森田 寿郎 (モリタ トシオ)

Morita, Toshio

写真a

所属(所属キャンパス)

理工学部 機械工学科 (矢上)

職名

准教授

HP

外部リンク

プロフィール 【 表示 / 非表示

  • 人間や環境とインタラクションを行うことで,有機的な振るまいを発現するメカニズムに興味を持っている.系全体の中で複雑性や多様性を生み出すための制御則,およびそれを構造的に内包した機械設計方法の導出を目標に,可変構造と最適設計,受動性と非線形性,感覚運動統合などに着目した「ものづくり研究」を展開していく.

総合紹介 【 表示 / 非表示

  • ばねの力だけで無重力状態を実現する自重補償リンク,固さを任意に調節する可変粘弾性ジョイント,多くのユニットを少ないアクチュエータで協調させる劣駆動アームなど,「メカニズム」によりシステムに運動機能を与える機械設計・制御をコア技術としている.その応用として,人間の動きに合わせる「しなやかさ」を有する福祉機器や「巧みさ」を有するロボットの研究開発を進めている.

経歴 【 表示 / 非表示

  • 1995年04月
    -
    2002年03月

    学校法人早稲田医療専門学校, 非常勤講師

  • 1997年04月
    -
    2000年03月

    日本学術振興会, 特別研究員

  • 1998年10月
    -
    2000年03月

    早稲田大学理工学総合研究センター, 客員研究員

  • 2000年04月
    -
    2001年03月

    早稲田大学理工学部, 助手

  • 2002年04月
    -
    2011年03月

    慶應義塾大学理工学部, 専任講師

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学歴 【 表示 / 非表示

  • 1992年03月

    早稲田大学, 理工学部, 機械工学科

    大学, 卒業

  • 1994年03月

    早稲田大学, 理工学研究科, 機械工学専攻

    大学院, 修了, 修士

  • 1998年10月

    早稲田大学, 理工学研究科, 機械工学専攻

    大学院, 修了, 博士

学位 【 表示 / 非表示

  • 工学, 早稲田大学, 1998年10月

 

研究分野 【 表示 / 非表示

  • 知能機械学・機械システム (Intelligent Mechanics/Mechanical System)

  • 設計工学・機械機能要素・トライボロジー

  • ヒューマンインタフェース・インタラクション

研究キーワード 【 表示 / 非表示

  • ロボット工学

  • 人間機械系

  • 制御工学

  • 動力学

  • 機械力学

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研究テーマ 【 表示 / 非表示

  • ヒンジマニピュレータ, 

    2014年04月
    -
    継続中

  • 飛行ロボット, 

    2014年04月
    -
    2016年03月

  • セルオートマトン, 

    2014年04月
    -
    2016年03月

  • 自律障害物回避, 

    2014年04月
    -
    2016年03月

  • 水中用特殊推進装置, 

    2013年04月
    -
    継続中

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共同研究希望テーマ 【 表示 / 非表示

  • 可変柔軟車輪と不整地走行車両

    産学連携、民間を含む他機関等との共同研究等を希望する,  希望形態: 受託研究, 共同研究

     メッセージを見る

    特許取得済みです.原理試作から製品化まで幅広く対応できます.
    詳細は慶應義塾大学研究連携推進本部までお問い合わせください.

  • 荷重補償機構

    産学連携、民間を含む他機関等との共同研究等を希望する,  希望形態: 受託研究, 共同研究

     メッセージを見る

    特許取得済みです.原理試作から製品化まで幅広く対応できます.
    詳細は慶應義塾大学研究連携推進本部までお問い合わせください.

 

著書 【 表示 / 非表示

  • 先端事例から学ぶ機械工学 実践/基礎連動型ハイブリッド講座テキスト

    日本機械学会, 丸善, 2011年03月

    担当範囲: 123-140

  • 基礎から学ぶ機構学

    鈴木 健司,森田 寿郎, オーム社, 2010年12月

  • 新版 ロボット工学ハンドブック

    日本ロボット学会 新版ロボット工学ハンドブック編集委員会, コロナ社, 2005年06月

    担当範囲: 850-854

論文 【 表示 / 非表示

  • Super Multi-joint Manipulator by using Creased Plate and Pneumatic Actuators Arranged Antagonistically

    Shunon Kikuchi, Yasuyuki Yamada, Ryoichi Higashi, MORITA TOSHIO

    Journal of Robotics and Mechatronics (Fuji Technology Press Ltd./JSME)  27 ( 3 ) 276-285 2015年06月

    研究論文(学術雑誌), 共著, 査読有り

  • 初歩的な力学的内容の習得を目的とした水中ロボットの開発

    山縣広和, 森田 寿郎

    日本ロボット学会誌 (日本ロボット学会)  33 ( 3 ) 181 - 188 2015年04月

    研究論文(学術雑誌), 共著, 査読有り

  • 永久磁石を用いた非接触駆動カムのダイナミクスの数値解析

    高櫻 豊樹,森田 寿郎,杉浦 壽彦

    日本AEM学会誌 23 ( 1 ) 62 - 67 2015年03月

    研究論文(学術雑誌), 共著, 査読無し

  • 各種構え姿勢分析に基づく下肢の運動設計手法

    篠崎 裕毅, 森田 ゆい, 森田 寿郎

    比較舞踊研究 (比較舞踊学会)  21   10 - 22 2015年03月

    研究論文(学術雑誌), 共著, 査読有り

  • Characteristics of actions for sliding walk technique in Japanese traditional performing art

    MORITA YUI, ODA HITOMI, MORITA TOSHIO

    International Journal of Human Culture Studies 24   204 - 216 2014年11月

    研究論文(学術雑誌), 共著, 査読有り

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KOARA(リポジトリ)収録論文等 【 表示 / 非表示

総説・解説等 【 表示 / 非表示

  • 最先端の機械設計の研究成果をいかして画期的な装置を共同開発

    ウインテスト株式会社, 森田 寿郎

    ものづくりコーディネーターと横浜企業30の事例 (公益社団法人横浜企業経営支援財団(IDEC))     33 2015年03月

    その他記事, 共著

  • 誌上 サロン・ド・ブンラクザ

    吉田 勘彌, 森田 寿郎

    文楽通信 (NPO法人人形浄瑠璃文楽座)   ( 15 ) 37-42 2012年05月

    総説・解説(商業誌、新聞、ウェブメディア), 共著

  • Kinetic features of sliding walk in Nogaku

    SHINSUKE YOSHIOKA, KAZUHIRO UEDA, YUI MORITA, TOSHIO MORITA, SENSHI FUKASHIRO

    Journal of Trainology 1 ( 1 ) 10-13 2012年01月

    速報,短報,研究ノート等(学術雑誌), 共著,  ISSN  2186-5264

  • はじめての精密工学「初歩から見直す機構学」

    森田 寿郎

    精密工学会誌 (精密工学会)  77 ( 8 ) 751-754 2011年08月

    総説・解説(学術雑誌), 単著

  • 二段式サイクルラックの上段の操作性が向上!無重力をつくるメカニズムが駐輪を進化させる

    森田 寿郎

    パーキングプレス  ( 586 ) 38 - 39 2010年09月

    その他記事, 単著

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研究発表 【 表示 / 非表示

  • 被教育者の創意工夫を育くむことが可能な工学教育用水中ロボット教材開発の取り組み

    山縣 広和, 森田 寿郎

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2016 (パシフィコ横浜) , 2016年06月, ポスター(一般), 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門

  • T字分岐配管に適用可能な2点接触型配管内移動ロボットの提案

    仁平 直也, 森田 寿郎

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2016 (パシフィコ横浜) , 2016年06月, ポスター(一般), 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門

  • ヒューマノイドの身体メカニズム-形状・構造・機能のデザイン-

    森田 寿郎

    第25回慶應義塾大学理工学部市民講座 (慶應義塾大学日吉キャンパス協生館藤原洋記念ホール) , 2016年06月, 公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等, 慶應義塾大学理工学部

     概要を見る

    機械システム設計では,「使用目的」を定めて「機能(動作)」に展開し,「構造(機構)」を考案したあとで部品の「形状(寸法)」を決定していく.しかし,ヒューマノイドの身体メカニズムのデザイン行為では,ヒトに似ているという「形状」の制約が第一義的なので,その「機能」「構造」「使用目的」を整合させる特殊な工夫が必要になる.本講演では,デザイン行為を工学と芸術の融合と捉えたうえで,ヒトのゲシュタルトをシステム工学的に議論する試みを紹介する.

  • Online Path Planner For Autonomous Mobile Robots By Combining Laplace Potential Method And Graph Theory

    松井雅彦,森田 寿郎

    The 6th Int. Conf. on Advanced Mechatronics (ICAM2015) (Tokyo, Japan) , 2015年12月, ポスター(一般), JSME

  • Development of Underwater Robot for Varying Movement Characteristics in Accordance with Situations in Mission

    山縣広和,森田 寿郎

    The 6th Int. Conf. on Advanced Mechatronics (ICAM2015) (Tokyo, Japan) , 2015年12月, ポスター(一般), JSME

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競争的資金等の研究課題 【 表示 / 非表示

  • 7種類の伝統芸能に共通する身体の芯や軸のしなやかさに関する実証的研究

    2017年04月
    -
    2020年03月

    文部科学省・日本学術振興会, 科学研究費助成事業, 森田 寿郎, 基盤研究(C), 補助金,  代表

  • 足部仮想力覚呈示による高齢者転倒予防システムの構築

    2015年04月
    -
    2016年03月

    学校法人慶應義塾, 慶應義塾学事振興資金, 森田寿郎, 補助金,  代表

     研究概要を見る

    靴に内蔵するセンサによって歩幅や足先クリアランスを推定することで転倒リスクを評価する手法を提案し,それに基づいて足部に仮想力覚を呈示することで転倒を予防するシステムの構築を目指す.

  • 操作支援機能の開発手法に関する研究

    2015年04月
    -
    2016年03月

    共同研究契約,  代表

  • ウェーハプロービングマシン用ヒンジマニピュレータの開発

    2014年04月
    -
    2016年03月

    共同研究契約,  代表

  • 新しいモノづくり教育・研究のための準備および試作に関する学科間連携プロジェクト

    2014年04月
    -
    2015年03月

    慶應義塾大学, 福澤諭吉記念基金, 閻 紀旺, 補助金,  分担

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Works 【 表示 / 非表示

  • 應義會御輿

    依頼者:應義會(登録三田会) 天野研一, 三上明夫, 開発者:理工学部機械工学科 澤田達男, 森田寿郎, 理工学部実験教育センター 相原今朝雄

    慶應義塾大学湘南藤沢キャンパスー第27回七夕祭 【出展】, 

    2016年07月

    その他, 共同

  • 公開講座「ヒトに近づくロボット技術~ロボットの心・体・文化~」

    森田 寿郎

    日刊工業新聞・朝刊15面, 

    2016年05月

    その他, 共同

     発表内容を見る

    ロボット技術講座【新聞】

  • 自重補償による組立作業支援装置

    ジョイント-92 (株式会社東邦精機製作所), 森田 寿郎

    大田区産業プラザPiO, 

    2016年02月

    その他, 共同

     発表内容を見る

    第20回高度技術・技能展「おおた工業フェア」【出展】

  • 自重補償によるタイヤローテーション装置, 自重補償によるウェイトレス遮断機

    株式会社東邦精機製作所, 森田 寿郎

    東京ビッグサイト, 

    2015年11月

    その他, 共同

     発表内容を見る

    新価値創造展2015・第11回中小企業総合展 東京【出展】

  • 應義會御輿

    依頼者:應義會(登録三田会) 天野研一, 三上明夫, 開発者:理工学部機械工学科 澤田達男, 森田寿郎, 理工学部実験教育センター 相原今朝雄

    慶應義塾大学湘南藤沢キャンパスー第26回七夕祭 【出展】, 

    2015年07月

    その他, 共同

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受賞 【 表示 / 非表示

  • 第24回大田区中小企業 新製品・新技術コンクール 奨励賞

    林総事株式会社,株式会社東邦精機製作所,三五商事株式会社,慶応義塾大学 森田 寿郎, 2013年02月, (公財)大田区産業振興協会

    受賞区分: 出版社・新聞社・財団等の賞

  • 日本デザイン学会第56回春季研究発表大会グッドプレゼンテーション賞

    櫻 哲郎,森田 寿郎,植田 一博, 2009年06月, 文楽人形の動作表現技術の解明-協調操作を実現する動作要素”ほど”の抽出-

    受賞区分: 国内学会・会議・シンポジウム等の賞

  • 機械工学科教育貢献賞

    森田 寿郎, 2008年03月, 慶應義塾大学 理工学部 機械工学科

    受賞区分: 塾内表彰等

  • 日本ロボット学会第21回研究奨励賞

    中塚潤一,森田 寿郎, 2006年09月, 日本ロボット学会, 底面形状を利用した回転体の変則運動生成

    受賞区分: 国内学会・会議・シンポジウム等の賞

  • 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会ベストセッション講演賞

    小野 義樹, 森田 寿郎, 2004年12月, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門, 自重補償機構を利用した垂直面内劣駆動マニピュレーション

    受賞区分: 国内学会・会議・シンポジウム等の賞

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その他 【 表示 / 非表示

  • 2012年09月

     内容を見る

    第24回大田区中小企業新製品・新技術コンクール技術発表(林総事株式会社, 株式会社東邦精機製作所, 三五商事株式会社, 森田 寿郎)

 

担当授業科目 【 表示 / 非表示

  • マルチディシプリナリ・デザイン科学特別講義

    2021年度

  • メカニカル・インタフェース・デザイン

    2021年度

  • 理工学基礎実験

    2021年度

  • 機械力学の基礎

    2021年度

  • 総合デザイン工学課題研究

    2021年度

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担当経験のある授業科目 【 表示 / 非表示

  • 機械力学の基礎(Q1,C組)

    慶應義塾, 2016年度, 春学期, 専門科目, 講義, 専任, 3時間, 50人

  • 人間工学

    慶應義塾, 2016年度, 秋学期, 専門科目, 講義, 専任, 100人

  • メカニカル・インタフェース・デザイン(大学院,国際コース設置科目)

    慶應義塾, 2016年度, 秋学期, 専門科目, 講義, 専任, 40人

  • 機械系のための電気・電子回路

    慶應義塾, 2016年度, 秋学期, 専門科目, 実習・実験, 専任, 50人

  • 制御工学

    慶應義塾, 2016年度, 秋学期, 専門科目, 講義, 120人

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教育活動及び特記事項 【 表示 / 非表示

  • 教学用ハイテク茶運び人形 【教材】

    2014年03月

    , 教科書・教材の開発

     内容を見る

    開発チーム:機械工学科実技科目検討タスクフォース(委員長:鈴木 哲也), 実験教育支援センター機械系共通実験室, 株式会社小野電機製作所

  • 教学用ハイテク茶運び人形の開発

    2013年12月
    -
    2015年03月

    , その他特記事項

     内容を見る

    開発チーム:機械工学科実技科目検討タスクフォース(委員長:鈴木 哲也), 実験教育支援センター機械系共通実験室, 株式会社小野電機製作所

  • 学習・教育到達目標の総合達成度評価システムの開発

    2013年11月
    -
    2015年03月

    , その他特記事項

     内容を見る

    開発チーム(主な担当者):機械工学科 教育点検改善委員会(委員長 志澤 一之, 幹事 森田 寿郎, 委員 横森 剛)

  • 教学用水中ロボットの開発

    2013年04月
    -
    継続中

    , 教育方法・実践に関する発表、講演

     内容を見る

    研究室の所属学生が教学用水中ロボットを開発し,コンテストに出場している."水中ロボコンin JAMSTEC'13”ROV部門で準優勝(2013年9月1日表彰),北九州市制50周年記念事業水中ロボットフェスティバル・フリースタイル部門で優勝(2013年10月27日表彰)の実績がある.詳細は解説記事(山縣広和,阿久津悠:学会誌『設計工学』,Vol.49,No.5,2014)に掲載されている.水中ロボットの教学効果については(山縣広和, 森田寿郎:水中ロボットを用いた基礎力学の教育実践, 第19期総会講演会, 2013)にて学会発表している.

  • 慶應義塾大学理工学部 准教授

    2011年04月
    -
    継続中

    , 教育内容・方法の工夫

     内容を見る

    「機械系のための電気・電子回路」では,プログラミングや電子回路製作の経験がない学生50名を対象に,5週の実習でワンチップマイコンを使ったモータ速度制御回路と駆動プログラムを開発させる教育効果を得ている.「プロダクション・エンジニアリング」では,福祉機器の開発を題材としたPBL(Project based learning)の授業開発に取り組み,ロボットアームとライントレーサロボットの組み合わせによる装置開発によりPDCAサイクルを実践させる教育効果を得ている.

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社会活動 【 表示 / 非表示

  • JFA(Japan Football Association)公認D級指導者

    2016年03月
    -
    継続中
  • JSME「実践型機械工学概論」WG

    2010年04月
    -
    2011年03月
  • 将来の技術者育成に資する高校教員と大学教員の意見交換会(第3回), 話題提供「メカニズムから見るロボット工学 (機械力学,設計工学,制御工学の融合)」

    2010年01月

     概要を見る

    関東学院大学 金沢八景キャンパス

  • 慶應義塾大学理工学部 科学探求ゼミナール2007 「からくり人形を科学しよう」

    2007年08月
  • 慶應義塾大学高校生のための体験講座 Course No.17 メカニズムで遊ぶーからくり人形からロボットまでー

    2005年08月

     概要を見る

    慶應義塾大学 三田キャンパス

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所属学協会 【 表示 / 非表示

  • ヒューマンインタフェース学会, 

    2009年04月
    -
    継続中
  • 計測自動制御学会, 

    2000年04月
    -
    継続中
  • 日本ロボット学会, 

    1993年04月
    -
    継続中
  • 日本機械学会, 

    1993年
    -
    継続中
  • バイオメカニズム学会, 

    1992年04月
    -
    継続中

委員歴 【 表示 / 非表示

  • 2012年04月
    -
    継続中

    委員, 慶應義塾先端科学技術研究センター(KLL) 研究プロジェクト委員会

  • 2011年04月
    -
    2012年03月

    委員, 日本機械学会2011年度(第89期)校閲委員

  • 2010年04月
    -
    2011年03月

    委員, JSME「実践型機械工学概論」WG

  • 2010年03月
    -
    2011年03月

    実行委員, 日本機械学会関東支部第17期総会講演会

  • 2008年

    プログラム委員, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2008

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