Papers - Murakami, Toshiyuki

零空間動作を考慮した柔軟機構を含む冗長マニピュレータの振動制御

佐々木孝治，村上俊之

電気学会論文誌D 127 ( 10 ) 1043-1049 2007.10

Research paper (scientific journal), Joint Work, Accepted

流体モデルを用いた自律移動ロボットの軌道追従制御

宮田淳一，村上俊之

電気学会論文誌D 127 ( 3 ) 315-321 2007.03

Research paper (scientific journal), Joint Work, Accepted

重心変動に基づいた電動車椅子の振動抑制制御

永瀬美和，村上俊之

電気学会論文誌Ｄ Vol.126 ( No.7 ) 1041-1048 2006.07

Research paper (scientific journal), Joint Work, Accepted

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本論文では，重心変動に基づいた共振比制御による振動抑制制御手法を示している．提案した手法の有効性は実機実験により示されている．

An Approach to Absolute Position Control Based on Object Coordinate

K. Nakano and T. Murakami

Electrical Engineering in Japan Vol.155 ( No.3 ) 53〜61 2006.03

Research paper (scientific journal), Joint Work

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本論文では，オブジェクト座標系に基づいた絶対位置制御手法を示している．提案した手法の有効性は実機実験により示されている．

Vibration Control of Flexible Arm by Multiple Observer Structure

M. Hosaka and T. Murakami

Electrical Engineering in Japan Vol.154 ( No.2 ) 68〜75 2006.02

Research paper (scientific journal), Joint Work

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本論文では，多重オブザーバ構成によるフレキシブルアームの防振制御手法を示している．提案した手法の有効性は実機実験により示されている．

電動車椅子における入力トルクのセンサレス検出とパワーアシスト

開田有紀子，村上俊之

電気学会論文誌Ｄ Vol.126 ( No.2 ) 137-142 2006.02

Research paper (scientific journal), Joint Work, Accepted

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本論文では，路面負荷情報に基づいた複数台移動ロボットの負荷分配制御手法を示している．提案した手法の有効性は実機実験により示されている．

ハンドル制御による電動自転車の走行安定化に関する一考察

仁木宏，村上俊之

電気学会論文誌Ｄ Vol.125 ( No.8 ) 779-785 2005.08

Research paper (scientific journal), Joint Work, Accepted

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本論文では，路面負荷情報に基づいた複数台移動ロボットの負荷分配制御手法を示している．提案した手法の有効性は実機実験により示されている．

多自由度能動ステレオビジョンシステムによる移動物体の３次元位置計測

塩崎智行，　村上俊之

電気学会論文誌Ｄ Vol.125 ( No.6 ) 561-567 2005.06

Research paper (scientific journal), Joint Work, Accepted

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本論文では，多自由度ステレオビジョンシステムにおいて3次元位置計測の精度を高めるため．カメラ位置を決めるマニピュレータの姿勢制御をその操作性と対象物の可認識性から決定する手法を示している．提案した手法の有効性は実機実験により示されている．

オブジェクト座標系に基づいた絶対位置制御法

中野圭介，　村上俊之

電気学会論文誌Ｄ Vol.125 ( No.6 ) 554-560 2005.06

Research paper (scientific journal), Joint Work, Accepted

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本論文では，作業対象物に定義されたオブジェクト座標系の情報に基づいた絶対座標系でのマニピュレータの制御手法を示している．提案した手法の有効性は実機実験により示されている．

Trajectory Tracking Control of Mobile Robot by Time-Based Spline Approach

J. Miyata, T. Murakami and K. Ohnishi

Electrical Engineering in Japan Vol.151 ( No.4 ) 65-71 2005.04

Research paper (scientific journal), Joint Work

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本論文では，時間スプライン近似法を用いた自律移動ロボットの軌道追従制御手法を示している．提案した手法の有効性は実機実験により示されている．

２次元平行３噴流群における流速分布のフィードバック制御

山本和之，　村上俊之，　菱田　公一

日本機械学会論文集 Vol.70 ( B-No.696 ) 103-109 2004.08

Research paper (scientific journal), Joint Work, Accepted

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本論文では，2次元平行3噴流郡のフィードバック制御により速度または濃度分布の時間的なばらつきを減少させる手法を示している．提案した手法の有効性は実機実験により示されている．

複数台移動ロボットのフォーメーション制御のための環境情報に基づいた負荷分配制御

辻　和治，村上　俊之

IEEJ.電気学会論文誌 Vol.124-D ( No.8 ) 767-773 2004.08

Research paper (scientific journal), Joint Work, Accepted

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本論文では，路面負荷情報に基づいた複数台移動ロボットの負荷分配制御手法を示している．提案した手法の有効性は実機実験により示されている．

多重オブザーバ構成によるフレキシブルアームの防振制御

保坂　元明，村上　俊之

IEEJ.電気学会論文誌 Vol.124-D ( No.7 ) 693-698 2004.07

Research paper (scientific journal), Joint Work, Accepted

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本論文では，多重オブザーバ構成による柔軟構造システムの防振制御手法を提案し，その設計例を示している．提案した手法の有効性は実機実験により示されている．

在宅医療・介護ロボットによる支援

前田　利之，村上　俊之

電気学会誌 (電気学会)  Vol.124 ( No.4 ) 235-238 2004.04

Research paper (scientific journal), Joint Work

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本解説では，在宅医療におけるロボット利用の例を紹介し，さらなる応用に関する今後の展望を述べている

パラレルメカニズムの作業空間におけるモーションコントロール

森澤　光晴，村上　俊之，大西　公平

精密工学会誌 Vol.70 ( No.2 )  2004.02

Research paper (scientific journal), Joint Work, Accepted

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本論文では，パラレルリンク構造を有する２足歩行ロボットの新構造を提案し，同構造に関する運動学解析と制御手法を提案している．提案した手法の有効性は実機実験により示されている．

等価質量と仮想インピーダンス設定による人間と移動マニピュレータの協調動作

山中 絵理，村上　俊之，大西　公平

IEEJ.電気学会論文誌 Vol.123-D ( No.10 ) 1227-1233 2003.10

Research paper (scientific journal), Joint Work, Accepted

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本論文では，人を誘導するあるいは人が安定に誘導できる移動マニピュレータシステムを実現するため，等価質量行列を用いた人間と移動マニピュレータの協調制御手法を提案している．提案した手法の有効性は実機実験により示されている．

ロバストモーションコントロールにおける力制御と環境認識

村上 俊之

精密工学会雑誌 (精密工学会)  Vol.69 ( No.10 ) 1387-1390 2003.10

Research paper (scientific journal), Single Work

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本解説では，ロバストセンシングにおけるオブザーバ利用の現状を紹介し，現在の産業用ロボットシステムへの応用に関する展望を述べている

時間スプライン近似法を用いた自律移動ロボットの軌道追従制御

宮田　淳一，村上　俊之，大西　公平

IEEJ.電気学会論文誌 Vol.123-D ( No.７ ) 778-783 2003.07

Research paper (scientific journal), Joint Work, Accepted

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本論文では，移動ロボットの軌跡追従制御において時間スプライン近似を用いた手法を提案している．提案手法は，加速度まで連続な軌跡を生成できるため，移動ロボットの滑らかな移動制御が実現できる．提案した手法の有効性は実機実験により示されている．

把持対象物の絶対位置情報に基づいた複数台移動マニピュレータの協調制御

菅原　俊晴，村上　俊之

IEEJ.電気学会論文誌 Vol.123-D ( No.6 ) 689-695 2003.06

Research paper (scientific journal), Joint Work, Accepted

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本論文では，ＰＳＤの絶対位置情報に基づいた協調マニピュレータの制御手法を示している．提案手法では，協調対象物に設定された座標系において，対象物の絶対位置を検出し，同位置情報に基づいた安定な協調システムの制御構成を提案している．

可変速歩行のためのトルクリミットを考慮した２足歩行ロボットの歩容制御

伊藤　大樹,村上　俊之,大西　公平

IEEJ.電気学会論文誌 Vol.122-D ( No.5 ) 489-494 2002.05

Research paper (scientific journal), Joint Work, Accepted

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本論文では，２足歩行ロボットの歩行制御に関して，関節のトルクリミットを考慮した制御系構成法を提案している．これにより，路面状況の変化に適応した歩行制御が実現できる．提案した手法の有効性は実機実験により示されている．