大西 公平 (オオニシ コウヘイ)

Ohnishi, Kouhei

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所属(所属キャンパス)

研究所・センター等 グローバルリサーチインスティテュート (三田)

職名

特任教授(有期)

外部リンク

経歴 【 表示 / 非表示

  • 1980年04月
    -
    1982年03月

    慶應義塾大学工学部電気工学科 ,助手

  • 1982年04月
    -
    1988年03月

    慶應義塾大学工学部電気工学科 ,専任講師

  • 1988年04月
    -
    1996年03月

    慶應義塾大学理工学部電気工学科 ,助教授

  • 1992年04月
    -
    1993年03月

    兼慶應義塾大学就職部(矢上支部) ,委員

  • 1993年10月
    -
    1995年09月

    慶應義塾大学学生部(矢上) ,委員

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学歴 【 表示 / 非表示

  • 1975年03月

    東京大学, 工学部, 電気工学科

    大学, 卒業

  • 1977年03月

    東京大学, 工学系研究科, 電気工学専門課程

    大学院, 修了, 修士

  • 1980年03月

    東京大学, 工学系研究科, 電気工学専門課程

    大学院, 修了, 博士

学位 【 表示 / 非表示

  • 工学 , 東京大学, 1980年03月

 
 

著書 【 表示 / 非表示

  • Motion Control Systems

    大西 公平 アシフ サバノヴィッチ, John Wiley, 2011年02月

    担当範囲: 364

  • 「コンピュータの数理」

    矢向 高弘,村上 俊之,大西 公平 , 朝倉書店, 2000年10月

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    コンピュータの構造を論理的かつ数学的に理解するすることに主眼を置き,ハードの基礎からCの活用までを解説した。

  • 丸善

    堀 洋一、大西公平, 1998年06月

  • 「制御工学の基礎」

    堀 洋一、 大西公平, 丸善, 1997年10月

  • The Industrial Electronics Handbook

    Editor D. Irwin / Chapter 33 分担 Kouhei Ohnishi, IEEE Press,, 1997年01月

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論文 【 表示 / 非表示

  • Mathematical modeling of semicircular linear motor based on vector potential with landen's transformation

    Asai H., Shimono T., Fujimoto Y., Mizoguchi T., Ohnishi K.

    IEEE Transactions on Industry Applications (IEEE Transactions on Industry Applications)  55 ( 1 ) 437 - 447 2019年01月

    ISSN  00939994

     概要を見る

    © 1972-2012 IEEE. A semicircular linear motor that realizes a motion along circumference of the circle has been developed. To settle the optimal design of this motor by mathematical analysis, the theoretical equation of motor performance has to be clarified. In this paper, the mathematical modeling of semicircular linear motor is carried out from the viewpoint of Lorentz force and magnetic flux density derived by vector potential. By comparing calculated, analyzed, and measured magnetic flux density and thrust force, the validity of derived mathematical model is confirmed. In addition, the cause of difference among three results is also discussed.

  • Fiber suspended micro force transmission system using scaling bilateral control

    Hangai S., Nozaki T., Ohnishi K.

    Proceedings: IECON 2018 - 44th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (Proceedings: IECON 2018 - 44th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society)     4575 - 4580 2018年12月

    ISSN  9781509066841

     概要を見る

    © 2018 IEEE. In this paper, friction-reduced scaling bilateral control system for micro force transmission is proposed. Recently, demand for micro manipulation is drastically increasing in the fields of medical or biological science. In order to support micro manipulation, many researchers are trying to apply force feedback to the manipulation. One of the methods is bilateral control with Reaction Force Observer(RFOB). Bilateral control system is composed of a master robot and slave robot. Slave robot tracks master robot's motion and transmits reaction force to operator at master side. In the conventional bilateral control system, if reaction force is smaller than frictional force of machine structure, operator cannot distinguish the slight reaction force at hand. In this paper, actuator is supported by fiber to reduce the frictional force. Furthermore, disturbance arisen by fiber tension is modeled, and compensated. Experiments are conducted to validate the proposal.

  • Development of flexible haptic forceps based on the electrohydraulic transmission system

    Ogawa K., Ibrahim M., Ohnishi K.

    IEEE Transactions on Industrial Informatics (IEEE Transactions on Industrial Informatics)  14 ( 12 ) 5256 - 5267 2018年12月

    ISSN  15513203

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    © 2018 IEEE. Minimally invasive surgery (MIS) has many benefits, e.g., unnecessary trauma and blood loss can be minimized by opening tiny surgery scars, recovery process of patients can be lessened, and the possibilities of complications can be decreased. The natural orifice transluminal surgery (NOTES) is one of the MIS surgical methodologies. NOTES surgery is performed using an endoscope. This methodology does not rely on making holes to patients' body to insert the medical instruments. Although some medical robots for NOTES have been proposed, current robots mainly suffer from the absence/limitation of haptic feedback to the surgeon's hands. In order to overcome this problem, this paper proposes electro hydraulic transmission system (EHTS) based forceps. The EHTS is a remote actuation system using fluid energy. By using the EHTS, the classical position and force transmission losses will not be influenced by the tube's shape. The validity of the proposal and its advantages have been experimentally verified and presented in this paper.

  • An estimation method of end-point impedance based on bilateral control system

    Okano T., Ohnishi K., Murakami T.

    Advanced Robotics (Advanced Robotics)  32 ( 21 ) 1151 - 1167 2018年11月

    ISSN  01691864

     概要を見る

    © 2018, © 2018 Informa UK Limited, trading as Taylor & Francis Group and The Robotics Society of Japan. This paper aims at developing an estimation method of end-point impedance. Human operators are constantly changing their end-point impedance for adapting to the surrounded environment and executing some complicated tasks, and it is highly meaningful to investigate these variations for the further understanding of human motion. Most of the conventional researches, however, have considered non-contact-point impedance or tasks that is only holding the vibrated sticks due to the experimental constraints. This paper proposes the estimation method of end-point impedance by using bilateral control system. The extra signal is added to the force controller for the impedance estimation. In addition, the effect of the bilateral controller is estimated and removed from the impedance estimation process for securing the applicability of moving tasks. The proposed method was validated through simulations and an experiment. The experimental result showed that the end-point stiffness can be estimated properly even if the operator robot was moving and changed its end-point impedance.

  • Design and Evaluation of a Remote Actuated Finger Exoskeleton Using Motion-Copying System for Tendon Rehabilitation

    Lemerle S., Nozaki T., Ohnishi K.

    IEEE Transactions on Industrial Informatics (IEEE Transactions on Industrial Informatics)  14 ( 11 ) 5167 - 5177 2018年11月

    ISSN  15513203

     概要を見る

    © 2017 IEEE. Hand recovery process is a major issue in the rehabilitation field as hands are vital to perform most daily activities. This paper presents the design and evaluation of a one actuated degree-of-freedom exoskeleton finger using flexible actuator to assist patients in rehabilitation process and more specifically in tendon recovery protocols. The control strategy based on the motion-copying system is used to be able to take advantages of the sensation of the patient. The wearability and adaptability of the device are improved, compared to other specific devices, mainly by the use of remote actuation and light-weight materials. Evaluation of the device in terms of wearability, adaptability, repeatability and accuracy of the position estimation are conducted. All these criteria are confirmed. The next step is to test the device in actual recovery protocols to evaluate its efficiency.

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KOARA(リポジトリ)収録論文等 【 表示 / 非表示

総説・解説等 【 表示 / 非表示

研究発表 【 表示 / 非表示

  • 精子形成能判定のための精巣の硬さ測定装置の開発~ハムスター精巣を用いての検討

    大西 公平

    日本コンピュータ外科学会 (東京、日本) , 2016年11月, 口頭(一般), 日本コンピュータ外科学会

  • The Control Scheme of Underactuated Master System in Bilateral Control for Operation of Fragile Environment

    大西 公平

    The 41st Annual Conference of IEEE Industrial Electronics Society,IECON (横浜) , 2016年11月, 口頭(一般), IECON

  • Development of haptic prosthetic hand for realization of intuitive operation

    大西 公平

    The 42nd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society,IECON 2016 (Firenze,Italy) , 2016年10月, 口頭(一般), IEEE

  • Simultaneonus Locomation of Biped Robot with the Transmission of Human Motion

    大西 公平

    The 42nd Annual Conference of the IEEE Industrial Electrnics Society,IECON 2016 (Firenze,Italy) , 2016年10月, 口頭(一般), IEEE

  • Robotic Finger Rehabilitation System for Stroke Patient Using Surface EMG Armband

    大西 公平

    The 42nd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society,IECON 2016 (Firenze Italy) , 2016年10月, IEEE

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競争的資金等の研究課題 【 表示 / 非表示

  • スレーブ側に一切センサーを持たないリアルハプティクスシステムの実現

    2018年04月
    -
    2021年03月

    文部科学省・日本学術振興会, 科学研究費助成事業, 大西 公平, 基盤研究(B), 補助金,  代表

  • 力触覚技術による医工融合基盤の革新

    2013年05月
    -
    2018年03月

    文部科学省・日本学術振興会, 科学研究費助成事業, 大西 公平, 基盤研究(S), 補助金,  代表

受賞 【 表示 / 非表示

  • 藤原賞

    大西公平, 2019年06月, 藤原科学財団

    受賞区分: 国内外の国際的学術賞,  受賞国: 日本

  • 電気学会功績賞

    2017年06月, 電気学会

    受賞区分: 国内学会・会議・シンポジウム等の賞,  受賞国: 日本

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    ハプティクス通信技術の発展とその産業応用への貢献

  • 紫綬褒章

    大西公平, 2016年11月, 内閣府, 多年学術の分野においてよく努め発展に寄与したことについて

    受賞区分: その他の賞,  受賞国: 日本

  • 産業応用部門賞

    嶌本慶太・谷田和貴・野崎貴裕・大西公平, 2014年08月, 電気学会, 腱駆動型球体間接機構による力覚伝達

    受賞区分: 国内学会・会議・シンポジウム等の賞

  • 日本学術会議会長賞

    青山藤詞郎・柿沼康弘, 2013年09月, 日本学術会議 産学官連携推進会議, 「外乱オブザーバー応用技術」の開発

    受賞区分: 出版社・新聞社・財団等の賞,  受賞国: 日本

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社会活動 【 表示 / 非表示

  • IEEE 'Transactions on Industrial Electronics'

    1988年05月
    -
    継続中

所属学協会 【 表示 / 非表示

  • IEEE Industrial Electronics Society, 

    2010年01月
    -
    継続中
  • 電気学会, 

    2009年05月
    -
    2010年05月
  • 日本コンピュータ外科学会, 

    2008年10月
    -
    継続中
  • 電気学会, 

    2008年05月
    -
    2009年05月
  • IEEE Industrial Electronics Society, 

    2008年01月
    -
    2009年12月

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委員歴 【 表示 / 非表示

  • 2015年05月
    -
    2016年05月

    会長, 電気学会

  • 2014年12月
    -
    2016年11月

    委員, 電気学会実世界ハプティクスの高度化に関する協同研究委員会

  • 2014年05月
    -
    2016年05月

    有識者会議役員, 電気学会

  • 2014年05月
    -
    2015年05月

    会長代理, 電気学会理事会

  • 2014年02月
    -
    継続中

    代議員, 電気学会

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