Details of a Researcher - Nishimura, Hidekazu

Papers - Nishimura, Hidekazu

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フィードフォワード入力による衝撃のアクティブ制御

NISHIMURA Hidekazu

日本機械学会論文集，Ｃ編 (日本機械学会) 71 ( 710 ) 2912-2919 2005.10

Research paper (scientific journal), Joint Work, Accepted

画像情報遅れを補償したビジュアルフィードバック制御（３リンク宇宙ロボット実験装置を用いた検証）

NISHIMURA Hidekazu

日本機械学会論文集，Ｃ編 (日本機械学会) 71 ( 707 ) 2225-2232 2005.07

Research paper (scientific journal), Joint Work, Accepted

スマート構造物のクラック推定を伴うゲインスケジュールド制御

NISHIMURA Hidekazu

日本機械学会論文集，Ｃ編 (日本機械学会) 71 ( 705 ) 1574-1582 2005.05

Research paper (scientific journal), Joint Work, Accepted

衝撃のアクティブ制御（LQI制御とH∞制御の適用）

NISHIMURA Hidekazu

日本機械学会論文集，Ｃ編 (日本機械学会) 71 ( 704 ) 1223-1237 2005.04

Research paper (scientific journal), Joint Work, Accepted

２物体の衝突において，衝撃を緩和するための緩衝材を２物体間に挿入するのに替えて，アクチュエータを挿入し，２物体の変形を能動的に制御する衝撃のアクティブ制御問題を扱っている．フィードバック制御により，衝撃のアクティブ制御が実現可能であることを制御実験により検証するとともに，一方の物体の塑性変形量を増やし，もう一方の物体の変形量を抑制する制御目的を達成できることを示している．

アクチュエータ飽和を考慮したアクティブ免震制御

NISHIMURA Hidekazu

日本機械学会論文集，Ｃ編 (日本機械学会) 71 ( 702 ) 426-433 2005.02

Research paper (scientific journal), Joint Work, Accepted

本体姿勢変動を抑える3リンク宇宙ロボットの運動制御(二自由度制御による実験的検証)

NISHIMURA Hidekazu

日本機械学会論文集，Ｃ編 (日本機械学会) 70 ( 693 ) 1409-1416 2004.05

Research paper (scientific journal), Joint Work, Accepted

２次元平面内で運動する３リンク宇宙ロボットに対し，姿勢制御装置などを用いることなく，３リンク動作用モータの制御のみにより，本体姿勢変動を抑制するための運動制御手法を提案している．拡張擾乱マップに基づき，終端姿勢を定め，初期姿勢からの軌道を終端状態制御により求めている．二自由度の軌道追従制御系を設計し，制御実験により，提案手法の有効性を示している．

二輪車のシステム同定と前輪操舵制御

NISHIMURA Hidekazu

日本機械学会論文集，Ｃ編 (日本機械学会) 69 ( 688 ) 3191-3197 2003.12

Research paper (scientific journal), Joint Work, Accepted

マニュアルトランスミッションのギヤ比変動を考慮したエンジンベンチのロバスト制御

NISHIMURA Hidekazu

日本機械学会論文集，Ｃ編 (日本機械学会) 69 ( 687 ) 2921-2928 2003.11

Research paper (scientific journal), Joint Work, Accepted

System Identification And Attitude Control of Motorcycle by Computer-Aided Dynamics Analysis

NISHIMURA Hidekazu

'JSAE Review, Vol.24, No.4' (日本自動車技術会) 24 ( 4 ) 411-416 2003.10

Research paper (scientific journal), Joint Work, Accepted

Design Method of Gain-scheduled Control System Considering Actuator Saturation

NISHIMURA Hidekazu

'JSME International Journal, Series C' (日本機械学会) 46 ( 3 ) 953-959 2003.09

Research paper (scientific journal), Joint Work, Accepted

計算機支援機構解析による二輪車のモデル同定と前輪操舵制御

NISHIMURA Hidekazu

日本機械学会論文集，Ｃ編 (日本機械学会) 69 ( 681 ) 1309-1316 2003.05

Research paper (scientific journal), Joint Work, Accepted

二輪車（バイク）は不意な外乱に対して，走行安定性は必ずしも良くなく，また，その挙動についても良く知られていない．この論文では，実車に対応する機構解析モデルを構築し，システム同定手法により，二輪車を６次の低次元化モデルに表現できることを示し，また，前輪操舵による姿勢安定化制御を行うには，３次モデルで十分であることを示している．そして，速度の変動に応じて制御系を変動させることで優れた制御性能を示し得ることを機構解析モデルに基づくシミュレーションにより示している．

アクチュエータの飽和を考慮したゲインスケジュールドサーボ系設計（台車-倒立振子系に対する実験的検証）

NISHIMURA Hidekazu

日本機械学会論文集，Ｃ編 (日本機械学会) 69 ( 681 ) 1301-1308 2003.05

Research paper (scientific journal), Joint Work, Accepted

アンチワインドアップ制御などサーボ系の設計では，アクチュエータの飽和時に対する方策がとられているが，本論文では，系統的にアンチワインドアップ制御系設計を行うことができる方法を提案している．双曲線正接関数を飽和関数として導入し，その微分関数を用い，アクチュエータの飽和をあらかじめ考慮することで，その飽和の度合いに応じて制御器が変動することができるゲインスケジュールド制御系設計を行っている．提案した制御手法を不安定系である台車-倒立振子系に適用し，提案手法を用いることで外乱に対する安定性が向上することを実験により示している．

タワークレーンの吊り荷ロープ長変動に対する起伏・旋回方向のゲインスケジュールド分散制御（操縦者の任意指令に対応する制御系設計）

NISHIMURA Hidekazu

日本機械学会論文集，Ｃ編 (日本機械学会) 69 ( 680 ) 914-922 2003.04

Research paper (scientific journal), Joint Work, Accepted

タワークレーンの操縦はオペレータが行うため，オペレータからの任意指令に対して吊り荷の位置決めを行いながら，タワー部の振動を抑制するための制御系設計手法を示している．オペレータからの指令に対して，フィードフォワード制御により補償を施しながら，フィードバック制御により，タワー部の振動と吊り荷振動を抑制する２自由度制御系を構成している．制御実験により，提案した制御手法が優れた整定性能を有することを示している．

Control of a Jib-Type Crane Mounted on a Flexible Structure

NISHIMURA Hidekazu

IEEE Transaction on Control Systems Technology (IEEE) 11 ( 1 ) 32-42 2003.01

Research paper (scientific journal), Joint Work, Accepted

タワークレーンには起伏方向と旋回方向の連成があるが，起伏方向と旋回方向の同時制御を行うための設計手法として，起伏方向と旋回方向が独立しているものと仮定し，起伏方向と旋回方向を分散型の制御系により制御することを提案したが，この論文では架台の重心位置に対する構造化特異値を調べ，分散制御系が集中制御系に比べて性能が大きく劣ることはなく，その設計の容易さから優位であることを示している．また，制御実験を行い，集中制御系と分散制御系の整定性能の比較を行っている．

ＭＲダンパを用いたセミアクティブサスペンションのゲインスケジュールド制御

NISHIMURA Hidekazu

日本機械学会論文集，Ｃ編 (日本機械学会) 68 ( 676 ) 3644-3651 2002.12

Research paper (scientific journal), Joint Work, Accepted

セミアクティブダンパ機構のモデリングによりゲインスケジュールド制御系設計を行う提案手法について，その実験検証を行うため，MR（磁気粘性流体）ダンパを用いた２自由度車両サスペンション実験装置を製作した．そして，制御系設計を行うとともに，MRダンパ特性に基づく制御方法を新たに提案し，ばね上の加速度応答を抑制しつつ，ばね下振動を抑制する優れた制御実験結果を得た．また，車輪が路面の凹凸を乗り越える際の応答結果から，有効性を実証している．

アクチュエータの制約を考慮に入れたアクティブ動吸振器による構造物の振動制御（多自由度構造物に対する実験的検証）

NISHIMURA Hidekazu

日本機械学会論文集，Ｃ編 (日本機械学会) 68 ( 665 ) 52-59 2002.10

Research paper (scientific journal), Joint Work, Accepted

減衰係数のみを時々刻々変化させるセミアクティブサスペンションは双線形系となるため，通常の線形制御理論では制御系設計ができなかったが，本論文では，セミアクティブダンパ機構をモデリングに導入することにより，ダンパのストローク速度に応じた線形パラメータ変動系に変換できることを示した．そして，車体の加速度を低減することを目的としてゲインスケジュールド制御系設計を行い，シミュレーションにより，当該制御系設計手法の有効性を示している．

Final-State Control of A Two-Link Cat Robot

NISHIMURA Hidekazu

Advanced Robotics (日本ロボット学会) 16 ( 4 ) 325- 342 2002.06

Research paper (scientific journal), Joint Work

一階の非ホロノミック拘束条件を有する問題として知られる猫ひねり運動は，従来角運動量保存則のみで考察されてきた．これに対し，この論文では猫ひねり運動を腰回り直交方向に２入力を有する２リンクロボットに行わせるためのフィードフォワードのトルク入力を求める際に，その大きさに制約を持たせ，さらに角度振幅に制限を与えて求める方法を提案している．この結果，ねこひねりロボットが無理な姿勢をとることなく，猫ひねり運動を行うためのトルク入力を求めることができている．

セミアクティブサスペンションのゲインスケジュールド制御

NISHIMURA Hidekazu

日本機械学会論文集，Ｃ編 (日本機械学会) 67 ( 662 ) 3146- 3152 2001.10

Research paper (scientific journal), Joint Work, Accepted

吊り荷振れ角センサを用いないタワークレーンの制御（誤差学習による終端状態制御を用いた２自由度制御）

NISHIMURA Hidekazu

日本機械学会論文集，Ｃ編 (日本機械学会) 67 ( 656 ) 999-1007 2001.04

Research paper (scientific journal), Joint Work, Accepted

車両運動シミュレーション用エンジンベンチのロバスト制御

NISHIMURA Hidekazu

日本機械学会論文集，Ｃ編 (日本機械学会) 67 ( 653 ) 94-101 2001.01

Research paper (scientific journal), Joint Work, Accepted

車両用エンジンの性能評価を行うため，駆動部の負荷変動を低慣性ダイナモで再現させるエンジンベンチの制御について論じている．エンジン爆発トルクを吸収するためにエンジンと低慣性ダイナモ間に挿入されたハイドロダンパのパラメータ変動を考慮して，μ解析を用いて制御系設計を施し，負荷トルクを再現するための制御系を構成している．速度変動を与える場合と無負荷運転の場合の制御実験を行い，提案する設計手法が，Ｈ∞制御系よりも優れたトルク変動抑制性能を有することを実証している．

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