慶應義塾研究者情報データベース

経歴 【 表示 ／ 非表示 】

経歴 【 表示 ／ 非表示 】

• 2004年04月

  -

  2009年03月

  (株) 国際電気通信基礎技術研究所

• 2006年04月

  -

  2008年03月

  日本学術振興会 特別研究員

• 2008年04月

  -

  2020年03月

  国立研究開発法人　情報通信研究機構

• 2012年04月

  -

  2018年03月

  同志社大学, 嘱託講師

• 2020年04月

  -

  2022年03月

  慶應義塾大学, 理工学部, 准教授

全件表示 >>

学歴 【 表示 ／ 非表示 】

学歴 【 表示 ／ 非表示 】

• 1998年04月

  -

  2002年03月

  京都大学, 工学部, 電気電子工学科

  大学, 卒業

• 2002年04月

  -

  2004年03月

  京都大学, 情報学研究科, システム科学専攻

  大学院, 修了, 修士

• 2004年04月

  -

  2007年03月

  京都大学, 情報学研究科, システム科学専攻

  大学院, 修了, 博士後期

学位 【 表示 ／ 非表示 】

学位 【 表示 ／ 非表示 】

• 博士（情報学）, 京都大学, 課程, 2007年03月

  自律ロボットにおける形態に基づく解釈系の構築

研究分野 【 表示 ／ 非表示 】

研究分野 【 表示 ／ 非表示 】

• 情報通信 / 知覚情報処理

• 情報通信 / 知能情報学

• 情報通信 / 知能ロボティクス

論文 【 表示 ／ 非表示 】

論文 【 表示 ／ 非表示 】

• Operational solar flare prediction model using Deep Flare Net

  N Nishizuka, Y Kubo, K Sugiura, M Den, M Ishii

  Earth, Planets and Space 73 (1), 1-12 2021年

• Predicting and attending to damaging collisions for placing everyday objects in photo-realistic simulations

  A Magassouba, K Sugiura, A Nakayama, T Hirakawa, T Yamashita, ...

  Advanced Robotics, 1-13 abs/2102.06507 2021年

• 生活支援ロボットによる物体配置タスクにおける Transformer PonNet に基づく危険性予測および可視化

  植田有咲， 平川翼， 山下隆義， 藤吉弘亘， 杉浦孔明

  人工知能学会全国大会論文集 第 35 回全国大会 (2021), 2J1GS8a03-2J1GS8a03 （一般社団法人 人工知能学会)  2021 （ 0 ） 2J1GS8a03 - 2J1GS8a03 2021年

  　概要を見る

  <p>高齢者や障害者を支える人手不足の解決策として家庭用ロボットは有望視されている. 家庭用ロボットにとって物体配置タスクは基本的動作であるので, 高い精度および安全性が望まれる. 衝突は環境内の物体同士の運動量に大きく依存しているため, 予測することは難しい. そこで, 本論文では物体配置タスクでの衝突に関するphysical reasoning手法, Transformer PonNetを提案する. Transformer PonNetは衝突可能性を予測し, 衝突に関連する部分の可視化を行う. 既存手法と異なり, 正確な大きさが分からない物体に対しても適応可能である. また, 単純なself-attention機構よりも複雑な特徴量間の関係を扱うことができるTransformer Perception Branchを提案する. 家庭用ロボットを用いてシミュレーション, 実機データセットを構築し, 実機データセットで82.5%という精度を得た.</p>

  • Access to Document (DOI)

• Target-dependent UNITER に基づく対象物体に関する参照表現を含む物体操作指示理解

  石川慎太朗， 杉浦孔明

  人工知能学会全国大会論文集 第 35 回全国大会 (2021), 4I2GS7c04-4I2GS7c04 （一般社団法人 人工知能学会)  2021 （ 0 ） 4I2GS7c04 - 4I2GS7c04 2021年

  　概要を見る

  <p>高齢化が進行する現代社会において，在宅介護者の不足が問題となっている．生活支援ロボットはその有望な解であり，スムーズな対話に基づいて生活支援タスクを実行できることが望ましい．しかし，人間の発する命令文には規則が存在せず，しばしば曖昧性が含まれるため、正確な内容の理解は容易ではない．既存研究では，命令文に加え，命令の対象物体を含む全体画像を入力しているが，それだけでは物体間の関係性の学習が難しく，命令文が参照表現を含む場合に対象物体の特定が困難になる．そこで本研究では，対象物体候補の画像・位置情報を扱うように構造を変更した，Target-dependent UNITERモデルを提案する．対象物体候補が対象物体であるか否かに関する分類精度について，標準データセットを使用し，ベースライン手法と比較を行った結果について報告する．</p>

  • Access to Document (DOI)

• Case Relation Transformer に基づく対象物体及び目標領域の参照表現を含む物体操作指示文生成

  神原元就， 杉浦孔明

  人工知能学会全国大会論文集 第 35 回全国大会 (2021), 4J1GS6d05-4J1GS6d05 （一般社団法人 人工知能学会)  2021 （ 0 ） 4J1GS6d05 - 4J1GS6d05 2021年

  　概要を見る

  <p>本研究の目的は、クロスモーダル言語生成モデルによりデータセットを拡張することである．本論文では，"Move the blue flip-flop to the lower left box"等，画像から物体移動指示文を生成するCase Relation Transformer（CRT）を提案する．既存手法とは異なり，CRTはTransformerを使用して画像特徴量及び幾何的特徴量を統合する．また，CRTはCase Relation Blockの導入により，対象物体及び目標領域を扱うことができる．実験ではベースライン手法との比較実験及び人間による評価を行った． 結果より，CRTがベースライン手法を主要尺度で上回ることが示された．</p>

  • Access to Document (DOI)

全件表示 >>

競争的研究費の研究課題 【 表示 ／ 非表示 】

競争的研究費の研究課題 【 表示 ／ 非表示 】

• 生活環境対話技術の研究開発

  2020年12月

  -

  2026年03月

  JST, ムーンショット型研究開発事業, 受託研究,  研究分担者

• 実世界に埋め込まれる人間中心の人工知能技術の研究開発

  2020年07月

  -

  2025年02月

  NEDO 人と共に進化する次世代人工知能に関する技術開発事業, 受託研究,  研究分担者

• マルチモーダル言語理解における敵対的データ拡張基盤の構築

  2020年04月

  -

  2023年03月

  科研費, 基盤研究(B), 補助金,  研究代表者

• 文脈と解釈の同時推定に基づく相互理解コンピューテーションの実現

  2019年10月

  -

  2025年03月

  科学技術振興機構(JST) 戦略的創造研究推進事業(CREST), 受託研究,  研究分担者

• 視覚的説明と言語的説明の融合によるXAIの実現に関する研究

  2019年07月

  -

  2020年02月

  NEDO　人工知能技術の説明性に関する研究開発, 受託研究,  研究分担者

全件表示 >>

知的財産権等 【 表示 ／ 非表示 】

知的財産権等 【 表示 ／ 非表示 】

• 対象物検索システム、対象物検索方法および学習済モデル

  出願日： 2019-095922  2019年05月 

  特許権, 共同

• 言語識別装置及びそのためのコンピュータプログラム、並びに音声処理装置

  出願日： 2019-062346  2019年03月 

  特許権, 共同

• 把持装置、タグが付された容器、対象物把持プログラムおよび対象物把持方法

  出願日： 2018-096213  2018年05月 

  公開日： 2019-198945  2019年11月 

  特許権, 共同

• 予測システムおよび予測手法

  出願日： 2018-090085  2018年05月 

  公開日： 2019-197323  2019年11月 

  特許権, 共同

• 命令文推定システムおよび命令文推定方法

  出願日： 2017-172922  2017年09月 

  公開日： 2019-049604  2019年03月 

  特許権, 共同

全件表示 >>

受賞 【 表示 ／ 非表示 】

受賞 【 表示 ／ 非表示 】

• トヨタ自動車HSRユーザ会2020優秀研究賞

  2020年11月

  受賞区分： その他

• WRS2018パートナーロボットチャレンジ（バーチャルスペース）優勝 / 経済産業大臣賞

  2018年10月

• WRS2018 人工知能学会賞

  2018年10月

• IEEE/RSJ IROS 2018 RoboCup Best Paper Award

  2018年10月

  受賞区分： 国際学会・会議・シンポジウム等の賞

• 2018年度人工知能学会 全国大会優秀賞

  2018年07月

  受賞区分： 国内学会・会議・シンポジウム等の賞

全件表示 >>

担当授業科目 【 表示 ／ 非表示 】

担当授業科目 【 表示 ／ 非表示 】

• 機械知能

  2022年度, 春学期, 大学院専門科目, 講義, 専任

• 情報工学輪講

  2021年度

• 理工学基礎実験

  2021年度

• 情報工学実験第２

  2021年度

• 機械学習基礎

  2021年度

全件表示 >>

委員歴 【 表示 ／ 非表示 】

委員歴 【 表示 ／ 非表示 】

• 2014年

  -

  2021年06月

  Trustee, RoboCup Federation

• 2014年

  -

  継続中

  Associate Editor, Advanced Robotics

• 2021年

  Associate Editor, IEEE/RSJ IROS 2021

• 2019年

  Associate Editor, IEEE/RSJ IROS 2019

• 2019年

  Program Co-Chair, Conference on Robot Learning

全件表示 >>