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慶應義塾大学 
理工学部 
機械工学科 

顔写真 准教授 
森田 寿郎 
モリタ トシオ 
MORITA TOSHIO 

http://www.super-robot-morita.jp  

J-GLOBALへのリンク

プロフィール
人間や環境とインタラクションを行うことで,有機的な振るまいを発現するメカニズムに興味を持っている.系全体の中で複雑性や多様性を生み出すための制御則,およびそれを構造的に内包した機械設計方法の導出を目標に,可変構造と最適設計,受動性と非線形性,感覚運動統合などに着目した「ものづくり研究」を展開していく. 

経歴
学校法人早稲田医療専門学校, 非常勤講師  1995/04-2002/03 
日本学術振興会, 特別研究員  1997/04-2000/03 
早稲田大学理工学総合研究センター, 客員研究員  1998/10-2000/03 
早稲田大学理工学部, 助手  2000/04-2001/03 
慶應義塾大学理工学部, 専任講師  2002/04-2011/03 
兼慶應義塾大学理工学部機械工学科, 教室幹事  2006/04-2007/03 
慶應義塾大学理工学部, 准教授  2011/04-現在 
兼慶應義塾大学理工学部機械工学科, 教育点検改善委員会幹事  2013/04-2015/03 
兼慶應義塾大学大学院理工学研究科・開放科学専攻, 専攻幹事  2013/04-2015/03 
兼慶應義塾大学理工学部, 2年クラス担任  2014/04-現在 

学歴
早稲田大学  理工学部  機械工学科  1992/03/31  卒業 
早稲田大学  理工学研究科  機械工学専攻  修士  1994/03/31  修了 
早稲田大学  理工学研究科  機械工学専攻  博士  1998/10/31  修了 

学位
工学  早稲田大学  1998/10/31 

総合紹介
ばねの力だけで無重力状態を実現する自重補償リンク,固さを任意に調節する可変粘弾性ジョイント,多くのユニットを少ないアクチュエータで協調させる劣駆動アームなど,「メカニズム」によりシステムに運動機能を与える機械設計・制御をコア技術としている.その応用として,人間の動きに合わせる「しなやかさ」を有する福祉機器や「巧みさ」を有するロボットの研究開発を進めている. 

研究分野
知能機械学・機械システム 
設計工学・機械機能要素・トライボロジー 
ヒューマンインターフェース・インタラクション 

研究キーワード
機構学 
運動学 
機械力学 
動力学 
ロボット工学 
設計工学 
人間機械系 
制御工学 
機械要素 

研究テーマ
機械インピーダンス調節機構  1994/04/01-1997/03/31 
ロボットアームの衝突安全制御  1995/04/01-1997/03/31 
人間形ロボットハンドの力制御  1996/04/01-1999/03/31 
人間共存型ヒューマノイド  1996/04/01-2001/03/31 
感覚統合・行動生成  1996/04/01-2001/03/31 
非言語コミュニケーション  1997/04/01-2001/03/31 
自重・荷重補償装置  1999/04/01-現在 
手の器用さの定量化  2002/04/01-現在 
変形・合体メカニズム  2002/04/01-現在 
医療支援装置  2003/04/01-2006/03/31 
劣駆動マニピュレータ  2003/04/01-2006/03/31 
回転体の変則運動生成  2003/04/01-2010/03/31 
筋力補助・作業支援装置  2003/04/01-現在 
姿勢・構えのバイオメカニズム  2003/04/01-現在 
機能性編地  2004/04/01-2005/03/31 
特殊移動機構  2004/04/01-現在 
受動歩行装置  2005/04/01-2006/03/31 
ジャイロオドメトリ  2005/04/01-2007/03/31 
リンク機構の重力方向制御  2005/04/01-2012/03/31 
張力制御装置  2005/04/01-2012/03/31 
空間4節リンク機構  2005/04/01-現在 
からくり人形のメカニズム  2005/04/01-現在 
振動制御装置  2005/04/01-現在 
福祉用抑制具  2006/04/01-2007/03/31 
建設機械の操作性評価  2006/04/01-現在 
カム式ロボット関節機構  2007/04/01-2008/03/31 
ベビーカーの操作性評価  2007/04/01-2009/03/31 
文楽人形の協調操作システム  2007/04/01-現在 
連続体ロボットアーム  2008/04/01-2013/03/31 
パラレルワイヤ機構  2009/04/01-2011/03/31 
能楽の技能分析  2009/04/01-現在 
昇降装置  2009/04/01-現在 
跳躍機構  2009/04/01-現在 
慣性モーメント調節装置  2010/04/01-2011/03/31 
無人観測飛行機  2010/04/01-2013/03/31 
アニマシー知覚  2010/04/01-現在 
競技用電気自動車  2011/04/01-2012/03/31 
特殊飛翔体  2011/04/01-2012/03/31 
柔軟車輪  2011/04/01-現在 
教学用水中ロボット  2012/04/01-現在 
動吸振器  2013/04/01-2014/03/31 
ケージングハンド  2013/04/01-2016/03/31 
水中用特殊推進装置  2013/04/01-現在 
飛行ロボット  2014/04/01-2016/03/31 
自律障害物回避  2014/04/01-2016/03/31 
セルオートマトン  2014/04/01-2016/03/31 
ヒンジマニピュレータ  2014/04/01-現在 

共同・受託研究希望テーマ
荷重補償機構  産学連携等、民間を含む他機関等との共同研究を希望  技術相談,受託研究,共同研究  特許取得済みです.原理試作から製品化まで幅広く対応できます. 詳細は慶應義塾大学研究連携推進本部までお問い合わせください. 
可変柔軟車輪と不整地走行車両  産学連携等、民間を含む他機関等との共同研究を希望  技術相談,受託研究,共同研究  特許取得済みです.原理試作から製品化まで幅広く対応できます. 詳細は慶應義塾大学研究連携推進本部までお問い合わせください. 
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競争的資金等の研究課題
足部仮想力覚呈示による高齢者転倒予防システムの構築  補助金  学校法人慶應義塾  慶應義塾学事振興資金  2015/04/01-2016/03/31  靴に内蔵するセンサによって歩幅や足先クリアランスを推定することで転倒リスクを評価する手法を提案し,それに基づいて足部に仮想力覚を呈示することで転倒を予防するシステムの構築を目指す. 
操作支援機能の開発手法に関する研究  共同研究契約  2015/04/01-2016/03/31 
ウェーハプロービングマシン用ヒンジマニピュレータの開発  共同研究契約  2014/04/01-2016/03/31 
新しいモノづくり教育・研究のための準備および試作に関する学科間連携プロジェクト  補助金  慶應義塾大学  福澤諭吉記念基金  2014/04/01-2015/03/31 
操作機能の定量評価手法に関する研究  共同研究契約  2014/04/01-2015/03/31 
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研究業績(著書)
先端事例から学ぶ機械工学 実践/基礎連動型ハイブリッド講座テキスト  日本機械学会  123-140  丸善  2011/03/31  978-4-88898-201-6 
基礎から学ぶ機構学  鈴木 健司,森田 寿郎  オーム社  2010/12/24  978-4-274-20957-4 
新版 ロボット工学ハンドブック  日本ロボット学会 新版ロボット工学ハンドブック編集委員会  850-854  コロナ社  2005/06 
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研究業績(原著論文・解説)
研究論文(学術雑誌)  共著  Super Multi-joint Manipulator by using Creased Plate and Pneumatic Actuators Arranged Antagonistically  Shunon Kikuchi, Yasuyuki Yamada, Ryoichi Higashi, MORITA TOSHIO  Journal of Robotics and Mechatronics  Fuji Technology Press Ltd./JSME  27/ 3, 276-285  2015/06/20 
研究論文(学術雑誌)  共著  初歩的な力学的内容の習得を目的とした水中ロボットの開発  山縣広和, 森田 寿郎  日本ロボット学会誌  日本ロボット学会  33/ 3, 181-188  2015/04/15 
(MISC)その他記事  共著  最先端の機械設計の研究成果をいかして画期的な装置を共同開発  ウインテスト株式会社, 森田 寿郎  ものづくりコーディネーターと横浜企業30の事例  公益社団法人横浜企業経営支援財団(IDEC)  33  2015/03 
研究論文(学術雑誌)  共著  永久磁石を用いた非接触駆動カムのダイナミクスの数値解析  高櫻 豊樹,森田 寿郎,杉浦 壽彦  日本AEM学会誌  23/ 1, 62-67  2015/03 
研究論文(学術雑誌)  共著  各種構え姿勢分析に基づく下肢の運動設計手法  篠崎 裕毅, 森田 ゆい, 森田 寿郎  比較舞踊研究  比較舞踊学会  21, 10-22  2015/03 
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研究業績(口頭・ポスター発表)
ポスター発表  被教育者の創意工夫を育くむことが可能な工学教育用水中ロボット教材開発の取り組み  ロボティクス・メカトロニクス講演会2016  2016/06/10 
ポスター発表  T字分岐配管に適用可能な2点接触型配管内移動ロボットの提案  ロボティクス・メカトロニクス講演会2016  2016/06/10 
公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  ヒューマノイドの身体メカニズム-形状・構造・機能のデザイン-  第25回慶應義塾大学理工学部市民講座  2016/06/04  機械システム設計では,「使用目的」を定めて「機能(動作)」に展開し,「構造(機構)」を考案したあとで部品の「形状(寸法)」を決定していく.しかし,ヒューマノイドの身体メカニズムのデザイン行為では,ヒトに似ているという「形状」の制約が第一義的なので,その「機能」「構造」「使用目的」を整合させる特殊な工夫が必要になる.本講演では,デザイン行為を工学と芸術の融合と捉えたうえで,ヒトのゲシュタルトをシステム工学的に議論する試みを紹介する. 
ポスター発表  Online Path Planner For Autonomous Mobile Robots By Combining Laplace Potential Method And Graph Theory  The 6th Int. Conf. on Advanced Mechatronics (ICAM2015)  2015/12/06 
ポスター発表  Development of Underwater Robot for Varying Movement Characteristics in Accordance with Situations in Mission  The 6th Int. Conf. on Advanced Mechatronics (ICAM2015)  2015/12/06 
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研究業績(芸術系活動、フィールドワーク等)
作品・活動(建築、芸術等)  共同  應義會御輿  2016/07/02-2016/07/02 
取材・インタビュー(新聞その他)  共同  公開講座「ヒトに近づくロボット技術~ロボットの心・体・文化~」  2016/05/15-2016/05/15  ロボット技術講座【新聞】 
作品・活動(建築、芸術等)  共同  自重補償による組立作業支援装置  2016/02/04-2016/02/06  第20回高度技術・技能展「おおた工業フェア」【出展】 
作品・活動(建築、芸術等)  共同  自重補償によるタイヤローテーション装置, 自重補償によるウェイトレス遮断機  2015/11/18-2015/11/20  新価値創造展2015・第11回中小企業総合展 東京【出展】 
作品・活動(建築、芸術等)  共同  應義會御輿  2015/07/04-2015/07/04 
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受賞歴(賞、称号)
第24回大田区中小企業 新製品・新技術コンクール 奨励賞  2013/02/07 
日本デザイン学会第56回春季研究発表大会グッドプレゼンテーション賞  文楽人形の動作表現技術の解明-協調操作を実現する動作要素”ほど”の抽出-  2009/06/28 
機械工学科教育貢献賞  2008/03/24 
日本ロボット学会第21回研究奨励賞  底面形状を利用した回転体の変則運動生成  2006/09 
計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会ベストセッション講演賞  自重補償機構を利用した垂直面内劣駆動マニピュレーション  2004/12 
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担当授業科目
機械力学の基礎(Q1,C組) 
プロダクション・エンジニアリング 
機械工学実験(機械力学実験) 
デザイン科学(大学院) 
制御工学 
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教育実績
教学用ハイテク茶運び人形の開発  2013/12/18-2015/03/31  開発チーム:機械工学科実技科目検討タスクフォース(委員長:鈴木 哲也), 実験教育支援センター機械系共通実験室, 株式会社小野電機製作所 
学習・教育到達目標の総合達成度評価システムの開発  2013/11/09-2015/03/31  開発チーム(主な担当者):機械工学科 教育点検改善委員会(委員長 志澤 一之, 幹事 森田 寿郎, 委員 横森 剛) 
教学用水中ロボットの開発  2013/04/01-現在  研究室の所属学生が教学用水中ロボットを開発し,コンテストに出場している."水中ロボコンin JAMSTEC'13”ROV部門で準優勝(2013年9月1日表彰),北九州市制50周年記念事業水中ロボットフェスティバル・フリースタイル部門で優勝(2013年10月27日表彰)の実績がある.詳細は解説記事(山縣広和,阿久津悠:学会誌『設計工学』,Vol.49,No.5,2014)に掲載されている.水中ロボットの教学効果については(山縣広和, 森田寿郎:水中ロボットを用いた基礎力学の教育実践, 第19期総会講演会, 2013)にて学会発表している. 
慶應義塾大学理工学部 准教授  2011/04/01-現在  「機械系のための電気・電子回路」では,プログラミングや電子回路製作の経験がない学生50名を対象に,5週の実習でワンチップマイコンを使ったモータ速度制御回路と駆動プログラムを開発させる教育効果を得ている.「プロダクション・エンジニアリング」では,福祉機器の開発を題材としたPBL(Project based learning)の授業開発に取り組み,ロボットアームとライントレーサロボットの組み合わせによる装置開発によりPDCAサイクルを実践させる教育効果を得ている. 
慶應義塾大学理工学部 専任講師  2002/04/01-2011/03/31  「機械力学の基礎」における教材開発や教科書出版,「機械工学創造演習」におけるテキスト執筆,制御工学にけるライントレーサー実習とMATLABプログラミング導入,「図形情報処理」における3D-CADやCAEの導入,などを行った.それによって,実体験にもとづいて基礎的な力学を理解し,問題解決に対して柔軟に発想し,そのうえで電子計算機によってモデル解析させる教育効果を得た.これらの成果によって,2008年3月24日に機械工学科教育貢献賞を受けた. 
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教科書・教材
教学用ハイテク茶運び人形 【教材】  2014/03/17  開発チーム:機械工学科実技科目検討タスクフォース(委員長:鈴木 哲也), 実験教育支援センター機械系共通実験室, 株式会社小野電機製作所 
基礎から学ぶ機構学 【教科書】  2010/12/24  「機械力学の基礎」(前半:メカニズム)の教科書 
メカニズム模型 【教材】  2004/04/01  「機械力学の基礎」(前半:メカニズム)の補助教材 
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社会活動
JFA(Japan Football Association)公認D級指導者  2016/03/01-現在 
JSME「実践型機械工学概論」WG  2010/04-2011/03 
将来の技術者育成に資する高校教員と大学教員の意見交換会(第3回), 話題提供「メカニズムから見るロボット工学 (機械力学,設計工学,制御工学の融合)」  2010/01/06-2010/01/06  関東学院大学 金沢八景キャンパス 
慶應義塾大学理工学部 科学探求ゼミナール2007 「からくり人形を科学しよう」  2007/08/02-2007/08/02 
慶應義塾大学 高校生のための体験講座 Course No.17 メカニズムで遊ぶ ーからくり人形からロボットまでー  2005/08/03-2005/08/03  慶應義塾大学 三田キャンパス 
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所属学協会
ヒューマンインタフェース学会  2009/04-現在 
計測自動制御学会  2000/04-現在 
日本機械学会  1993-現在 
日本ロボット学会  1993/04-現在 
バイオメカニズム学会  1992/04-現在 
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委員歴
慶應義塾先端科学技術研究センター(KLL) 研究プロジェクト委員会  委員  2012/04/01-現在 
日本機械学会2011年度(第89期)校閲委員  委員  2011/04-2012/03 
JSME「実践型機械工学概論」WG  委員  2010/04-2011/03 
日本機械学会関東支部第17期総会講演会  実行委員  2010/03-2011/03 
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2008  プログラム委員  2008-2008 
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