大西 公平 (オオニシ コウヘイ)

Ohnishi, Kouhei

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所属(所属キャンパス)

研究所・センター等 グローバルリサーチインスティテュート (三田)

職名

特任教授(有期)

外部リンク

経歴 【 表示 / 非表示

  • 1980年04月
    -
    1982年03月

    慶應義塾大学工学部電気工学科 ,助手

  • 1982年04月
    -
    1988年03月

    慶應義塾大学工学部電気工学科 ,専任講師

  • 1988年04月
    -
    1996年03月

    慶應義塾大学理工学部電気工学科 ,助教授

  • 1992年04月
    -
    1993年03月

    兼慶應義塾大学就職部(矢上支部) ,委員

  • 1993年10月
    -
    1995年09月

    慶應義塾大学学生部(矢上) ,委員

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学歴 【 表示 / 非表示

  • 1975年03月

    東京大学, 工学部, 電気工学科

    大学, 卒業

  • 1977年03月

    東京大学, 工学系研究科, 電気工学専門課程

    大学院, 修了, 修士

  • 1980年03月

    東京大学, 工学系研究科, 電気工学専門課程

    大学院, 修了, 博士

学位 【 表示 / 非表示

  • 工学 , 東京大学, 1980年03月

 
 

著書 【 表示 / 非表示

  • Motion Control Systems

    大西 公平 アシフ サバノヴィッチ, John Wiley, 2011年02月

    担当範囲: 364

  • 「コンピュータの数理」

    矢向 高弘,村上 俊之,大西 公平 , 朝倉書店, 2000年10月

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    コンピュータの構造を論理的かつ数学的に理解するすることに主眼を置き,ハードの基礎からCの活用までを解説した。

  • 丸善

    堀 洋一、大西公平, 1998年06月

  • 「制御工学の基礎」

    堀 洋一、 大西公平, 丸善, 1997年10月

  • The Industrial Electronics Handbook

    Editor D. Irwin / Chapter 33 分担 Kouhei Ohnishi, IEEE Press,, 1997年01月

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論文 【 表示 / 非表示

  • Disturbance Observer-Based Robust Control and Its Applications: 35th Anniversary Overview

    Sariyildiz E., Oboe R., Ohnishi K.

    IEEE Transactions on Industrial Electronics (IEEE Transactions on Industrial Electronics)  67 ( 3 ) 2042 - 2053 2020年03月

    ISSN  02780046

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    © 1982-2012 IEEE. Disturbance observer (DOB) has been one of the most widely used robust control tools since it was proposed by Ohnishi in 1983. This paper introduces the origins of DOB and presents a survey of the major results on DOB-based robust control in the last 35 years. Furthermore, it explains DOB's analysis and synthesis techniques for linear and nonlinear systems by using a unified framework. In final section, this paper presents concluding remarks on DOB-based robust control and its engineering applications.

  • Multimodal haptic display for virtual reality: A survey

    Wang D., Ohnishi K., Xu W.

    IEEE Transactions on Industrial Electronics (IEEE Transactions on Industrial Electronics)  67 ( 1 ) 610 - 623 2020年

    ISSN  02780046

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    © 1982-2012 IEEE. Human haptic perception system is complex, involving both cutaneous and kinesthetic receptors. These receptors work together and enable human to perceive the external world. To simulate immersive interaction with virtual objects in virtual reality scenarios haptic devices are desired to reproduce multiproperties of virtual objects, support multigestures of human hands to perform fine manipulation, produce haptic stimuli for simultaneously stimulating multireceptors (including cutaneous and kinesthetic receptors) of human haptic channel, and thus invoke realistic compound haptic sensations. In recent years, such multimodal haptic devices have emerged. In this paper, we survey the latest progress on multimodal haptic devices, identify the gaps, and put forward future research directions on the topic.

  • Design and Analysis of Core-less Multi-layered Axial Motor

    Soneda C., Asai H., Hatta Y., Shimono T., Ohnishi K.

    IEEE International Symposium on Industrial Electronics (IEEE International Symposium on Industrial Electronics)  2019-June   267 - 272 2019年06月

    ISSN  9781728136660

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    © 2019 IEEE. This paper proposes a new multi-layered axial motor. It is designed as a core-less motor. A core-less motor does not generate cogging torque but generates less torque than a motor including core. In the proposed motor, the multi-layered structure is applied in order to improve torque. Multi permanent magnet layers and multi coil layers are arranged alternatively in the axial direction. Because flux density reaching coil layers is improved by the multi-layered structure, torque is improved. By 3D finite element method analysis, the relationship between torque and the ratio of permanent magnet to coil is analyzed. The relationship between torque and the number of layers is analyzed. Moreover the relationship of the outside diameter between the permanent magnet layer and the coil layer is analyzed. Based on the analysis, the experimental model of the multi-layered axial motor is designed.

  • Multi DoF Robotic Platform using Large Circular Linear Motors for Haptic Surgical Robots

    Matsunaga T., Asai H., Shimono T., Ohnishi K.

    IEEE International Symposium on Industrial Electronics (IEEE International Symposium on Industrial Electronics)  2019-June   1174 - 1179 2019年06月

    ISSN  9781728136660

     概要を見る

    © 2019 IEEE. Reduction of burden on patients and surgeons is an issue in the medical field. Robotic surgery utilizing teleoperation robots is a method to realize minimally invasive surgery and support surgeons. Structure of surgical robots can be divided into robotic surgical tools and robotic platforms. Robotic platforms have multi degree of freedom (DoF) arms to mount robotic surgical tools and functions to change workspace of the end effector of robotic surgical tools by its large movable range. Therefore, large output to support robotic surgical tools, precise motion, and enough movable range are necessary for the robotic platforms. In this paper, a novel multi DoF robotic platform with two arms and a robotic surgical tool are presented. The robotic platform consists of large circular linear motors which can generate large output force and realize remote center of motion. As the robotic surgical tool, a master-slave three DoF forceps robot which has ability to transmit haptic sensation to operators is developed. In an experiment, the robotic platform with the slave of the three DoF forceps robot is teleoperated to validate the performance of the robots.

  • Variable Slave Force Gain for Oblique Coordinate Control under the Presence of Time-Delay

    Okano T., Ohnishi K., Murakami T.

    Proceedings - 2019 IEEE International Conference on Mechatronics, ICM 2019 (Proceedings - 2019 IEEE International Conference on Mechatronics, ICM 2019)     249 - 254 2019年05月

    ISSN  9781538669594

     概要を見る

    © 2019 IEEE. Teleoperation gets a significant attention from the society, and 4ch bilateral control is known as a method to realize the haptics transmission. Its controller is able to achieve the rich haptics transmission, but the performance is degraded under the presence of time-delay due to the interference between the position and force controllers. In particular, its interference becomes larger when position and force scaling are set more than 1 and the mass difference between the master and slave is large. 3ch architecture has proposed to tackle with the performance deterioration when the position and force scaling are set more than 1, but no researches have conducted for considering both the scaling and mass difference. This paper considers the situation that the scaling are set and the mass difference is existed in addition to the time-delay. Oblique coordinate control is utilized, and the superiority of 4ch and 3ch architectures are discussed. The proposal takes the superiority of these two architectures, and its effectiveness was verified through simulations and experiments.

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KOARA(リポジトリ)収録論文等 【 表示 / 非表示

総説・解説等 【 表示 / 非表示

研究発表 【 表示 / 非表示

  • 精子形成能判定のための精巣の硬さ測定装置の開発~ハムスター精巣を用いての検討

    大西 公平

    日本コンピュータ外科学会 (東京、日本) , 2016年11月, 口頭(一般), 日本コンピュータ外科学会

  • The Control Scheme of Underactuated Master System in Bilateral Control for Operation of Fragile Environment

    大西 公平

    The 41st Annual Conference of IEEE Industrial Electronics Society,IECON (横浜) , 2016年11月, 口頭(一般), IECON

  • Development of haptic prosthetic hand for realization of intuitive operation

    大西 公平

    The 42nd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society,IECON 2016 (Firenze,Italy) , 2016年10月, 口頭(一般), IEEE

  • Simultaneonus Locomation of Biped Robot with the Transmission of Human Motion

    大西 公平

    The 42nd Annual Conference of the IEEE Industrial Electrnics Society,IECON 2016 (Firenze,Italy) , 2016年10月, 口頭(一般), IEEE

  • Robotic Finger Rehabilitation System for Stroke Patient Using Surface EMG Armband

    大西 公平

    The 42nd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society,IECON 2016 (Firenze Italy) , 2016年10月, IEEE

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競争的資金等の研究課題 【 表示 / 非表示

  • スレーブ側に一切センサーを持たないリアルハプティクスシステムの実現

    2018年04月
    -
    2021年03月

    文部科学省・日本学術振興会, 科学研究費助成事業, 大西 公平, 基盤研究(B), 補助金,  代表

  • 力触覚技術による医工融合基盤の革新

    2013年05月
    -
    2018年03月

    文部科学省・日本学術振興会, 科学研究費助成事業, 大西 公平, 基盤研究(S), 補助金,  代表

受賞 【 表示 / 非表示

  • 藤原賞

    大西公平, 2019年06月, 藤原科学財団

    受賞区分: 国内外の国際的学術賞,  受賞国: 日本

  • 電気学会功績賞

    2017年06月, 電気学会

    受賞区分: 国内学会・会議・シンポジウム等の賞,  受賞国: 日本

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    ハプティクス通信技術の発展とその産業応用への貢献

  • 紫綬褒章

    大西公平, 2016年11月, 内閣府, 多年学術の分野においてよく努め発展に寄与したことについて

    受賞区分: その他の賞,  受賞国: 日本

  • 産業応用部門賞

    嶌本慶太・谷田和貴・野崎貴裕・大西公平, 2014年08月, 電気学会, 腱駆動型球体間接機構による力覚伝達

    受賞区分: 国内学会・会議・シンポジウム等の賞

  • 日本学術会議会長賞

    青山藤詞郎・柿沼康弘, 2013年09月, 日本学術会議 産学官連携推進会議, 「外乱オブザーバー応用技術」の開発

    受賞区分: 出版社・新聞社・財団等の賞,  受賞国: 日本

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社会活動 【 表示 / 非表示

  • IEEE 'Transactions on Industrial Electronics'

    1988年05月
    -
    継続中

所属学協会 【 表示 / 非表示

  • IEEE Industrial Electronics Society, 

    2010年01月
    -
    継続中
  • 電気学会, 

    2009年05月
    -
    2010年05月
  • 日本コンピュータ外科学会, 

    2008年10月
    -
    継続中
  • 電気学会, 

    2008年05月
    -
    2009年05月
  • IEEE Industrial Electronics Society, 

    2008年01月
    -
    2009年12月

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委員歴 【 表示 / 非表示

  • 2015年05月
    -
    2016年05月

    会長, 電気学会

  • 2014年12月
    -
    2016年11月

    委員, 電気学会実世界ハプティクスの高度化に関する協同研究委員会

  • 2014年05月
    -
    2016年05月

    有識者会議役員, 電気学会

  • 2014年05月
    -
    2015年05月

    会長代理, 電気学会理事会

  • 2014年02月
    -
    継続中

    代議員, 電気学会

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