Details of a Researcher - Morita, Toshio

Morita, Toshio

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Affiliation: Faculty of Science and Technology, Department of Mechanical Engineering （Yagami）

Position: Associate Professor

Related Websites

http://www.super-robot-morita.jp

External Links

Profile 【 Display / hide 】

His research interests are design and control of the mechano-creatures that emerge complicated functions based on its interactivities with the human beings and the environments. Toward the formulization and the realization of the integrated control strategy that is built into the shapes and the structures of the mechano-creatures, both analytic and synthetic approaches are adopted.

Profile Summary 【 Display / hide 】

ばねの力だけで無重力状態を実現する自重補償リンク，固さを任意に調節する可変粘弾性ジョイント，多くのユニットを少ないアクチュエータで協調させる劣駆動アームなど，「メカニズム」によりシステムに運動機能を与える機械設計・制御をコア技術としている．その応用として，人間の動きに合わせる「しなやかさ」を有する福祉機器や「巧みさ」を有するロボットの研究開発を進めている．

Career 【 Display / hide 】

1995.04

-

2002.03

学校法人早稲田医療専門学校, 非常勤講師
1997.04

-

2000.03

日本学術振興会, 特別研究員
1998.10

-

2000.03

早稲田大学理工学総合研究センター, 客員研究員
2000.04

-

2001.03

早稲田大学理工学部, 助手
2002.04

-

2011.03

慶應義塾大学理工学部, 専任講師

Academic Background 【 Display / hide 】

1992.03

Waseda University, Faculty of Science and Engineering, 機械工学科

University, Graduated
1994.03

Waseda University, Graduate School, Division of Science and Engineeri, 機械工学専攻

Graduate School, Completed, Master's course
1998.10

Waseda University, Graduate School, Division of Science and Engineeri, 機械工学専攻

Graduate School, Completed, Doctoral course

Academic Degrees 【 Display / hide 】

工学, Waseda University, 1998.10

Research Areas 【 Display / hide 】

Informatics / Mechanics and mechatronics (Intelligent Mechanics/Mechanical System)
Informatics / Robotics and intelligent system (Intelligent Mechanics/Mechanical System)
Manufacturing Technology (Mechanical Engineering, Electrical and Electronic Engineering, Chemical Engineering) / Design engineering
Manufacturing Technology (Mechanical Engineering, Electrical and Electronic Engineering, Chemical Engineering) / Machine elements and tribology
Informatics / Human interface and interaction

Research Keywords 【 Display / hide 】

robotics
human machine interface
control engineering
dynamics
mechanics

Research Themes 【 Display / hide 】

ヒンジマニピュレータ,

2014.04

-

Present
飛行ロボット,

2014.04

-

2016.03
セルオートマトン,

2014.04

-

2016.03
自律障害物回避,

2014.04

-

2016.03
水中用特殊推進装置,

2013.04

-

Present

Proposed Theme of Joint Research 【 Display / hide 】

可変柔軟車輪と不整地走行車両

Interested in joint research with industry (including private organizations, etc.), Desired form： Technical Consultation, Funded Research, Cooperative Research

　View Message

特許取得済みです．原理試作から製品化まで幅広く対応できます．
詳細は慶應義塾大学研究連携推進本部までお問い合わせください．
荷重補償機構

Interested in joint research with industry (including private organizations, etc.), Desired form： Technical Consultation, Funded Research, Cooperative Research

　View Message

特許取得済みです．原理試作から製品化まで幅広く対応できます．
詳細は慶應義塾大学研究連携推進本部までお問い合わせください．

Books 【 Display / hide 】

Case Studies of Mechanical Engineering Based on Advanced Technologies

The Japan Society of Mechanical Engineers, 丸善, 2011.03

Scope: 123-140
基礎から学ぶ機構学

SUZUKI KEINJI, MORITA TOSHIO, オーム社, 2010.12
新版ロボット工学ハンドブック

日本ロボット学会　新版ロボット工学ハンドブック編集委員会, コロナ社, 2005.06

Scope: 850-854

Papers 【 Display / hide 】

線形ばねを用いた機械式荷重補償装置における弾性エネルギーの集約・分配手法の提案

池田楓野, 深田豊, 森田寿郎

日本機械学会論文集（採録決定） 2022

Research paper (scientific journal), Accepted
任意姿勢で補償力調整が可能な多軸荷重補償機構の実現

加賀祐希, 森田寿郎

日本機械学会論文集 87 （ 903 ） 2021.11

Research paper (scientific journal), Accepted
- Access to Document (DOI)
歌舞伎舞踊における身体づかいにより形成される「芯と軸」の力学的検証

青木駿成, 坂上竜馬, 森田ゆい, 森田寿郎

比較舞踊研究 27 10 - 17 2021.03

Research paper (scientific journal), Accepted
複数形状への逐次折り変形のための腱配置生成ルールの提案

坪井理子, 森田寿郎

日本機械学会論文集 86 （ 887 ） 2020.06

Research paper (scientific journal), Accepted
2つの回転軸を介した張力伝達による高耐荷重かつコンパクトな機械式自重補償装置の実現方法の検討

深田豊, 金田一輝, 森田寿郎

日本機械学会論文集 85 （ 879 ） 2019.10

Research paper (scientific journal), Accepted
- Access to Document (DOI)

Papers, etc., Registered in KOARA 【 Display / hide 】

An empirical study on the flexibility of the core and axis of the body common to the seven traditional performing arts

Morita, Toshio

科学研究費補助金研究成果報告書 2019
Proposition of motion measurement system using microwave and evaluation of its performance by Nohgaku

Morita, Toshio

科学研究費補助金研究成果報告書 2015

Reviews, Commentaries, etc. 【 Display / hide 】

最先端の機械設計の研究成果をいかして画期的な装置を共同開発

Wintest Corp., MORITA TOSHIO

ものづくりコーディネーターと横浜企業30の事例 (公益社団法人横浜企業経営支援財団(IDEC)) 33 2015.03

Other, Joint Work
誌上サロン・ド・ブンラクザ

YOSHIDA KANYA, MORITA TOSHIO

文楽通信 (NPO法人人形浄瑠璃文楽座) ( 15 ) 37-42 2012.05

Article, review, commentary, editorial, etc. (trade magazine, newspaper, online media), Joint Work
Introduction to Mechanism and Kinematics

MORITA TOSHIO

Journal of the Japan Society for Precision Engineering (the Japan Society for Precision Engineering) 77 ( 8 ) 751-754 2011.08

Article, review, commentary, editorial, etc. (scientific journal), Single Work
二段式サイクルラックの上段の操作性が向上！無重力をつくるメカニズムが駐輪を進化させる

MORITA TOSHIO

パーキングプレス ( 586 ) 38 - 39 2010.09

Other, Single Work
自重補償機構の設計原理と動作支援技術への応用

MORITA TOSHIO

バイオメカニズム学会誌 (バイオメカニズム学会) 30 ( 4 ) 200-204 2006.11

Article, review, commentary, editorial, etc. (scientific journal), Single Work

Presentations 【 Display / hide 】

被教育者の創意工夫を育くむことが可能な工学教育用水中ロボット教材開発の取り組み

YAMAGAT HIROKAZU, MORITA TOSHIO

2016 JSME Conference on Robotics and Mechatronics (パシフィコ横浜) ,

2016.06
,
Poster presentation, The Japan Society of Mechanical Engineers, Robotics and Mechatronics Division
T字分岐配管に適用可能な2点接触型配管内移動ロボットの提案

NIHEI NAOYA, MORITA TOSHIO

2016 JSME Conference on Robotics and Mechatronics (パシフィコ横浜) ,

2016.06
,
Poster presentation, The Japan Society of Mechanical Engineers, Robotics and Mechatronics Division
ヒューマノイドの身体メカニズム－形状・構造・機能のデザイン－

MORITA TOSHIO

第25回慶應義塾大学理工学部市民講座 (慶應義塾大学日吉キャンパス協生館藤原洋記念ホール) ,

2016.06
,
Public lecture, seminar, tutorial, course, or other speech, 慶應義塾大学理工学部

　View Summary

機械システム設計では，「使用目的」を定めて「機能（動作）」に展開し，「構造（機構）」を考案したあとで部品の「形状（寸法）」を決定していく．しかし，ヒューマノイドの身体メカニズムのデザイン行為では，ヒトに似ているという「形状」の制約が第一義的なので，その「機能」「構造」「使用目的」を整合させる特殊な工夫が必要になる．本講演では，デザイン行為を工学と芸術の融合と捉えたうえで，ヒトのゲシュタルトをシステム工学的に議論する試みを紹介する．
Online Path Planner For Autonomous Mobile Robots By Combining Laplace Potential Method And Graph Theory

MATSUI MASAHIKO, MORITA TOSHIO

The 6th Int. Conf. on Advanced Mechatronics (ICAM2015) (Tokyo, Japan) ,

2015.12
,
Poster presentation, JSME
Development of Underwater Robot for Varying Movement Characteristics in Accordance with Situations in Mission

YAMAGATA HIROKAZU, MORITA TOSHIO

The 6th Int. Conf. on Advanced Mechatronics (ICAM2015) (Tokyo, Japan) ,

2015.12
,
Poster presentation, JSME

Research Projects of Competitive Funds, etc. 【 Display / hide 】

7種類の伝統芸能に共通する身体の芯や軸のしなやかさに関する実証的研究

2017.04

-

2020.03

MEXT,JSPS, Grant-in-Aid for Scientific Research, Grant-in-Aid for Scientific Research (C), Principal investigator
足部仮想力覚呈示による高齢者転倒予防システムの構築

2015.04

-

2016.03

学校法人慶應義塾, Keio Gijuku Academic Development Funds, Research grant, Principal investigator

　View Summary

靴に内蔵するセンサによって歩幅や足先クリアランスを推定することで転倒リスクを評価する手法を提案し，それに基づいて足部に仮想力覚を呈示することで転倒を予防するシステムの構築を目指す．
操作支援機能の開発手法に関する研究

2015.04

-

2016.03

Joint research, Principal investigator
ウェーハプロービングマシン用ヒンジマニピュレータの開発

2014.04

-

2016.03

Joint research, Principal investigator
新しいモノづくり教育・研究のための準備および試作に関する学科間連携プロジェクト

2014.04

-

2015.03

慶應義塾大学, Keio Gijuku Fukuzawa Memorial Fund for the Advancement of Education and Research, Research grant, Coinvestigator(s)

Works 【 Display / hide 】

應義會御輿

依頼者：應義會(登録三田会) 天野研一, 三上明夫, 開発者：理工学部機械工学科澤田達男, 森田寿郎, 理工学部実験教育センター相原今朝雄

慶應義塾大学湘南藤沢キャンパスー第27回七夕祭【出展】,

2016.07
,
Other, Joint
公開講座「ヒトに近づくロボット技術～ロボットの心・体・文化～」

MORITA TOSHIO

日刊工業新聞・朝刊15面,

2016.05
,
Other, Joint

　View Details

ロボット技術講座【新聞】
自重補償による組立作業支援装置

Joint-92 (Touhouseiki co. Ltd.), MORITA TOSHIO

大田区産業プラザPiO,

2016.02
,
Other, Joint

　View Details

第20回高度技術・技能展「おおた工業フェア」【出展】
自重補償によるタイヤローテーション装置, 自重補償によるウェイトレス遮断機

Touhouseiki co. Ltd., MORITA TOSHIO

東京ビッグサイト,

2015.11
,
Other, Joint

　View Details

新価値創造展2015・第11回中小企業総合展東京【出展】
應義會御輿

依頼者：應義會(登録三田会) 天野研一, 三上明夫, 開発者：理工学部機械工学科澤田達男, 森田寿郎, 理工学部実験教育センター相原今朝雄

慶應義塾大学湘南藤沢キャンパスー第26回七夕祭【出展】,

2015.07
,
Other, Joint

Awards 【 Display / hide 】

第24回大田区中小企業新製品・新技術コンクール奨励賞

MORITA TOSHIO, 2013.02, （公財）大田区産業振興協会

Type of Award： Award from publisher, newspaper, foundation, etc.
日本デザイン学会第56回春季研究発表大会グッドプレゼンテーション賞

SAKURA TETSURO, MORITA TOSHIO, UEDA KAZUHIRO, 2009.06, Clarification of Motion Expressing Skill in Bunraku Puppets -Extraction of Action Element "Hodo" in Cooperative Manipulation System-

Type of Award： Award from Japanese society, conference, symposium, etc.
機械工学科教育貢献賞

MORITA TOSHIO, 2008.03, 慶應義塾大学理工学部機械工学科

Type of Award： Keio commendation etc.
日本ロボット学会第21回研究奨励賞

MORITA TOSHIO, 2006.09, 日本ロボット学会, 底面形状を利用した回転体の変則運動生成

Type of Award： Award from Japanese society, conference, symposium, etc.
計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会ベストセッション講演賞

小野義樹, 森田寿郎, 2004.12, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門, 自重補償機構を利用した垂直面内劣駆動マニピュレーション

Type of Award： Award from Japanese society, conference, symposium, etc.

Other 【 Display / hide 】

2012年09月

　View Details

第24回大田区中小企業新製品・新技術コンクール技術発表（林総事株式会社, 株式会社東邦精機製作所, 三五商事株式会社, 森田寿郎）

Courses Taught 【 Display / hide 】

SPECIAL LECTURE SERIES ON MULTIDISCIPLINARY AND DESIGN SCIENCE

2024
MECHANICAL INTERFACE DESIGN

2024
LABORATORIES IN SCIENCE AND TECHNOLOGY

2024
INTRODUCTION TO MECHANICS AND MECHANISM

2024
INDEPENDENT STUDY ON INTEGRATED DESIGN ENGINEERING

2024

Courses Previously Taught 【 Display / hide 】

機械力学の基礎（Q1，C組）

Keio University

2016.04

-

2017.03
,
Spring Semester, Lecture, Within own ｆaculty, 3h, 50people
人間工学

Keio University

2016.04

-

2017.03
,
Autumn Semester, Lecture, Within own ｆaculty, 100people
メカニカル・インタフェース・デザイン（大学院，国際コース設置科目）

Keio University

2016.04

-

2017.03
,
Autumn Semester, Lecture, Within own ｆaculty, 40people
機械系のための電気・電子回路

Keio University

2016.04

-

2017.03
,
Autumn Semester, Laboratory work/practical work/exercise, Within own ｆaculty, 50people
制御工学

Keio University

2016.04

-

2017.03
,
Autumn Semester, Lecture, 120people

Educational Activities and Special Notes 【 Display / hide 】

教学用ハイテク茶運び人形【教材】

2014.03

, Development of Textbook and Teaching Material

　View Details

開発チーム：機械工学科実技科目検討タスクフォース（委員長：鈴木哲也）, 実験教育支援センター機械系共通実験室, 株式会社小野電機製作所
教学用ハイテク茶運び人形の開発

2013.12

-

2015.03

, Special Affairs

　View Details

開発チーム：機械工学科実技科目検討タスクフォース（委員長：鈴木哲也）, 実験教育支援センター機械系共通実験室, 株式会社小野電機製作所
学習・教育到達目標の総合達成度評価システムの開発

2013.11

-

2015.03

, Special Affairs

　View Details

開発チーム（主な担当者）：機械工学科教育点検改善委員会（委員長志澤一之, 幹事森田寿郎, 委員横森剛）
教学用水中ロボットの開発

2013.04

-

Present

, Lecture at Education Method and Practice

　View Details

研究室の所属学生が教学用水中ロボットを開発し，コンテストに出場している．"水中ロボコンin JAMSTEC'13”ROV部門で準優勝(2013年9月1日表彰)，北九州市制50周年記念事業水中ロボットフェスティバル・フリースタイル部門で優勝(2013年10月27日表彰)の実績がある．詳細は解説記事（山縣広和，阿久津悠：学会誌『設計工学』,Vol.49,No.5,2014）に掲載されている．水中ロボットの教学効果については（山縣広和, 森田寿郎：水中ロボットを用いた基礎力学の教育実践, 第19期総会講演会, 2013）にて学会発表している．
慶應義塾大学理工学部准教授

2011.04

-

Present

, Device of Educational Contents

　View Details

「機械系のための電気・電子回路」では，プログラミングや電子回路製作の経験がない学生50名を対象に，5週の実習でワンチップマイコンを使ったモータ速度制御回路と駆動プログラムを開発させる教育効果を得ている．「プロダクション・エンジニアリング」では，福祉機器の開発を題材としたPBL(Project based learning)の授業開発に取り組み，ロボットアームとライントレーサロボットの組み合わせによる装置開発によりPDCAサイクルを実践させる教育効果を得ている．

Social Activities 【 Display / hide 】

JFA(Japan Football Association)公認D級指導者

2016.03

-

Present
JSME「実践型機械工学概論」WG

2010.04

-

2011.03
将来の技術者育成に資する高校教員と大学教員の意見交換会（第3回）, 話題提供「メカニズムから見るロボット工学（機械力学，設計工学，制御工学の融合）」

2010.01

　View Summary

関東学院大学金沢八景キャンパス
慶應義塾大学理工学部科学探求ゼミナール2007 「からくり人形を科学しよう」

2007.08
慶應義塾大学高校生のための体験講座 Course No.17 メカニズムで遊ぶーからくり人形からロボットまでー

2005.08

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慶應義塾大学三田キャンパス

Memberships in Academic Societies 【 Display / hide 】

ヒューマンインタフェース学会,

2009.04

-

Present
計測自動制御学会,

2000.04

-

Present
日本ロボット学会,

1993.04

-

Present
日本機械学会,

1993

-

Present
バイオメカニズム学会,

1992.04

-

Present

Committee Experiences 【 Display / hide 】

2012.04

-

Present

委員, 慶應義塾先端科学技術研究センター（KLL）研究プロジェクト委員会
2011.04

-

2012.03

委員, 日本機械学会2011年度（第89期）校閲委員
2010.04

-

2011.03

委員, JSME「実践型機械工学概論」WG
2010.03

-

2011.03

実行委員, 日本機械学会関東支部第17期総会講演会
2008

プログラム委員, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2008