日本語
KEIO UNIVERSITY 
Faculty of Science and Technology 
Department of Mechanical Engineering 

顔写真 Associate Professor 
MORITA TOSHIO 

http://www.super-robot-morita.jp  

Link to J-GLOBAL(Japanese Only) ]

Profile
His research interests are design and control of the mechano-creatures that emerge complicated functions based on its interactivities with the human beings and the environments. Toward the formulization and the realization of the integrated control strategy that is built into the shapes and the structures of the mechano-creatures, both analytic and synthetic approaches are adopted. 

Career
学校法人早稲田医療専門学校, 非常勤講師  1995/04-2002/03 
日本学術振興会, 特別研究員  1997/04-2000/03 
早稲田大学理工学総合研究センター, 客員研究員  1998/10-2000/03 
早稲田大学理工学部, 助手  2000/04-2001/03 
慶應義塾大学理工学部, 専任講師  2002/04-2011/03 
兼慶應義塾大学理工学部機械工学科, 教室幹事  2006/04-2007/03 
慶應義塾大学理工学部, 准教授  2011/04-Present 
兼慶應義塾大学理工学部機械工学科, 教育点検改善委員会幹事  2013/04-2015/03 
兼慶應義塾大学大学院理工学研究科・開放科学専攻, 専攻幹事  2013/04-2015/03 
兼慶應義塾大学理工学部, 2年クラス担任  2014/04-Present 

Academic Background
Waseda University  Faculty of Science and Engineering  機械工学科  1992/03/31  Graduated 
Waseda University  Graduate School, Division of Science and Engineeri  機械工学専攻  Master's course  1994/03/31  Completed 
Waseda University  Graduate School, Division of Science and Engineeri  機械工学専攻  Doctoral course  1998/10/31  Completed 

Academic Degrees
工学  Waseda University  1998/10/31 

Profile Summary
ばねの力だけで無重力状態を実現する自重補償リンク,固さを任意に調節する可変粘弾性ジョイント,多くのユニットを少ないアクチュエータで協調させる劣駆動アームなど,「メカニズム」によりシステムに運動機能を与える機械設計・制御をコア技術としている.その応用として,人間の動きに合わせる「しなやかさ」を有する福祉機器や「巧みさ」を有するロボットの研究開発を進めている. 

Research Areas
Intelligent Mechanics/Mechanical System 
Design engineering/ Machine functional elements/ Tribology 
Human interface and interaction 

Research Keywords
mechanism 
kinematics 
mechanics 
dynamics 
robotics 
design engineering 
human machine interface 
control engineering 
machine element 

Research Themes
mechanical inmedance adjuster  1994/04/01-1997/03/31 
ロボットアームの衝突安全制御  1995/04/01-1997/03/31 
人間形ロボットハンドの力制御  1996/04/01-1999/03/31 
人間共存型ヒューマノイド  1996/04/01-2001/03/31 
感覚統合・行動生成  1996/04/01-2001/03/31 
非言語コミュニケーション  1997/04/01-2001/03/31 
mechanical gravity/load canceller  1999/04/01-Present 
手の器用さの定量化  2002/04/01-Present 
変形・合体メカニズム  2002/04/01-Present 
医療支援装置  2003/04/01-2006/03/31 
劣駆動マニピュレータ  2003/04/01-2006/03/31 
回転体の変則運動生成  2003/04/01-2010/03/31 
筋力補助・作業支援装置  2003/04/01-Present 
姿勢・構えのバイオメカニズム  2003/04/01-Present 
機能性編地  2004/04/01-2005/03/31 
特殊移動機構  2004/04/01-Present 
受動歩行装置  2005/04/01-2006/03/31 
ジャイロオドメトリ  2005/04/01-2007/03/31 
リンク機構の重力方向制御  2005/04/01-2012/03/31 
張力制御装置  2005/04/01-2012/03/31 
空間4節リンク機構  2005/04/01-Present 
からくり人形のメカニズム  2005/04/01-Present 
振動制御装置  2005/04/01-Present 
福祉用抑制具  2006/04/01-2007/03/31 
建設機械の操作性評価  2006/04/01-Present 
カム式ロボット関節機構  2007/04/01-2008/03/31 
ベビーカーの操作性評価  2007/04/01-2009/03/31 
文楽人形の協調操作システム  2007/04/01-Present 
連続体ロボットアーム  2008/04/01-2013/03/31 
パラレルワイヤ機構  2009/04/01-2011/03/31 
能楽の技能分析  2009/04/01-Present 
昇降装置  2009/04/01-Present 
跳躍機構  2009/04/01-Present 
慣性モーメント調節装置  2010/04/01-2011/03/31 
無人観測飛行機  2010/04/01-2013/03/31 
アニマシー知覚  2010/04/01-Present 
競技用電気自動車  2011/04/01-2012/03/31 
特殊飛翔体  2011/04/01-2012/03/31 
柔軟車輪  2011/04/01-Present 
教学用水中ロボット  2012/04/01-Present 
動吸振器  2013/04/01-2014/03/31 
ケージングハンド  2013/04/01-2016/03/31 
水中用特殊推進装置  2013/04/01-Present 
飛行ロボット  2014/04/01-2016/03/31 
自律障害物回避  2014/04/01-2016/03/31 
セルオートマトン  2014/04/01-2016/03/31 
ヒンジマニピュレータ  2014/04/01-Present 

Proposed Theme of Joint or Funded Research
荷重補償機構  Interested in joint research with industry (including private organizations, etc.)  Technical consultation,Commisioned research,Joint research  特許取得済みです.原理試作から製品化まで幅広く対応できます. 詳細は慶應義塾大学研究連携推進本部までお問い合わせください. 
可変柔軟車輪と不整地走行車両  Interested in joint research with industry (including private organizations, etc.)  Technical consultation,Commisioned research,Joint research  特許取得済みです.原理試作から製品化まで幅広く対応できます. 詳細は慶應義塾大学研究連携推進本部までお問い合わせください. 
View details...

Funded Research Projects (Competitive Research Funds, etc.)
足部仮想力覚呈示による高齢者転倒予防システムの構築  Research grant  学校法人慶應義塾  Keio Gijuku Academic Development Funds  2015/04/01-2016/03/31  靴に内蔵するセンサによって歩幅や足先クリアランスを推定することで転倒リスクを評価する手法を提案し,それに基づいて足部に仮想力覚を呈示することで転倒を予防するシステムの構築を目指す. 
操作支援機能の開発手法に関する研究  Joint research  2015/04/01-2016/03/31 
ウェーハプロービングマシン用ヒンジマニピュレータの開発  Joint research  2014/04/01-2016/03/31 
新しいモノづくり教育・研究のための準備および試作に関する学科間連携プロジェクト  Research grant  慶應義塾大学  Keio Gijuku Fukuzawa Memorial Fund for the Advancement of Education and Research  2014/04/01-2015/03/31 
操作機能の定量評価手法に関する研究  Joint research  2014/04/01-2015/03/31 
View details...

Research Achievements (Books)
Case Studies of Mechanical Engineering Based on Advanced Technologies  The Japan Society of Mechanical Engineers  123-140  丸善  2011/03/31  978-4-88898-201-6 
基礎から学ぶ機構学  SUZUKI KEINJI, MORITA TOSHIO  オーム社  2010/12/24  978-4-274-20957-4 
新版 ロボット工学ハンドブック  日本ロボット学会 新版ロボット工学ハンドブック編集委員会  850-854  コロナ社  2005/06 
View details...

Research Achievements (Original Articles and Commentaries)
Research paper (scholarly journal)  Joint  Super Multi-joint Manipulator by using Creased Plate and Pneumatic Actuators Arranged Antagonistically  Shunon Kikuchi, Yasuyuki Yamada, Ryoichi Higashi, MORITA TOSHIO  Journal of Robotics and Mechatronics  Fuji Technology Press Ltd./JSME  27/ 3, 276-285  2015/06/20 
Research paper (scholarly journal)  Joint  初歩的な力学的内容の習得を目的とした水中ロボットの開発  山縣広和, 森田 寿郎  日本ロボット学会誌  日本ロボット学会  33/ 3, 181-188  2015/04/15 
(MISC) Other  Joint  最先端の機械設計の研究成果をいかして画期的な装置を共同開発  Wintest Corp., MORITA TOSHIO  ものづくりコーディネーターと横浜企業30の事例  公益社団法人横浜企業経営支援財団(IDEC)  33  2015/03 
Research paper (scholarly journal)  Joint  Numrical Analysis of Dynamics of Non-contact Driving Cam Using Permanent Magnets  TAKAZAKURA TOYOKI, MORITA TOSHIO, SUGIURA TOSHIHIKO  日本AEM学会誌  23/ 1, 62-67  2015/03 
Research paper (scholarly journal)  Joint  各種構え姿勢分析に基づく下肢の運動設計手法  SHINOZAKI HIROKI, MORITA YUI, MORITA TOSHIO  Japanese Journal For Comparative Studies of Dance  The Japan Society For Comparative Studies of Dance  21, 10-22  2015/03 
View details...

Research Achievements (Oral/Poster Presentations)
Poster presentation  被教育者の創意工夫を育くむことが可能な工学教育用水中ロボット教材開発の取り組み  2016 JSME Conference on Robotics and Mechatronics  2016/06/10 
Poster presentation  T字分岐配管に適用可能な2点接触型配管内移動ロボットの提案  2016 JSME Conference on Robotics and Mechatronics  2016/06/10 
Public lecture, seminar, tutorial, training session, lecture, etc.  ヒューマノイドの身体メカニズム-形状・構造・機能のデザイン-  第25回慶應義塾大学理工学部市民講座  2016/06/04  機械システム設計では,「使用目的」を定めて「機能(動作)」に展開し,「構造(機構)」を考案したあとで部品の「形状(寸法)」を決定していく.しかし,ヒューマノイドの身体メカニズムのデザイン行為では,ヒトに似ているという「形状」の制約が第一義的なので,その「機能」「構造」「使用目的」を整合させる特殊な工夫が必要になる.本講演では,デザイン行為を工学と芸術の融合と捉えたうえで,ヒトのゲシュタルトをシステム工学的に議論する試みを紹介する. 
Poster presentation  Online Path Planner For Autonomous Mobile Robots By Combining Laplace Potential Method And Graph Theory  The 6th Int. Conf. on Advanced Mechatronics (ICAM2015)  2015/12/06 
Poster presentation  Development of Underwater Robot for Varying Movement Characteristics in Accordance with Situations in Mission  The 6th Int. Conf. on Advanced Mechatronics (ICAM2015)  2015/12/06 
View details...

Research Achievements (Artistic, Fieldwork, etc.)
Projects/works and artistic activities (architecture, art, etc.)  Joint  應義會御輿  2016/07/02-2016/07/02 
Media coverage or interview (newspaper, etc.)  Joint  公開講座「ヒトに近づくロボット技術~ロボットの心・体・文化~」  2016/05/15-2016/05/15  ロボット技術講座【新聞】 
Projects/works and artistic activities (architecture, art, etc.)  Joint  自重補償による組立作業支援装置  2016/02/04-2016/02/06  第20回高度技術・技能展「おおた工業フェア」【出展】 
Projects/works and artistic activities (architecture, art, etc.)  Joint  自重補償によるタイヤローテーション装置, 自重補償によるウェイトレス遮断機  2015/11/18-2015/11/20  新価値創造展2015・第11回中小企業総合展 東京【出展】 
Projects/works and artistic activities (architecture, art, etc.)  Joint  應義會御輿  2015/07/04-2015/07/04 
View details...

Awards
第24回大田区中小企業 新製品・新技術コンクール 奨励賞  2013/02/07 
日本デザイン学会第56回春季研究発表大会グッドプレゼンテーション賞  Clarification of Motion Expressing Skill in Bunraku Puppets -Extraction of Action Element "Hodo" in Cooperative Manipulation System-  2009/06/28 
機械工学科教育貢献賞  2008/03/24 
日本ロボット学会第21回研究奨励賞  底面形状を利用した回転体の変則運動生成  2006/09 
計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会ベストセッション講演賞  自重補償機構を利用した垂直面内劣駆動マニピュレーション  2004/12 
View details...

Courses in Charge of
機械力学の基礎(Q1,C組) 
プロダクション・エンジニアリング 
機械工学実験(機械力学実験) 
デザイン科学(大学院) 
制御工学 
View details...

Teaching Accomplishments
教学用ハイテク茶運び人形の開発  2013/12/18-2015/03/31  開発チーム:機械工学科実技科目検討タスクフォース(委員長:鈴木 哲也), 実験教育支援センター機械系共通実験室, 株式会社小野電機製作所 
学習・教育到達目標の総合達成度評価システムの開発  2013/11/09-2015/03/31  開発チーム(主な担当者):機械工学科 教育点検改善委員会(委員長 志澤 一之, 幹事 森田 寿郎, 委員 横森 剛) 
教学用水中ロボットの開発  2013/04/01-Present  研究室の所属学生が教学用水中ロボットを開発し,コンテストに出場している."水中ロボコンin JAMSTEC'13”ROV部門で準優勝(2013年9月1日表彰),北九州市制50周年記念事業水中ロボットフェスティバル・フリースタイル部門で優勝(2013年10月27日表彰)の実績がある.詳細は解説記事(山縣広和,阿久津悠:学会誌『設計工学』,Vol.49,No.5,2014)に掲載されている.水中ロボットの教学効果については(山縣広和, 森田寿郎:水中ロボットを用いた基礎力学の教育実践, 第19期総会講演会, 2013)にて学会発表している. 
慶應義塾大学理工学部 准教授  2011/04/01-Present  「機械系のための電気・電子回路」では,プログラミングや電子回路製作の経験がない学生50名を対象に,5週の実習でワンチップマイコンを使ったモータ速度制御回路と駆動プログラムを開発させる教育効果を得ている.「プロダクション・エンジニアリング」では,福祉機器の開発を題材としたPBL(Project based learning)の授業開発に取り組み,ロボットアームとライントレーサロボットの組み合わせによる装置開発によりPDCAサイクルを実践させる教育効果を得ている. 
慶應義塾大学理工学部 専任講師  2002/04/01-2011/03/31  「機械力学の基礎」における教材開発や教科書出版,「機械工学創造演習」におけるテキスト執筆,制御工学にけるライントレーサー実習とMATLABプログラミング導入,「図形情報処理」における3D-CADやCAEの導入,などを行った.それによって,実体験にもとづいて基礎的な力学を理解し,問題解決に対して柔軟に発想し,そのうえで電子計算機によってモデル解析させる教育効果を得た.これらの成果によって,2008年3月24日に機械工学科教育貢献賞を受けた. 
View details...

Textbooks and Teaching Materials
教学用ハイテク茶運び人形 【教材】  2014/03/17  開発チーム:機械工学科実技科目検討タスクフォース(委員長:鈴木 哲也), 実験教育支援センター機械系共通実験室, 株式会社小野電機製作所 
基礎から学ぶ機構学 【教科書】  2010/12/24  「機械力学の基礎」(前半:メカニズム)の教科書 
メカニズム模型 【教材】  2004/04/01  「機械力学の基礎」(前半:メカニズム)の補助教材 
View details...

Social Activities
JFA(Japan Football Association)公認D級指導者  2016/03/01-Present 
JSME「実践型機械工学概論」WG  2010/04-2011/03 
将来の技術者育成に資する高校教員と大学教員の意見交換会(第3回), 話題提供「メカニズムから見るロボット工学 (機械力学,設計工学,制御工学の融合)」  2010/01/06-2010/01/06  関東学院大学 金沢八景キャンパス 
慶應義塾大学理工学部 科学探求ゼミナール2007 「からくり人形を科学しよう」  2007/08/02-2007/08/02 
慶應義塾大学 高校生のための体験講座 Course No.17 メカニズムで遊ぶ ーからくり人形からロボットまでー  2005/08/03-2005/08/03  慶應義塾大学 三田キャンパス 
View details...

Memberships in Academic Societies
ヒューマンインタフェース学会  2009/04-Present 
計測自動制御学会  2000/04-Present 
日本機械学会  1993-Present 
日本ロボット学会  1993/04-Present 
バイオメカニズム学会  1992/04-Present 
View details...

Committee Experiences
Journal of Robotics and Mechatronics  会誌編集委員  2004/04-2008/03 
View details...

  Link to KOARA(Japanese Only) About KOARA(KeiO Associated Repository of Academic resources)(Japanese Only)
  About KOARA(KeiO Associated Repository of Academic resources)(Japanese Only)