論文 - 森田　寿郎

線形ばねを用いた機械式荷重補償装置における弾性エネルギーの集約・分配手法の提案

池田楓野, 深田豊, 森田寿郎

日本機械学会論文集（採録決定） 2022年

研究論文（学術雑誌）, 査読有り

任意姿勢で補償力調整が可能な多軸荷重補償機構の実現

加賀祐希, 森田寿郎

日本機械学会論文集 87 （ 903 ）  2021年11月

研究論文（学術雑誌）, 査読有り

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歌舞伎舞踊における身体づかいにより形成される「芯と軸」の力学的検証

青木駿成, 坂上竜馬, 森田ゆい, 森田寿郎

比較舞踊研究 27   10 - 17 2021年03月

研究論文（学術雑誌）, 査読有り

複数形状への逐次折り変形のための腱配置生成ルールの提案

坪井理子, 森田寿郎

日本機械学会論文集 86 （ 887 ）  2020年06月

研究論文（学術雑誌）, 査読有り

2つの回転軸を介した張力伝達による高耐荷重かつコンパクトな機械式自重補償装置の実現方法の検討

深田豊, 金田一輝, 森田寿郎

日本機械学会論文集 85 （ 879 ）  2019年10月

研究論文（学術雑誌）, 査読有り

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Design method of spring balance mechanism through derivation of general solution

Kaneda K., Yamagata H., Morita T.

Journal of Robotics and Mechatronics （Journal of Robotics and Mechatronics）  31 （ 2 ） 305 - 316 2019年04月

研究論文（学術雑誌）,  ISSN  09153942

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The present study set out to devise a means of designing a spring-balance mechanism (hereinafter, a SBM) based on a general solution. The goal was to apply a general solution as a guideline for identifying the optimum design solution. A SBM is used to reduce the actuator output in the design of a mechanical device. As a result, the effect of gravity can be offset and energysaving in operation can be realized. To date, however, SBMs have been designed on a trial and error basis, with a reliance on the designer’s knowledge or experience. Thus, in some instances, it may not be possible to identify a design solution that should, in theory, be achievable. To overcome this issue, this study examined the application of a general solution to the design of a SBM. Such a general solution would identify a solution space including viable design solutions. Subsequently, once a design that satisfies the general solution had been identified, a search could be made of all the design solutions within the solution space. First, the sequence whereby the general solution is used to identify a SBM design that satisfies the general solution, thus providing a guideline for the search action, is determined. Herein, the method used to identify this initial SBM design is presented. The devised method is based on the description of an energy-conservation formula that does not involve any trial and error. The proposed method incorporates a conventional method into the design solution, which can be derived when the conventional method cannot identify a design solution. As a result, a design method using a general solution for the design of an SBM is realized.

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Design of Contest for Educational Underwater Robot for STEM: Learning Applying Modeling Based on Control Engineering

山縣広和, 森田寿郎

Journal of Robotics and Mechatronics 29 （ 6 ） 957 - 968 2017年12月

査読有り

任意荷重に対する受動的調整機能を備えた機械式自重補償装置の実現

金田一輝, 森田寿郎

日本機械学会論文集 83 （ 856 ）  2017年12月

研究論文（学術雑誌）, 査読有り

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Development of folding method for three dimensionally foldable cylindrical structure with base

來海玲旺, 森田寿郎

Mechanical Engineering Journal 4 （ 6 ）  2017年11月

研究論文（学術雑誌）, 査読有り

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Super Multi-joint Manipulator by using Creased Plate and Pneumatic Actuators Arranged Antagonistically

Shunon Kikuchi, Yasuyuki Yamada, Ryoichi Higashi, MORITA TOSHIO

Journal of Robotics and Mechatronics （Fuji Technology Press Ltd./JSME）  27 （ 3 ） 276-285 2015年06月

研究論文（学術雑誌）, 共著, 査読有り

初歩的な力学的内容の習得を目的とした水中ロボットの開発

山縣広和, 森田 寿郎

日本ロボット学会誌 （日本ロボット学会）  33 （ 3 ） 181 - 188 2015年04月

研究論文（学術雑誌）, 共著, 査読有り

永久磁石を用いた非接触駆動カムのダイナミクスの数値解析

高櫻 豊樹，森田 寿郎，杉浦 壽彦

日本AEM学会誌 23 （ 1 ） 62 - 67 2015年03月

研究論文（学術雑誌）, 共著

各種構え姿勢分析に基づく下肢の運動設計手法

篠崎 裕毅, 森田 ゆい, 森田 寿郎

比較舞踊研究 （比較舞踊学会）  21   10 - 22 2015年03月

研究論文（学術雑誌）, 共著, 査読有り

Characteristics of actions for sliding walk technique in Japanese traditional performing art

MORITA YUI, ODA HITOMI, MORITA TOSHIO

International Journal of Human Culture Studies 24   204 - 216 2014年11月

研究論文（学術雑誌）, 共著, 査読有り

移動機構“SRIDER-II”を用いた非円形車輪TFWの実用性検討

大木 知彦，森田 寿郎

日本機械学会論文集Ｃ編 （日本機械学会）  79 （ 804 ） 2758 - 2768 2013年08月

研究論文（学術雑誌）, 共著, 査読有り

歩行時の垂直方向の動揺から上体の位置エネルギを回生する歩行アシスト装置の機構開発

山田 泰之，森田 寿郎

日本機械学会論文集Ｃ編 （日本機械学会）  79 （ 802 ） 2025-2036 2013年06月

研究論文（学術雑誌）, 共著, 査読有り

歩行に連動した脚関節トルク補償機構（問題分析と機構の提案）

山田 泰之，森田 寿郎

日本機械学会論文集Ｃ編 （日本機械学会）  79 （ 802 ） 2013-2014 2013年06月

研究論文（学術雑誌）, 共著, 査読有り

Development of Noncircular Wheel "TFW" for Traveling over a Single Step only by Rotational Movement

大木 知彦，森田 寿郎

Journal of Robotics and Mechatronics （Fuji Technology Press Ltd./JSME）  25 （ 2 ） 375-383 2013年04月

研究論文（学術雑誌）, 共著, 査読有り

Versatile Ladder-Climbing Carrying Device Driven by One Motor

YASUYUKI YAMADA, RYOTA YOKOTO, TOSHIO MORITA

Journal of Mechanical Systems for Transportation and Logistics （The Japan Society of Mechanical Engineers）  6 （ 1 ） 15-24 2013年03月

研究論文（学術雑誌）, 共著, 査読有り

文楽人形遣いの協調操作を実現する非言語情報通信

櫻 哲郎・成田 友紀・沢井 和也・森田 寿郎・植田 一博

電子情報通信学会論文誌 情報・システム：D （電子情報通信学会）  J96-D （ 1 ） 195-208 2013年01月

研究論文（学術雑誌）, 共著, 査読有り

2リンク機構の運動から知覚される生物性の解析

青野 直也，森田 寿郎，植田 一博

電子情報通信学会論文誌 情報・システム：D （電子情報通信学会）  J95-D （ 5 ） 1268-1275 2012年05月

研究論文（学術雑誌）, 共著, 査読有り

Passive Dynamic Walking Generated with the Rigid Curved Surface by Irregular Motion

YASUYUKI YAMADA, JUNICHI NAKATSUKA, TOSHIO MORITA

Journal of Mechanical Systems for Transportation and Logistics （The Japan Society of Mechanical Engineers）  5 （ 1 ） 110-119 2012年03月

研究論文（学術雑誌）, 共著, 査読有り

Design of Constructing Virtual Gravity for Link Mechanisms

YASUYUKI YAMADA, TOSHIO MORITA

Journal of Mechanical Systems for Transportation and Logistics （The Japan Society of Mechanical Engineers）  5 （ 1 ） 30-42 2012年03月

研究論文（学術雑誌）, 共著, 査読有り

火薬の爆発を利用したシリンダ形跳躍ユニット

平田 大貴，山田 泰之，大室 健，森田 寿郎

日本機械学会論文集Ｃ編 （日本機械学会）  78 （ 786 ） 547-556 2012年02月

研究論文（学術雑誌）, 共著, 査読有り

Kinetic features of sliding walk in Nogaku

吉岡伸輔, 植田一博, 森田ゆい, 森田寿郎, 深代千之

Journal of Trainology 1 （ 1 ） 10 - 13 2012年01月

研究論文（学術雑誌）, 査読有り,  ISSN  2186-5264

シリアルリンク機構のための仮想重力機構の解析

山田 泰之，森田 寿郎

日本機械学会論文集Ｃ編 （日本機械学会）  77 （ 782 ） 3672-3683 2011年10月

研究論文（学術雑誌）, 共著, 査読有り

倍力装置を備えた流体式自重補償装置

山田 泰之，森田 寿郎

日本機械学会論文集Ｃ編 （日本機械学会）  77 （ 779 ） 2576-2585 2011年07月

研究論文（学術雑誌）, 共著, 査読有り

機械インピーダンス調節用油圧回路を用いた建設機械の双腕作業における破壊の回避

野原 良太，大室 健，冨田 邦嗣，森田 寿郎

日本機械学会論文集Ｃ編 （日本機械学会）  77 （ 778 ） 2269-2279 2011年06月

研究論文（学術雑誌）, 共著, 査読有り

機械的荷重補償装置の開発

山田 泰之，長坂 俊，森田 寿郎

日本機械学会論文集Ｃ編 （日本機械学会）  77 （ 777 ） 2042-2051 2011年05月

研究論文（学術雑誌）, 共著, 査読有り

肩関節追従機構を有する上腕装具の開発

山田 泰之, 生田目 健次, 大室 健, 森田 寿郎

日本機械学会論文集Ｃ編 （日本機械学会）  77 （ 775 ） 933-942 2011年03月

研究論文（学術雑誌）, 共著, 査読有り

経鼻管抜去防止のための上肢運動抑制装具の開発

山田 泰之，蒲生 洋平，大室 健，森田 寿郎

日本機械学会論文集Ｃ編 （日本機械学会）  76 （ 771 ） 3029-3035 2010年11月

研究論文（学術雑誌）, 共著, 査読有り

自重補償機能を備えた受動柔軟関節機構

見上 慧，小野 義樹，森田 寿郎

日本機械学会論文集Ｃ編 （日本機械学会）  76 （ 771 ） 3021-3028 2010年11月

研究論文（学術雑誌）, 共著, 査読有り

走行環境がベビーカー使用者に与える身体負担の分析

山田 泰之，蒲生 洋平，森田 寿郎

日本機械学会論文集Ｃ編 （日本機械学会）  76 （ 767 ） 1804-1811 2010年07月

研究論文（学術雑誌）, 共著, 査読有り

揺動スライダクランク機構を用いた機械的自重補償装置

山田 泰之，森田 寿郎

日本機械学会論文集Ｃ編 （日本機械学会）  76 （ 767 ） 1797-1803 2010年07月

研究論文（学術雑誌）, 共著, 査読有り

特異姿勢における自由度の拡張を利用してヒンジを再配置できる空間4節リンク機構の設計

大室 健，森田 寿郎

日本機械学会論文集Ｃ編 （日本機械学会）  76 （ 766 ） 1503-1513 2010年06月

研究論文（学術雑誌）, 共著, 査読有り

二段式サイクルラックの駐輪操作における身体負担軽減のためのメカニズム設計

山田 泰之，飯野 広資，森田 寿郎

日本機械学会論文集Ｃ編 （日本機械学会）  75 （ 760 ） 3276-3282 2009年12月

研究論文（学術雑誌）, 共著, 査読有り

文楽人形の協調操作における動作特徴の抽出

櫻 哲郎，森田 寿郎，植田 一博

ヒューマンインタフェース学会論文誌 （ヒューマンインタフェース学会）  11 （ 3 ） 255-264 2009年08月

研究論文（学術雑誌）, 共著, 査読有り

身体動作と練習課題に着目した狂言小舞の習得過程分析

成田 友紀, 森田 ゆい, 植田 一博, 森田 寿郎

比較舞踊研究 （比較舞踊学会）  14 （ 1 ） 44-56 2009年03月

研究論文（学術雑誌）, 共著, 査読有り

Compliance Analysis of Construction Machinery Front by Direct Stiffness Method

MURAMOTO HIROAKI, TOMITA KUNITSUGU, MORITA TOSHIO

Journal of Robotics and Mechatronics （Fuji Technology Press Ltd./JSME）  20 （ 3 ） 481-489 2008年06月

研究論文（学術雑誌）, 共著, 査読有り

精密位置決めを可能とする機械インピーダンス特性を備えた鼻内手術用内視鏡保持装置

金丸 恵輔，森田 寿郎

日本機械学会論文集Ｃ１編 （日本機械学会）  73 （ 730 ） 1769-1776 2007年06月

研究論文（学術雑誌）, 共著, 査読有り

Vertical Planar Underactuated manipulation Using a Gravity Compensation Mechanism

YOSHIKI ONO, TOSHIO MORITA

Journal of Robotics and Mechatronics （Fuji Technology Press Ltd./JSME）  17 （ 5 ） 553-559 2005年10月

研究論文（学術雑誌）, 共著, 査読有り

An Underactuated manipulation Method using Mechanical Gravity Canceller

Yoshiki ONO, Toshio MORITA

Journal of Robotics and Mechatronics （Fuji Technology Press Ltd./JSME）  16 （ 6 ） 563-569 2004年08月

研究論文（学術雑誌）, 単著, 査読有り

作業性と人間追従性を両立する動作制御手法

岩田 浩康, 星野 勇人, 森田 寿郎, 菅野 重樹

日本ロボット学会誌 （日本ロボット学会）  21 （ 1 ） 118-125 2003年01月

研究論文（学術雑誌）, 共著, 査読有り

人間共存ロボットのための全身触覚インタフェース

岩田 浩康, 星野 勇人, 森田 寿郎, 菅野 重樹

日本ロボット学会誌 （日本ロボット学会）  20 （ 5 ） 543-549 2002年08月

研究論文（学術雑誌）, 共著, 査読有り

Design Strategies of Human Symbiotic Robot WENDY

Toshio Morita, Hiroyasu Iwata, Shigeki Sugano

Journal of Robotics and Mechatronics （Fuji Technology Press Ltd./JSME）  12 （ 3 ） 224-230 2000年07月

研究論文（学術雑誌）, 共著

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人間共存環境下で動作するロボットが備えるべき機能的要求である接触安全性と協調作業性を両立するためのシステム設計方法を提案し，提案手法に基づいて人間共存ロボットWENDYを開発した．また，開発したWENDYを利用して床上に設置した物体の認識および移動後の把持や卵割作業など，全身協調運動や巧緻性を必要とする様々な動作を行わせることで手法の有効性を実証した．

A Technology Map for Standardizing Safety Measurement of Human Symbiotic Robots

森田寿郎, 菅野重樹

Journal of Advanced Robotics 13 （ 3 ） 307 - 308 1999年04月

研究論文（学術雑誌）, 査読有り

関節の機械インピーダンスを調節可能な力制御ロボットアームの開発

森田 寿郎, 冨田 信義, 植田 武男, 菅野 重樹

日本ロボット学会誌 （日本ロボット学会）  16 （ 8 ） 1001-1006 1998年10月

研究論文（学術雑誌）, 共著, 査読有り

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MIA(Mechanical Impedance Adjuster)による関節メカニズムを開発し，関節の機械インピーダンスを調節可能な人間形マニピュレータの構成方法を示した．また，開発したマニピュレータに対して，各関節の機械インピーダンス調節，手先の外力追従および軌道追従実験，自重補償，ダンピング制御などの簡単な制御則を用いることで，良好な運動特性が得られることを示した．

人間共存ロボットマニピュレータの衝突安全設計と制御

森田 寿郎, 鈴木 雄一郎, 川崎 毅彦, 菅野 重樹

日本ロボット学会誌 （日本ロボット学会）  16 （ 1 ） 102-109 1998年01月

研究論文（学術雑誌）, 共著, 査読有り

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人間共存ロボットマニピュレータの表面に装着する緩衝カバーと動作制御について衝突時の安全性を論じ，それぞれの効果を実験的に明らかにした．特に，人間共存ロボットマニピュレータの安全設計では，動作制御よりも緩衝カバーが重要であり，これに加えて衝突状況に応じて緊急停止と力制御を使い分ける，2重構造安全対策が必要であることを明らかにした．

Safety Materials and Control of Human-Cooperative Robots

Toshio Morita, Shigeki Sugano

Journal of Robotics and Mechatronics （Fuji Technology Press Ltd./JSME）  9 （ 1 ） 33-40 1997年02月

研究論文（学術雑誌）, 共著, 査読有り

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頭部傷害基準にもとづく人間共存ロボットマニピュレータの安全設計法を考案し，緩衝カバーについては，素材の厚さとマニピュレータの質量，速度の関係から安全性を満たすための指標を明らかにした．また，動作制御については，衝突状況を分類し，緊急停止と関節柔軟性を状況に応じて使い分けることが有効であることを示した．

メカニカルインピ－ダンス調節機構による関節制御 －機構の提案とロボット指への適用－

森田 寿郎, 菅野 重樹

日本ロボット学会誌 （日本ロボット学会）  14 （ 1 ） 131-136 1996年01月

研究論文（学術雑誌）, 共著, 査読有り

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関節に機械的弾性・粘性要素を組み込んだ機構を用いて，マニピュレータに理想的な関節インピーダンスを設定する手法を提案した．また，本論文では提案した機構をロボット指関節に適用し，非常に柔軟な状態を含む任意の関節インピーダンス設定，位置決め動作実験を行うことで，本機構および手法の有効性を示した．