慶應義塾研究者情報データベース

経歴 【 表示 ／ 非表示 】

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• 2012年04月

  -

  2014年03月

  日本学術振興会, 特別研究員（DC1）

• 2014年04月

  -

  2015年03月

  横浜国立大学大学院工学研究院, 研究教員

• 2015年04月

  -

  2018年03月

  慶應義塾大学 理工学部 システムデザイン工学科, 助教

• 2018年04月

  -

  2022年03月

  慶應義塾大学 理工学部 システムデザイン工学科, 専任講師

• 2019年10月

  -

  2021年04月

  マサチューセッツ工科大学 機械工学科, 客員研究員

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学歴 【 表示 ／ 非表示 】

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• 2006年04月

  -

  2010年03月

  慶應義塾大学, 理工学部, システムデザイン工学科

  大学, 卒業

• 2010年04月

  -

  2012年03月

  慶應義塾大学大学院, 理工学研究科, 総合デザイン工学専攻

  大学院, 修了, 修士

• 2012年04月

  -

  2014年03月

  慶應義塾大学大学院, 理工学研究科, 総合デザイン工学専攻

  大学院, 修了, 博士

学位 【 表示 ／ 非表示 】

学位 【 表示 ／ 非表示 】

• 博士（工学）, 慶應義塾大学, 課程, 2014年03月

研究分野 【 表示 ／ 非表示 】

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• ものづくり技術（機械・電気電子・化学工学） / 電力工学

• ものづくり技術（機械・電気電子・化学工学） / 制御、システム工学

• ものづくり技術（機械・電気電子・化学工学） / 電子デバイス、電子機器

• ものづくり技術（機械・電気電子・化学工学） / 電子デバイス、電子機器

研究キーワード 【 表示 ／ 非表示 】

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• パワーエレクトロニクス

• ロボット工学

• 制御工学

• 電気空力推進システム

著書 【 表示 ／ 非表示 】

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• Force/Tactile Sensation for Contact Task

  Ohnishi K., Nozaki T., Saito Y., Asai H., Kitamura T., Emotional Engineering: Vol.10: Emotional Engineering as a Culture for 22nd Century Civilisation, 2025年01月

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  The sensation of the contact is indispensable for the contact task. In this chapter, the instantaneous value of the force/tactile sensation is defined and quantified as the ratio of the force and the velocity. The absolute value is also defined by the rms value with the definition of the time window. This value is extended to the frequency domain with the four parameters, which are also the admittance of the contact object. The operating point of the contact task in the force–velocity plane should be the crossing point of the characteristics of the actuation and the mechanical load. This is the same as the coincidence of the force/tactile sensation with the admittance of the contact object. Since the admittance of the contact object is varied according to the motion, such a coincidence should be maintained by the feedback mechanism. As a result, the feedforward system to define the mission of the contact and the feedback system for the matching the admittance is the essential structure of the contact task. That is shown by the figures and the experimental results.

  • Access to Document (DOI)

• ハプティクスとその応用―力触覚の伝送・記録・再現・表示―

  2022年12月

  担当範囲: 第Ｉ編　ハプティクスの原理、第2章　ハプティクス技術論

• ハプティクスとその応用―力触覚の伝送・記録・再現・表示―

  2022年12月

  担当範囲: 第IV編　ハプティクスの応用、第8 章　双腕型ロボット「GP-Arm

論文 【 表示 ／ 非表示 】

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• Free-breathing Three-dimensional MR Cholangiopancreatography Using Centric k-space Encoding Improved Gallbladder Visualization: A Prospective Study.

  Tsuzaki J, Nozaki T, Ito D, Habe T, Miyazaki S, Arai M, Hase M, Sakata H, Tsukada R, Yamada Y, Jinzaki M

  Magnetic resonance in medical sciences : MRMS : an official journal of Japan Society of Magnetic Resonance in Medicine 25 （ 1 ）  2026年03月

  ISSN  1347-3182

  • Access to Document (DOI)

• Compatible realisation of control and identification of direct adaptive control via probing signal auto-elimination

  Takakura A., Yokoyama T., Nozaki T., Adachi S., Ohmori H.

  IFAC Journal of Systems and Control 35 2026年03月

  ISSN  2468-6018

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  The model reference adaptive control system is an adaptive controller that maintains the control performance even when the uncertainty of the controlled system’s parameters is high, and its design methodology is well established. In particular, the direct MRACS excels in responsiveness; however, it suffers from the problem that its adjustable parameters do not converge to their true values. To converge the adjustable parameters to their true values, a conventional method involves injecting a probing signal to satisfy the PE property; however, this compromises the control performance. Thus, a control error-based probing signal auto-elimination scheme is proposed in this study, which adaptively regulates the probing signal based solely on the control error without predefined elimination timing. This enables the identification of adjustable parameters during transient phases, while automatically suppressing the probing signal once sufficient tracking performance is achieved. Furthermore, unlike existing probing-based methods, the proposed scheme allows re-injection of the probing signal when performance degradation is detected, thereby achieving a compatible realisation of identification and control within a single framework. Therefore, the proposed scheme simultaneously contributes to the identification and control, significantly reducing the tracking error. The validity of the proposed structure was confirmed by simulations under plant variation conditions.

  • Access to Document (DOI)

• Piconewton-Scale Ultrafine Teleoperation Using Optical Traps

  M Otsuka, S Kozu, K Niwa, K Hashikawa, T Nozaki

  IEEJ Journal of Industry Applications, 20250123 15 （ 3 ） 487 - 494 2026年

  ISSN  2187-1094

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  Although cell manipulation technologies have been adopted in a wide variety of applications, at present operators must rely solely on visual information to perform such procedures without damaging the cells. Consequently, there is an increasing demand for the integration of tactile feedback. However, conventional force sensors face significant challenges in detecting ultrafine forces exerted on soft targets such as cells. In this study, we propose an admittance-based bilateral control with reaction force estimation using an optical tweezer. The results of an experimental evaluation showed that a prototype system was able to estimate and transmit forces on the order of piconewtons to facilitate ultrafine teleoperation. Thus, our results show that the proposed approach overcomes conventional limitations in measuring ultrafine forces and enables intuitive force feedback. These capabilities are expected to reduce the difficulty of specialized microscale tasks such as cell manipulation significantly.

  • Access to Document (DOI)

• On the Robust Position Control of Variable Stiffness Series Elastic Actuators

  E Sariyildiz, M Horikoshi, T Nozaki

  2026 IEEE 19th International Conference on Advanced Motion Control (AMC), 1-6 2026年

• Multi-objective exploration of multistaged ducted thrusters

  H Shibata, S Shimizu, X Jiang, HI Krebs, T Nozaki

  AIP Advances 16 (1) 16 （ 1 ）  2026年

  • Access to Document (DOI)

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KOARA（リポジトリ）収録論文等 【 表示 ／ 非表示 】

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• 油圧駆動マニピュレータに器用さをもたらす新たな力触覚システムの開発と制御

  野崎, 貴裕

  科学研究費補助金研究成果報告書 2023年

• 力触覚代替と動作代行を外部刺激としたニューロリハビリテーションシステムの開発

  野崎, 貴裕

  科学研究費補助金研究成果報告書 2023年

• 機械的インピーダンスがニューロリハビリテーションに与える影響の解明

  野崎, 貴裕

  福澤諭吉記念慶應義塾学事振興基金事業報告集 （福澤基金運営委員会）  2020年

• 力触覚代替と動作代行を実現する足部装着型小型インターフェースの開発

  野崎, 貴裕

  科学研究費補助金研究成果報告書 2019年

• ありの儘の物をありの儘に見過ごして少しも心に留めざるは馬にも等し

  野崎, 貴裕

  新版 窮理図解 （慶應義塾大学理工学部）   （ 28 ）  2018年10月

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競争的研究費の研究課題 【 表示 ／ 非表示 】

競争的研究費の研究課題 【 表示 ／ 非表示 】

• 身体性相互作用の秩序に基づく知能創発ロボティクス基盤

  2026年08月

  -

  2030年11月

  国立研究開発法人科学技術振興機構, ムーンショット型研究開発事業, その他,  研究代表者

• 光学的トラップ力を用いた力触覚伝送型遠隔微細操作システムの創出

  2026年06月

  -

  2029年03月

  科学研究費助成事業, 野崎 貴裕, 挑戦的研究(萌芽), 未設定

• 高電圧を用いた固形電気空力推進システムの日米国際共同研究開発

  2025年01月

  -

  2027年12月

  国立研究開発法人新エネルギー・産業技術総合開発機構, ＮＥＤＯ先導研究プログラム／エネルギー・環境分野における革新的技術の国際共同研究開発, その他,  研究代表者

• 触覚フィードバック付き単一細胞手術用ロボットの開発

  2024年06月

  -

  2027年03月

  日本学術振興会, 科学研究費助成事業, 橋川 和信, 野崎 貴裕, 挑戦的研究(萌芽), 未設定

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  細胞やその小器官から情報を得る手段として、単一細胞手術が近年注目されている。しかし、これまでに研究されてきた方法では、人の手で直接複雑な操作を施すことはできない。本研究は、触覚フィードバック付き単一細胞手術用ロボットの開発を目的とし、研究代表者らが培ってきた力触覚伝送技術（リアルハプティクス）による超微小手術用ロボット開発のノウハウをもとに、まずは基礎的知見を得ることを目指す。本研究の遂行により、複雑な細胞手術や新たな細胞手術法の開発への道が開ける。さらに、細胞研究を起点に生命科学全体の体系や方向性を大きく変革させること、およびロボット工学へ再応用することが期待できる。

• 骨質変化検出機構を備えた歯科インプラント用ドリルの開発

  2023年04月

  -

  2027年03月

  日本学術振興会, 科学研究費助成事業, 河奈 裕正, 莇生田 整治, 野崎 貴裕, 基盤研究(C), 未設定

  　研究概要を見る

  歯科インプラント治療は、天然歯への負担が少なく、咀嚼機能や審美性に多くの利点を持つ優れた治療法である。しかし、歯槽骨高の低い上顎臼歯部の埋入においては、上顎洞粘膜損傷の危険性を伴う。そこで本研究では、上顎洞底の皮質骨のみを貫通した時点で上顎洞粘膜の損傷なく停止する新たなサイナスリフトシステムを構築する。目的達成のためA. 切削抵抗とドリル形状・回転速度との関係性解明、B. 切削抵抗測定アルゴリズムの開発、C. 骨質変化検出機構の開発、D. ハンドピース型歯科インプラントドリル機器のハード製作、E. 自動停止制御の実装を実施したのち、F. in vivo 実証実験により、有用性を確認する。

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受賞 【 表示 ／ 非表示 】

受賞 【 表示 ／ 非表示 】

• 日本建設機械施工大賞大賞部門優秀賞（日本建設機械施工協会）

  2026年06月, 日本建設機械施工協会

  受賞区分： 出版社・新聞社・財団等の賞

• 技術賞（岩の力学連合会）

  2026年06月, 岩の力学連合会

  受賞区分： 出版社・新聞社・財団等の賞

• 論文賞（工学賞）

  2024年11月, 日本コンピュータ外科学会

  受賞区分： 国内学会・会議・シンポジウム等の賞

• 第36回研究奨励賞

  2021年09月, ロボット学会

  受賞区分： 国内学会・会議・シンポジウム等の賞

• 電気学会優秀論文発表賞Ａ

  2021年03月, 電気学会

  受賞区分： 国内学会・会議・シンポジウム等の賞

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担当授業科目 【 表示 ／ 非表示 】

担当授業科目 【 表示 ／ 非表示 】

• 電気電子総合演習

  2026年度

• 総合デザイン工学特別研究第２

  2026年度

• 理工学基礎実験

  2026年度

• 実世界制御設計論

  2026年度

• メカトロニクス

  2026年度

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