研究業績(口頭・ポスター発表)
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No. 会議種別 タイトル 会議名 開催年月日 URL 概要 関連情報
1 ポスター発表
被教育者の創意工夫を育くむことが可能な工学教育用水中ロボット教材開発の取り組み
ロボティクス・メカトロニクス講演会2016
2016/06/10



2 ポスター発表
T字分岐配管に適用可能な2点接触型配管内移動ロボットの提案
ロボティクス・メカトロニクス講演会2016
2016/06/10



3 公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等
ヒューマノイドの身体メカニズム-形状・構造・機能のデザイン-
第25回慶應義塾大学理工学部市民講座
2016/06/04

機械システム設計では,「使用目的」を定めて「機能(動作)」に展開し,「構造(機構)」を考案したあとで部品の「形状(寸法)」を決定していく.しかし,ヒューマノイドの身体メカニズムのデザイン行為では,ヒトに似ているという「形状」の制約が第一義的なので,その「機能」「構造」「使用目的」を整合させる特殊な工夫が必要になる.本講演では,デザイン行為を工学と芸術の融合と捉えたうえで,ヒトのゲシュタルトをシステム工学的に議論する試みを紹介する.

4 ポスター発表
Online Path Planner For Autonomous Mobile Robots By Combining Laplace Potential Method And Graph Theory
The 6th Int. Conf. on Advanced Mechatronics (ICAM2015)
2015/12/06



5 ポスター発表
Development of Underwater Robot for Varying Movement Characteristics in Accordance with Situations in Mission
The 6th Int. Conf. on Advanced Mechatronics (ICAM2015)
2015/12/06



6 口頭発表(一般)
Dynamical Behavior of Noncontact Driving Cam Mechanism Using Permanent Magnets
17th International Symposium on Applied Electromagnetics and Mechanics
2015/09/16



7 口頭発表(一般)
グラフ理論を組み合わせたラプラスポテンシャルによる未知環境向けオンライン経路生成
第33回日本ロボット学会学術講演会
2015/09/05



8 ポスター発表
屈曲跳躍機構を搭載した連結クローラロボットの開発
ロボティクス・メカトロニクス講演会2015
2015/05/19



9 ポスター発表
フレームに可変構造を有する水中ロボットの開発
ロボティクス・メカトロニクス講演会2015
2015/05/19



10 ポスター発表
運搬作業支援を目的とした荷重補償力自動調節機構
ロボティクス・メカトロニクス講演会2015
2015/05/19



11 ポスター発表
火山観測用ロボットのための変形車輪の開発
ロボティクス・メカトロニクス講演会2014
2014/05/27



12 ポスター発表
受動変形車輪を有する小型ローバの開発
ロボティクス・メカトロニクス講演会2014
2014/05/27



13 口頭発表(一般)
文楽人形遣いの協調のメカニズム
第27回人工知能学会全国大会
2013/06/04



14 ポスター発表
斜角進入での段差乗り越え適した車輪形状の探索
ロボティクス・メカトロニクス講演会2013
2013/05/24



15 ポスター発表
ピッチ軸間にロール軸を有する機械式自重補償機構
ロボティクス・メカトロニクス講演会2013
2013/05/23



16 ポスター発表
精密把持系における把持スケールがヒト手指の連動性に与える影響の分析
ロボティクス・メカトロニクス講演会2013
2013/05/23



17 口頭発表(一般)
水中ロボットを用いた基礎力学の教育実践
第19期総会講演会
2013/03/16



18 口頭発表(一般)
文楽人形遣いの阿吽の呼吸
日本認知科学会第29回大会
2012/12/13



19 口頭発表(一般)
2リンク機構による生物学的運動の解析
HAIシンポジウム2011
2012/12/03



20 口頭発表(一般)
Passive Walking-Assistance Device Operated by Regenerating the Potential Energy of the Upper Body
International Conference on Advanced Mechatronic Systems
2012/09/18



21 ポスター発表
多関節機構の冗長性を利用した展開収納機能をもつ全翼式の小型無人飛行機
ロボティクス・メカトロニクス講演会2012
2012/05/27



22 ポスター発表
段差上りロボットのための可変柔軟車輪の開発
ロボティクス・メカトロニクス講演会2012
2012/05/27



23 ポスター発表
建機操作系における客観的作業疲労評価の検討
ロボティクス・メカトロニクス講演会2012
2012/05/27



24 口頭発表(招待・特別)
文楽人形遣いと身体性
HCS研究会『身体,あそび,コミュニケーション』およびコミュニケーション一般
2012/03/05



25 公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等
新しいメカニズムを用いた!人間・自然・環境にも適応する機械システム
KLL第11回産学連携セミナー
2011/07/29



26 口頭発表(招待・特別)
メカニズム復活でロボットを変える
読売テクノフォーラム21
2011/05/25



27 口頭発表(一般)
軸流プロペラを用いた慣性要素と粘弾性要素の並列一体型機械要素
関東学生会第50回学生員卒業研究発表講演会
2011/03/18



28 口頭発表(一般)
80Wモータによる20kg可搬省エネロボットの実用化
第28回日本ロボット学会学術講演会
2010/09/24



29 公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等
自重補償機構を用いた省エネ・マニピュレーション技術
IDEC YOKOHAMA 第164回産学交流サロン
2010/07/16



30 ポスター発表
1本のワイヤの取り回しによるパラレルワイヤ懸垂機構の設計
ロボティクス・メカトロニクス講演会2010
2010/06/16



31 ポスター発表
文楽人形のかしらにおけるワイヤ駆動系の機能分析
ロボティクス・メカトロニクス講演会2010
2010/06/16



32 ポスター発表
多様な梯子に対応する荷物運搬装置のためのリンク機構設計
ロボティクス・メカトロニクス講演会2010
2010/06/16



33 ポスター発表
火薬の爆発を利用したシリンダ型跳躍ユニット
ロボティクス・メカトロニクス講演会2010
2010/06/16



34 ポスター発表
握力と補償力を並列に伝達する把持支援装置
ロボティクス・メカトロニクス講演会2010
2010/06/16



35 口頭発表(一般)
トルク分配可能なワイヤ駆動機構を用いた多関節搦め取りハンド
第27回日本ロボット学会学術講演会
2009/09/15



36 口頭発表(一般)
Robo Craftを用いたロボット開発への導入教育
日本産業技術教育学会第52回全国大会
2009/08/23



37 口頭発表(一般)
変形シーケンスに分岐を生成する可動構造物
日本デザイン学会第56回春季研究発表大会
2009/06/28



38 口頭発表(一般)
文楽人形の動作表現技術の解明-協調操作を実現する動作要素”ほど”の抽出-
日本デザイン学会第56回春季研究発表大会
2009/06/28



39 口頭発表(招待・特別)
文楽人形を科学する
サロン・ド・ブンラクザ / 吉田勘彌
2009/05/16



40 公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等
森田研究室の研究教育活動
体育研究所 研究会
2008/12/16



41 公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等
モノ創りのためのメカニズム発想
シチズン講演会
2008/09/24



42 ポスター発表
建設作業機の機械インピーダンス調節のための油圧システム設計
ロボティクス・メカトロニクス講演会'08
2008/06/07



43 ポスター発表
経鼻管抜去防止のための上肢運動抑制装具の開発
ロボティクス・メカトロニクス講演会'07
2007/05/12



44 ポスター発表
関節軸切替機構の開発と折り紙型ロボットへの応用
ロボティクス・メカトロニクス講演会'07
2007/05/12



45 ポスター発表
直接剛性法による建設作業機フロントのコンプライアンス解析
ロボティクス・メカトロニクス講演会'07
2007/05/11



46 公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等
メカニズムで創るロボット工学
第6回慶應機械工学研究会
2007/03/17



47 口頭発表(一般)
紐のねじれを利用した張力―トルク変換機構
SICEシステムインテグレーション部門学術講演会 SI2006
2006/12/14



48 口頭発表(一般)
Operability Assesment Of Indoor Dsimantlement Assistance Machine
International Symposium on Automation and Robotics in Construction 2006 (ISARC 2006)
2006/10



49 口頭発表(一般)
送電線振動試験機の粘弾性調節によるギャロッピング解析
安全工学シンポジウム2006
2006/07



50 ポスター発表
トルク補償型上肢装具のための装着インターフェイス設計
ロボティクス・メカトロニクス部門学術講演会'06
2006/05



51 ポスター発表
肩関節追従性を規範としたトルク補償型上肢装具の最適リンク長決定法
ロボティクス・メカトロニクス部門学術講演会'06
2006/05



52 ポスター発表
ジャイロオドメトリ・システムによる垂直面内デッドレコニング手法
ロボティクス・メカトロニクス部門学術講演会'06
2006/05



53 ポスター発表
コンクリート破砕作業機の操作姿勢評価
ロボティクス・メカトロニクス部門学術講演会'06
2006/05



54 ポスター発表
紐のねじれを利用した剛性調節メカニズム
ロボティクス・メカトロニクス部門学術講演会'06
2006/05



55 公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等
メカニズムで創る人間支援機器
技術系職員研修会
2006/03/16



56 ポスター発表
鼻内手術のための非駆動型内視鏡保持装置の開発
ロボティクス・メカトロニクス部門学術講演会'05
2005/06



57 口頭発表(一般)
底面形状を利用した回転体の変則運動生成
第10回ロボティクス・シンポジア
2005/03



58 口頭発表(一般)
自重補償機構を利用した垂直面内劣駆動マニピュレーション
SICEシステムインテグレーション部門学術講演会 SI2004
2004/12



59 口頭発表(一般)
車いす搭載用トルク補償型肩装具の開発
第25回バイオメカニズム学会学術講演会
2004/10



60 口頭発表(一般)
Underactuated Manipulation in Vertical Plane Using A Mechanincal Gravity Canceller
International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM'04)
2004/10



61 公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等
生物から発想したしなやか,巧み,そしてシンプルなメカニズム
IDEC YOKOHAMA 第84回産学交流サロン
2004/10/27



62 公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等
ロボットと福祉機器
財団法人横浜産業振興公社 横浜リエゾンポート2004
2004/07/30



63 ポスター発表
自重補償機構を備えた3自由度劣駆動マニピュレータの開発
ロボティクス・メカトロニクス部門学術講演会'04
2004/06



64 ポスター発表
指の屈曲・伸展動作を表現する曲率変化モデルの提案
ロボティクス・メカトロニクス部門学術講演会'04
2004/06



65 口頭発表(一般)
延齢(ヤンリン)の動作分析と手の器用さの定量化手法への応用
第24回バイオメカニズム学会学術講演会
2003/10



66 口頭発表(一般)
A Novel Mechanism Design for Gravity Compensation in Three Dimensional Space
International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM03)
2003/07



67 口頭発表(一般)
機械式3次元自重補償装置を用いた多自由度アームの試作
第20回日本ロボット学会学術講演会
2002/10



68 ポスター発表
高運動性能マニピュレータのための機械的3次元自重補償機構の開発
ロボティクス・メカトロニクス部門学術講演会'02
2002/06



69 口頭発表(一般)
機械的3次元自重補償手法の提案
SICEシステムインテグレーション部門学術講演会 SI2001
2001/12



70 口頭発表(一般)
把持安定性向上のための指先と関節の柔軟構造設計
第19回日本ロボット学会学術講演会
2001/09



71 口頭発表(一般)
格構造の解析に基づく環境モデリングと作業プランニング手法
第19回日本ロボット学会学術講演会
2001/09



72 口頭発表(一般)
指先圧力調節による人間共存ロボット用ハンドアイシステムの把持機能向上
SICEシステムインテグレーション部門学術講演会 SI2000
2000/12



73 口頭発表(一般)
力触覚ベーストビヘイビア-表皮センサの開発-
SICEシステムインテグレーション部門学術講演会 SI2000
2000/12



74 口頭発表(一般)
Human Robot Physical Interaction Utilizing Force Detectable Tactile Covers
InternationalConference onHumanoid Robots(Humanoids 2000)
2000/10

人間共存環境下で生じうる人間とロボットの様々な物理的インタラクションを実現するために,作業拘束条件と接触状況を考慮することで作業状況に応じた適応行動を自律生成するアルゴリズムを考案した.また,本稿ではこのアルゴリズムを適用するために必要となる力触覚検出能力を備えた緩衝カバーの設計方法についても論じ,開発したカバーに関する基本的な特性実験を行うことで有効性を検証した.

75 口頭発表(一般)
Human-Humanoid Physical Interaction Realizing Force Following and Task Fulfillment
International Conference on Intelligent Robots and Sysmtem (IROS'2000)
2000/10

ロボットが人間と接触した時の体姿勢や作業内容,冗長自由度,接触部位と作業部位の幾何的関係,慣性による人体への負荷などを考慮した適応行動生成アルゴリズムを提案した.手法の検証にあたっては,作業内容に応じた手先の作業拘束をWENDYに与えたうえで任意の部位に接触する実験を行い,提案したアルゴリズムにより拘束条件に対して適切に作業維持をしつつ接触力低減が実現できることを確認した.

76 口頭発表(一般)
人間共存ロボットの觝触適応行動〜第5報:全身柔軟機構を有するロボットと人間との物理的インタラクション〜
第18回日本ロボット学会学術講演会
2000/09



77 口頭発表(一般)
人間共存ロボットの觝触適応行動〜第6報:作業性と安全性を両立可能な觝触適応動作制御〜
第18回日本ロボット学会学術講演会
2000/09



78 ポスター発表
人間共存ロボットの觝触適応行動〜第4報:双腕・体幹を用いた觝触動作生成法〜
ロボティクス・メカトロニクス部門学術講演会'00
2000/05



79 口頭発表(一般)
Human Symbiotic Robot Design based on Division and Unification of Functional Requirements
InternationalConference on Roboticsand Automation(ICRA’00)
2000/04

システムインテグレーションの観点から,人間共存ロボットに求められる全体機能を身体メカニズムに如何に分散するかについて述べた.特に人間を含み,動的に変化する環境下で視覚認識系が生じる誤差を機構的に吸収できる手腕の構造設計ならびに協調制御手法に関して重点的に扱い,受動柔軟関節機構による衝撃吸収と指先圧力調節可能な多指ハンドを組み合わせることで安全性と作業性が向上可能であることを示した.

80 口頭発表(一般)
人間との接触検出・安全制御のための人間形ロボット双腕カバー
2000年度精密工学会春季大会学術講演会
2000/03



81 口頭発表(一般)
人間共存ロボットの觝触適応行動〜第3報:双腕・体幹のための双腕觝触検出機構〜
第5回ロボティクス・シンポジア
2000/03



82 口頭発表(一般)
人間形ロボットハンドの義手への応用可能性
第20回バイオメカニズム学会学術講演会
1999/11



83 口頭発表(一般)
Total Design of Body Mechanism for Realizing Human-Robot Symbiosis
Second InternationalSymposium onHUmanoid Robots(HURO '99)
1999/10

著者らが開発してきた2台の人間共存ロボットHadaly-2とWENDYの機能比較を中心に,人間共存ロボットの身体メカニズム設計と全身協調制御における技術課題を整理し,人間と物理的,情報的,心理的にインタラクションを行うロボットシステムの統合設計方法を明らかにした.

84 口頭発表(一般)
A Physical Interference Adapting Hardware System Using MIA Arm and Humanoid Surface Covers
International Conference onIntelligent Robots and Systems (IROS'99)
1999/10

タクタイルセンサと力センサにより人間-ロボット間の物理的インタラクション状況を識別するための複合センサ構造,接触力ベクトル判定アルゴリズム,およびセンサカバー設計方法を提案するとともに,関節に搭載されたばねを用いて外力トルクを検出することが可能なMIAマニピュレータにセンサカバーを実装,統合することで適応行動を生成する手法を考案した.

85 口頭発表(一般)
人間-ロボット協調作業時の衝突発生状況の分析-事故鑑定工学と動作分析の導入-
第17回日本ロボット学会学術講演会
1999/09



86 口頭発表(一般)
人間共存ロボットの觝触適応行動〜第2報:動作・感覚情報に基づく觝触状況判別〜
第17回日本ロボット学会学術講演会
1999/09



87 ポスター発表
指先圧力調節可能なロボットハンド機構の設計と開発
ロボティクス・メカトロニクス部門学術講演会'99
1999/06



88 ポスター発表
人間共存ロボットの觝触適応行動〜第1報:腕部表皮カバーと基本的觝触適応動作の生成〜
ロボティクス・メカトロニクス部門学術講演会'99
1999/06



89 口頭発表(一般)
A Mechanism Design and Control Strategy of Human Symbiotic Robot
International Conference on Recent Advances in Mechatronics(ICRAM'99)
1999/05

人間共存ロボットにおける安全性と作業性の両立問題に着目し,WENDYにおける機能分担方法について述べた.特に,胴体・移動部については作業移動性と転倒安定性,頭部については画像認識と人間親和性,腕部については受動柔軟関節による衝撃吸収性と人間適応性,手部については指先圧力制御による巧緻性を意識する必要性を指摘し,これらを環境情報や作業内容に応じて統括制御する方法が重要であることを明らかにした.

90 口頭発表(一般)
Development of Humans Symbiotic Robot: WENDY
InternationalConference on Roboticsand Automation(ICRA'99)
1999/05

人間共存ロボットが単独作業を行う際に必要となる巧緻性を実現するシステム統合方法について考察し,その研究プラットフォームとなるWENDYの設計方法について述べた.具体的には,構成要素である頭部,手・腕部,胴部,移動部など身体メカニズム設計について論じるとともに,頭部画像処理系の物体認識,手腕協調制御,作業移動に関する基礎的な評価実験を行い,WENDYが良好な動作を実現できることを確認した.

91 口頭発表(一般)
指先-物体間の接触状態を調節可能なロボット指の機構設計
第4回ロボティクス・シンポジア
1999/03



92 口頭発表(一般)
人間共存ロボットの対人安全技術のマッピング
第16回日本ロボット学会学術講演会
1998/09



93 口頭発表(一般)
接触面積調節可能な指先形状を備えた多指ロボットハンドの開発
第16回日本ロボット学会学術講演会
1998/09



94 口頭発表(一般)
人間・ロボット抵触適応制御のための表皮カバーの設計
第16回日本ロボット学会学術講演会
1998/09



95 口頭発表(一般)
Design of Humanoid Surface Sensor for Tactile Interference with Human
International Workshop on Robotand HumanCommunication (ROMAN)
1998/09

人間とロボットの物理的インタラクションの形態を分析・整理し,複数種類の力センサを組み合わせることで接触状況を判別し,適応行動を生成する手法を提案した.具体的には,センサ内蔵型カバーの設計方法,接触力ベクトル算出手法,および行動生成アルゴリズムを考案し,試作センサカバーを用いた特性実験により接触検出手法の妥当性を示した.

96 口頭発表(一般)
A Manipulator Design Method for Human-Robot Symbiosis
Symposium on theTheory and Practice ofRobots andManipulators (Ro.Man.Sy.'98)
1998/07

人間共存ロボットHadaly-2のシステム構成方法を一例として,ロボットの運動系サブシステム構成における対人安全性,協調作業性,および人間親和性の実現方法を示した.また,人間共存環境下での行動生成に関して,状態遷移ネットワーク上のノードとリンクに姿勢と作業推移を割当てる行動パターン生成手法を提案し,定型作業や非言語コミュニケーションを含む多様な行動生成に対応可能であることを示した.

97 ポスター発表
人間共存ロボットWENDYの頭部・腰部・移動部の開発
ロボティクス・メカトロニクス部門学術講演会'98
1998/06



98 口頭発表(一般)
Design and Control of Mobile Manipulation System for Human Symbiotic Humanoid: Hadaly-2
International Conference on Robotics and Automation (ICRA'98)
1998/05

視覚認識と音声対話能力を備え,人間共存環境下で自律行動するロボットの設計手法を提案するとともに,この設計手法にもとづいて人間共存ロボットHadaly-2の運動系サブシステムを構成した.さらに,人間共存ロボットの多様な行動パターンの生成,実行方法については,状態遷移ネットワークの概念を利用することで比較的容易に実現できることを明らかにし,その効果を協調作業実験により確認した.

99 口頭発表(一般)
人間共存ロボットWENDYの身体システム構成
第3回ロボティクス・シンポジア
1998/03



100 口頭発表(一般)
人間共存型ヒューマノイドHadaly-2の動作生成手法
第15回日本ロボット学会学術講演会
1997/09



101 口頭発表(一般)
人間共存型ヒューマノイドHadaly-2の開発-運動系の構築および人間との共同作業-
第2回ロボティクス・シンポジア
1997/08



102 口頭発表(一般)
Development of An Anthropomorphic Force-Controlled Manipulator WAM-10
InternationalConference onAdvanced Robotics (ICAR'97)
1997/07

7自由度MIAマニピュレータに,4指13自由度人間形ハンドを搭載して構成したロボットアームWAM-10の設計・制御方法について述べた.特に多指ハンドに関しては,各指根元に6軸力センサ組み込んで指全体の柔軟性を調節する設計・制御方法を考案し,物体把持における指先力ベクトル制御のみならず人間との物理的インタラクション時の包絡把持などにも適用可能であることを示した.

103 ポスター発表
人間共存型ヒューマノイドHadaly-2の運動系構成
ロボティクス・メカトロニクス部門学術講演会'97
1997/06



104 口頭発表(一般)
Double Safety Measure for Human Symbiotic Manipulator
International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics '97 (AIM'97)
1997/06

人間共存ロボットの衝突安全性確保に関して,機構と制御による2重構造安全対策の実現方法について論じた.この対策は,マニピュレータ動作速度から緩衝カバーの粘弾性特性やカバーの厚さを決定する設計方法,制御系における緊急停止と力制御の切り替え方法などを医学データ(頭部傷害基準値)にもとづいて決定する方法から構成される.また,この対策を組み込んだ接触センサ内蔵型緩衝カバーについても概説した.

105 口頭発表(一般)
Development and Evaluation of Seven-D.O.F. MIA ARM
InternationalConference on Roboticsand Automation (ICRA'97)
1997/04

モジュール型MIAを搭載した7自由度人間形マニピュレータについて論じた.本論文では,マニピュレータ設計で最も重要かつ困難である手首部の構成のための2自由度直交型MIAの構造設計およびn自由度柔軟マニピュレータの制御系安定性解析を重点的に扱った.これらの妥当性については,フィードフォワード自重補償制御を搭載した制御システム,ならびに開発した実機を用いて手先軌道追従実験を行うことで検証し,その有効性が確認できた.

106 口頭発表(一般)
多自由度MIAアームによる対人安全性の確保-安全カバーと衝突処理動作の適用-
第14回日本ロボット学会学術講演会
1996/09



107 口頭発表(一般)
7自由度MIAアームの関節制御特性の評価
第14回日本ロボット学会学術講演会
1996/09



108 口頭発表(一般)
人間との物理的・情報的インタラクションを意識した多指ハンドの開発〜設計コンセプトと製作〜
第14回日本ロボット学会学術講演会
1996/09



109 ポスター発表
メカニカルインピーダンス調節機構を用いた7自由度マニピュレータの構成と評価
ロボティクス・メカトロニクス部門学術講演会'96
1996/06



110 口頭発表(一般)
7自由度MIAアームの開発
第1回ロボティクス・シンポジア
1996/05



111 口頭発表(一般)
Development of 4-D.O.F. Manipulator Using Mechanical Impedance Adjuster
InternationalConference on Roboticsand Automation(ICRA'96)
1996/04

MIAを関節に用いた多自由度マニピュレータの設計・制御手法の構築に向けて,関節機構のモジュール化手法,制御システム構成方法を示した.また,肩3軸と肘1軸にモジュール化したMIAを搭載した4自由度人間形マニピュレータを開発し,各関節の粘弾性調節,手先位置制御に関する評価実験により,提案手法に従って開発したマニピュレータが十分な力制御性,運動制御特性を備えていることを実証した.

112 口頭発表(一般)
メカニカルインピ-ダンス調節機構を用いた1自由度腕モデルの開発
第12回日本ロボット学会学術講演会
1995/11



113 口頭発表(一般)
機械的インピーダンス特性を調節可能な関節を用いたマニピュレータの開発 -4自由度アームの評価-
第13回日本ロボット学会学術講演会
1995/11



114 口頭発表(一般)
受動的柔軟性を備えた関節による多自由度マニピュレ-タ構成
電気学会 電子・情報・システム部門大会
1995/08



115 口頭発表(一般)
Development of One-D.O.F. Robot Arm Equipped with Mechanical Impedance Adjuster
InternationalIntelligent Robots andSystems (IROS'95)
1995/08

MIAにおける粘弾性調節特性を向上するため,ロッドによる両側支持式コンプライアンス調節部および電磁ブレーキによる擬似ダンパ部を搭載した1自由度腕関節用MIAを開発した.さらに,テーパー付き板ばねを利用したコンプライアンス部の静特性や擬似ダンピング制御にもとづく2次遅れ系によるシステム全体の動力学の近似など,マニピュレータ設計・制御上の基礎理論の構築を行った.

116 ポスター発表
メカニカルインピ-ダンス調節機構を用いたマニピュレ-タの開発(4自由度ア-ムの開発と評価)
ロボティクス・メカトロニクス部門学術講演会'95
1995/06



117 口頭発表(一般)
Design and Development of a New Robot Joint Using a Mechanical Impedance Adjuster
International Conference on Robotics and Automation (ICRA'95)
1995/05

板ばね,ブレーキの組み合わせによって関節の機械インピーダンスを調節可能な新型ロボット関節機構(MIA: Mechanical Impedance Adjuster)を提案した.本論文では特に,この機構を利用した1自由度指関節機構の構成方法を示すとともに,粘弾性特性,動力学モデル,自重補償制御則など,受動柔軟性調節機構をロボット関節として利用するために必要となる基礎的なデータを評価実験の結果にもとづいて提示した.

118 口頭発表(一般)
メカニカルインピ-ダンス調節機構を備えた4自由度マニピュレ-タの開発
第72期日本機械学会通常総会講演会
1995/03



119 ポスター発表
メカニカルインピ-ダンス制御機構における自重補償制御
ロボティクス・メカトロニクス部門学術講演会'94
1994/07



120 口頭発表(一般)
メカニカルインピ-ダンス制御機構の定量的解析
第11回日本ロボット学会学術講演会
1993/11



121 口頭発表(一般)
バイオリン演奏におけるスキルの研究 〜ボ-イング動作における弓の把持と分析〜
第13回バイオメカニズム学会学術講演会
1992/11