEE International Ultrasonic Symposium （IEEE） 1141 - 1144 2003年10月

研究論文（国際会議プロシーディングス）, 共著, 査読有り, ISSN 1051-0117

本研究では，超音波モータの高応答性，静粛性，単純構造，電磁ノイズレスなどのすぐれた特徴を有する新たなクラッチシステムを提案した．本クラッチは超音波浮揚現象を利用してロータのロックと解放を切り替えるものである．はじめに，有限要素法を用いた振動子の振動設計および超音波浮揚理論による保持トルクの計算を行った．つぎに，プロトタイプを試作し，実験によって40Nの浮揚力と0.38Nmの保持トルクが実現可能であることを示した．

The Frictional Characteristics of Single-Phase Drive-Type USM

Y. Nakagawa, K. Takemura, and T. Maeno

Proc. 2003 IEEE International Ultrasonic Symposium （IEEE） 1762 - 1765 2003年10月

研究論文（国際会議プロシーディングス）, 共著, 査読有り, ISSN 1051-0117

Development of an Ultrasonic Clutch for Multi-Fingered Exoskeleton Haptic Device using Passive Force Feedback for Dexterous Teleoperation

Tatsuya Koyama, Kenjiro Takemura, Takashi Maeno

Proc. The 2003 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robotics and Systems （IEEE） 2229 - 2234 2003年10月

研究論文（国際会議プロシーディングス）, 共著, 査読有り

本研究では，巧みなテレオペレーションのための新たな多指エクゾスケルトン型ハプティックデバイスのための超音波クラッチを開発した．すなわち，弾性要素の受動的変形により操作者に力覚を提示する新たなハプティックデバイスを提案し，これに求められる高応答，静粛，小型な超音波クラッチを実現した．また，多指エクゾスケルトン型ハプティックデバイスのプロトタイプを試作し，提案した力覚提示法の有効性を確認した．

Development of a Robot Finger for Five-fingered Hand using Ultrasonic Motors

Ikuo Yamano, Kenjiro Takemura and Takashi Maeno

Proc. The 2003 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robotics and Systems （IEEE） 2648 - 2653 2003年10月

研究論文（国際会議プロシーディングス）, 共著, 査読有り

超音波モータは低速高トルク，静粛，電磁ノイズレス，高スペース効率などの優れた特徴を有するため，ロボットハンドのためのダイレクトドライブモータとして期待できる．本研究では，ディスク型超音波モータを内蔵したロボットフィンガを開発した．また，超音波モータを用いた力制御法を提案し，開発したフィンガにおいて力制御が可能であることを示した．

Development of Multi-DOF Actuators for Surgical Tools

Shinsuk Park, Kenjiro Takemura and Takashi Maeno

Proc. The 32nd International Congress and Exposition on Noise Control Engineering 3039 - 3046 2003年08月

研究論文（国際会議プロシーディングス）, 共著, 査読有り

Design of a Plate Type Multi-DOF Ultrasonic Motor and its Driving Characteristics

Kenjiro Takemura, Yuji Ohno and Takashi Maeno

Proc. IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics （IEEE） 1309 - 1314 2003年07月

研究論文（国際会議プロシーディングス）, 共著, 筆頭著者, 査読有り, ISSN 2159-6255

　前のページ - 次のページ　

竹村 研治郎

論文 - 竹村 研治郎

竹村　研治郎

論文 - 竹村　研治郎