Details of a Researcher - Nakazawa, Kazuo

Nakazawa, Kazuo

写真a

Affiliation: Faculty of Science and Technology, Department of System Design Engineering (Yagami)

Position: Associate Professor

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Profile Summary 【 Display / hide 】

工場などの整備された環境から我々の身の回りに進出しつつあるロボットは，環境を認識し自らの行動を創発するための機能を埋め込む必要がある．当研究室では，ロボットにそのような機能を実現するために，学習のアルゴリズム，自律分散化されたロボットやコントローラをコンピュータシミュレーションや実際に製作した実ロボットにより検証し，また世界最速レベルの組み込みコントローラを製作し，人や自然と共生するための仕組み創りを模索している．

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Career 【 Display / hide 】

1989.04

-

1992.03

慶應義塾大学理工学部 ,助手
1991.02

-

1991.03

通産省工業技術院電子技術総合研究所知能システム部 , 流動研究員（非常勤）
1992.04

-

Present

慶應義塾大学理工学部 ,専任講師
2000.04

-

Present

Associate Professor

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Academic Background 【 Display / hide 】

1984.03

Keio University, Faculty of Engineering, 機械工学科

University, Graduated
1986.03

Keio University, Graduate School, Division of Engineering, 機械工学専攻

Graduate School, Completed, Master's course
1989.03

Keio University, Graduate School, Division of Science and Engineeri, 電気工学専攻

Graduate School, Completed, Doctoral course

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Academic Degrees 【 Display / hide 】

工学　, 1989.03

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Research Areas 【 Display / hide 】

Robotics

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Books 【 Display / hide 】

21世紀の医学－最先端技術と人に優しい医療－

NAKAZAWA KAZUO, 1998.11
21世紀の医学－最先端テクノロジと人にやさしい医療

慶應義塾大学出版会, 1998.11
工学設計－体系的アプローチ－

NAKAZAWA KAZUO, 1995.02

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Papers 【 Display / hide 】

RGBD-Wheel SLAM System Considering Planar Motion Constraints

Shinnosuke Kitajima, Kazuo Nakazawa

Journal of Robotics and Mechatronics 36 ( 2 ) 426 - 437 2024.04

Research paper (scientific journal), Joint Work, Last author, Corresponding author, Accepted

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本論文では，ロボットに搭載されたRGBDカメラの外部パラメータのうち回転成分の2つをSLAMの初期化時に求める手法を提案する．さらに，ホイールオドメトリの運動モデルから求まる不確かさと，マッチングしている特徴点の数に応じて，平面運動拘束の強さを動的に変化させる手法を提案する．
- Access to Document (DOI)
Simultaneous execution of dereverberation, denoising, and speaker separation using a neural beamformer for adapting robots to real environments

Daichi Nagano , Kazuo Nakazawa

Journal of Robotics and Mechatronics (Fuji Technology Press Ltd.) 34 ( 6 ) 1399 - 1409 2022.12

Research paper (scientific journal), Last author, Corresponding author, Accepted

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本論文では，生活支援ロボットのために残響・雑音除去を行うニューラルネットワークと話者分離を行うニューラルネットワークおよびビームフォーマを組み合わせて構成した発話抽出手法としてU-TasNet-Beamを提案．
- Access to Document (DOI)
Exploiting the ACCuracy-ACCeleration tradeoff: VINS-assisted real-time object detection on moving systems

Betty Le Dem Kazuo Nakazawa

Proc. of IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (IEEE/ASME) 2019.07

Research paper (international conference proceedings), Last author, Corresponding author
効率的な尤度場地図生成法とそれを用いた高速スキャンマッチング

松永充弘，中澤和夫

日本機械学会論文集 (日本機械学会) 83 ( 853 ) 1 - 18 2017.08

Research paper (scientific journal), Last author, Corresponding author, Accepted

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松永充弘，中澤和夫
本論文ではLRF点群データを用いたスキャンマッチの高速化手法を提案する．本論文で用いるスキャンマッチは2スキャン点群間の対応を尤度場地図を用いて探索することで，近傍点探索の計算コストを大幅に削減し，これによってマッチング処理を高速化する．
- Access to Document (DOI)
Load distribution and skid compensation control of omni-directional vehicle with independent driving modules

Yuji Ishi, Kazuo Nakazawa

Mechanical Engineering Journal (JSME) 4 ( 1 ) 1 - 13 2017.01

Research paper (scientific journal), Joint Work, Accepted

　View Summary

全方位移動車両（ODV）の走行制御を阻害することなくODVが過負荷を受けている場合にモータ負荷を分散させる手法と，タイヤが空転した際に総駆動力を一定に維持する手法を提案する．

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Papers, etc., Registered in KOARA 【 Display / hide 】

Living space supporting solitary elderly who lives by oneself using supporting robot

Nakazawa, Kazuo

科学研究費補助金研究成果報告書 2017
Structural assesment and evacuation guidance using small robots

Nakazawa, Kazuo

科学研究費補助金研究成果報告書 2012

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Presentations 【 Display / hide 】

Novel scheme of real-time direction finding and tracking of multiple speakers by robot-embedded microphone array

Daobilige Su

1st International Conf. on Robot Intelligence Technology and Applications (Gwangju, Korea) ,

2012.12
,
Oral presentation (general)
走行場の時間軸変動に対応した創発型のハイブリッド自動車制御システムの提案

Taku YAMAZAKI

日本機械学会第22 回設計工学・システム部門講演会・ (広島市) ,

2012.09
,
Oral presentation (general)
Bio-inspired Vehicle Based on the Application of Timeaxis Design Theory

Y. Ujiie (Keio Univ.), S. Takano (Keio Univ.), K. Nakazawa (Keio Univ.), Y. Matsuoka (Keio Univ.)

第４回横幹連合コンファレンス (北陸先端科学技術大学院大学＆石川ハイテク交流センター) ,

2011.11
,
Oral presentation (general)
Transition of Bipedal Robot Control Law Using Neural Network

Yoshihiko Nara NAKAZAWA KAZUO

Proc. of 8th France-Japan and 6th Europe-Asia Congress on Mechatronics (Yokohama) ,

2010.11
,
Oral presentation (general)
Three-Dimensional Data Construction Method of Objects using Stereo Vision Attached on Autonomous Mobile Robot

Kazuo NAKAZAWA, Hidenori Kanbayashi

5th World Conference on Structural Control and Monitoring (Japan) ,

2010.07
,
Oral presentation (general)

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Works 【 Display / hide 】

制御実験装置の開発

2010

-

2015
,
Other
電気自動車の設計製作

NAKAZAWA KAZUO

1999.09

-

Present
,
Other

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システム設計を演習する為の教材開発である．学生の発想を具体化するための支援を目的としたもので，電気自動車を例題とし，機構，制御用CPU,センサなどをユニット化し限られた時間で実現することを可能とした．
計測制御におけるCプログラミング演習装置

NAKAZAWA KAZUO

1998.09

-

Present
,
Other, Joint

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システム制御におけるCプログラミングを体感できる演習装置を開発し，教育に実践している．

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Awards 【 Display / hide 】

AMC 2014 Recognition Award

2014
Mecatronics 2010 Recognition Award

2010
論文校閲感謝状

2001.09, 日本機械学会
日本ロボット学会研究奨励賞

中澤和夫, 1988.05, 日本ロボット学会

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Courses Taught 【 Display / hide 】

SPECIAL LECTURE ON SPACE AND ENVIRONMENT DESIGN ENGINEERING 1

2024
SEMINAR IN SYSTEM DESIGN ENGINEERING

2024
MECHATRONICS

2024
LABORATORIES IN SYSTEM DESIGN ENGINEERING 2)

2024
INTERACTIVE ROBOTICS

2024

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Courses Previously Taught 【 Display / hide 】

SD工学実験第２

Keio University

2017.04

-

2018.03
,
Laboratory work/practical work/exercise
SD工学演習

Keio University

2017.04

-

2018.03
,
Autumn Semester, Laboratory work/practical work/exercise
プログラミング演習

Keio University

2017.04

-

2018.03
,
Autumn Semester, Seminar
メカトロニクス

Keio University

2017.04

-

2018.03
,
Autumn Semester, Lecture