Presentations -

Digital Implementation of Robust μ-Control for a Robot Manipulator

M. Fujita, T. Namerikawa and K. Uchida

Proc. of 1994 American Control Conf. (Baltimore,USA) , 

1994.06

, 

Oral presentation (general)

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本稿はロボットマニピュレータのロバスト位置制御問題に対して，手先負荷の変動と演算時間遅れを考慮したモデル集合を導出し，μ-設計法によりロバスト制御系を構成した結果を述べている．特にディジタル制御装置での実装問題に着目し，高速運動するロボットに対して，演算時間遅れを一種のモデル変動として表現し，そのモデル変動に対するディジタル制御の際の制御性能問題に対して軌道追従制御実験により検討を行った．

Robust Position Control and its Implementation for a Robot Manipulator Using μ-Synthesis

T. Namerikawa, M. Fujita and F. Matsumura

Proc. of 3rd Int. Workshop on Advanced Motion Control (Barkley,USA) , 

1994.03

, 

Oral presentation (general)

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本稿ではロボットマニピュレータのロバスト位置制御問題を扱っている．まず手先負荷が変動するロボットマニピュレータのダイナミクスを考慮し，それに対するモデル集合を導出した．この際にディジタル制御の実装のための時間遅れも考慮した．つぎにμ-設計法によりモデル集合に対してロバスト制御系を構成することにより，負荷変動に対してロバストなコントローラを設計した．提案手法の有効性をディジタル制御実験により検証した．

μ- Synthesis of an Electromagnetic Suspension System

M. Fujita, T. Namerikawa, F. Matsumura and K. Uchida

Proc. of 31st IEEE Conf. on　Decision and Control (Tucson,USA) , 

1992.12

, 

Oral presentation (general)

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本稿では不安定系である磁気浮上システムに対して，モデリングの際の仮定に応じて4つの線形モデルを導出し，それぞれの線形モデルに対してパラメータ変動を考慮することにより，24個の制御対象のモデルを考慮した．その全てのモデルを１つの公称モデルと非構造的な加法的変動の和としたモデル集合として表現し，このモデル集合に対して，μ-設計法により考慮したすべての変動に対してロバスト性能を有する制御系設計を行った．

μ- Analysis and Synthesis of a Flexible Beam Magnetic Suspension System

M. Fujita, F. Matsumura and T. Namerikawa

Proc. of 3rd Int. Symp. on Magnetic Bearings (Washington,D.C.USA) , 

1992.08

, 

Oral presentation (general)

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本稿は高速回転する磁気軸受をモデルとした，柔軟ビーム磁気浮上システムに対して，世界的にも先駆的にμ- Analysis and Synthesis理論を適用した結果である．制御対象の質量や，アクチュエータである電磁石の抵抗値などのパラメータが変化し，システムにモデル変動が生じた場合にもロバスト性能を達成する制御系を構成している．またその効果を制御実験により検証している．