Research Achievements (Oral/Poster Presentations)
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No. Type of Presentation Title Conference Date URL Summary Related information
1 Oral presentation(general)
The Control Scheme of Underactuated Master System in Bilateral Control for Operation of Fragile Environment
The 41st Annual Conference of IEEE Industrial Electronics Society,IECON
2016/11



2 Oral presentation(general)
精子形成能判定のための精巣の硬さ測定装置の開発~ハムスター精巣を用いての検討
日本コンピュータ外科学会
2016/11/26



3 Oral presentation(general)
Development of haptic prosthetic hand for realization of intuitive operation
The 42nd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society,IECON 2016
2016/10/24



4 Oral presentation(general)
Haptic Micro Manipulation using Grasping/Manipulating Mode with Different DOF
The 42nd Annual Conference of the IEEE Industiral Electronics Society,IECON 2016
2016/10/24



5 Oral presentation(general)
Haptic Micro Manipulation using Grasping/Manipulating Mode with Different DOF
The 42nd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society,IECON 2016
2016/10/24



6 Oral presentation(general)
Construction of Motion Reproduction System Using Haptic Forceps Robots for Needle Insertion
The 42nd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society,IECON 2016
2016/10/24



7
Robotic Finger Rehabilitation System for Stroke Patient Using Surface EMG Armband
The 42nd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society,IECON 2016
2016/10/24



8 Oral presentation(general)
Simultaneonus Locomation of Biped Robot with the Transmission of Human Motion
The 42nd Annual Conference of the IEEE Industrial Electrnics Society,IECON 2016
2016/10/24



9 Oral presentation(general)
ハプティック義手安全性向上のためのトルク制約制御
メカトロニクス制御研究会
2016/09/03



10 Oral presentation(general)
A Modal Space Decoupling for Bilateral Control Considering with Environmental Impedance
平成28年電気学会産業応用部門大会
2016/08/30



11 Oral presentation(general)
Improvement of Operationality for Bilateral Controlled Redundant Manipulators by Posture Optimization
平成28年電気学会産業応用部門大会
2016/08/30



12 Oral presentation (invited/special)
Soft Robotics
11th International Federation of Accountants Symposium on Advances in Control Education
2016/06/03



13 Oral presentation(general)
Transparency-Optimized Bilateral Teleoperation Based on acceleration Control in the Presence of Time Delay
The 13th International Workshop on Advanced Motion Control,AMC 2016
2016/04/22



14 Oral presentation(general)
Exact Kinematics for Pitch Motion and Yaw Motion of Five Degrees of Freedom Surgical Robot
The 14th International Workshop on Advanced Motion Control,AMC 2016
2016/04/22



15 Oral presentation(general)
Verification of a Developed Testing Machine for Suture Threads Through Measurement of Tension and Elongation
The 14th International Workshop on Advanced Motion Control,AMC 2016
2016/04/22



16 Oral presentation(general)
Development of Yhread Testing Machine and Evalustion of a Suture Thread wiht a Knot
IEEE INtenational Conference on Industrial Technoligy,2016
2016/03



17 Oral presentation(general)
Variable Scaling Bilateral Control Based on Environmental Impedance Estimation
IEEE International Conference on Industrial Technology,ICIT
2016/03



18 Oral presentation(general)
A Method of Scaling Bilateral Control System with Time of Model Space
IEEE International Conference on Industrial Technoligy,ICIT
2016/03



19 Oral presentation(general)
Evaluation of Maneuverability in Teleoperation Based on Operational Effort
13th IEEE International Conference on Industrial Informatics,INDIN
2015



20 Oral presentation(general)
Evaluation of Maneuverability in Teleoperation Based on Operational Effort
13th IEEE International Conference on Industrial Informatics,INDIN
2015



21 Oral presentation (invited/special)
Does "Real haptics" Open a New Door?
6th IEEE Doctoral Conference on Computiong Electrical and Industrial Systems
2015



22 Oral presentation (invited/special)
力触覚のある手術支援ロボット
日本内視鏡外科学会
2015/12



23 Oral presentation(general)
A Design Method of Observers for Bilateral Control Using DC Brushed Motor
The 41st Annual Conference of the IEEE Industrial Rlrctronics Society,IECON
2015/11



24 Oral presentation(general)
Disturbance Observer for Dead-Time Compensation with Variable Gain and its Stability Analysis Based on Popov Criterion
The 41st Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society,IECON
2015/11



25 Oral presentation(general)
Double Hands Manipulation with Force Sensation Realized by Multi DoF Forceps Robots
The 41st Annual Comference of the IEEE Industrial Electronics Society,IECON
2015/11



26 Oral presentation(general)
Modulated Potential Field Using 5 DoF Imalant Assist Robot for position Adjustment
The 41st Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society,IECON
2015/11



27 Oral presentation(general)
A Novel Viewpoint in Bilateral Control System with Time Delay Aiming for Clear Control Goals
The 41st Annual Conference of the IEEE Industral Electronics Society,IECON
2015/11



28 Oral presentation(general)
マイクロサージャリー用縫合意図の伸長動作における力覚増幅システムの官能試験
日本コンピュータ外科学会
2015/11



29 Oral presentation(general)
VCMを用いた接触検知による医療用高倍率スケーリングシステム
日本コンピュータ外科学会
2015/11



30 Oral presentation(general)
5自由度鉗子ロボットを用いた遠隔操作における力覚伝道性能の検証
日本コンピュータ外科学会
2015/11



31 Oral presentation(general)
遠隔医療における安全性向上のための位置誤差補償法
日本コンピュータ外科学会
2015/11



32 Oral presentation(general)
Method of Position Error Compensation in Consideration of Symmetric Structure for Bilateral Control System under Time Delay
The 41st Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society ,IECON
2015/09



33 Oral presentation(general)
通信遅延下におけるバイラテラル制御系の環境鋼性推定に基づく安定化法
平成27年電気学会産業応用部門大会
2015/09



34 Oral presentation(general)
Human-Robot Collaboration System Based on Cluster Classification for Manipulation Task
平成27年電気学会産業応用部門大会
2015/09



35 Oral presentation(general)
DC Signal based Estimation of Power Factor in Mechanical System
13th IEEE International Conference on Industrial
Informatics,INDIN
2015/07



36 Oral presentation(general)
Evaluation of Stiffness Calculation for Organ Palpation Device with Electro-Hydrautic Transmission System Based Remate Actyator
13th IEEE International Conference on Industrial Informatics,INDIN
2015/07



37 Oral presentation(general)
Compensation Method of Position Error in Bilateral Control System under Time Delay
13th IEEE International Conference on Industrial Infoematics,INDIN
2015/07



38
A Wlaking Pattern Generation for Biped  Robot with ParallelMechanism by Considering ContactForce 
InternationalConfernce onIndusrial Electronics(IECON'2000) 
2001/12

本論文では,パラレルメカニズムを用いた2足歩行ロボットの歩行パターンの生成法について提案している。パラレルメカニズムを用いることで,重さが軽い足で構成することが実現でき,提案した歩行バターンによって接触力の影響は小さくできる。

39
An Approach to Stable Walking onUnknown Slippy Floor for BipedRobot
InternationalConfernce onIndusrial Electronics(IECON'2000)
2001/12

本論文では,2足歩行ロボットが未知の悪環境の路面上でも歩行することができる制御系を提案している。提案手法によって,床の摩擦が小さいときでもスリップすること性をシミュレーションにより示されている。なく歩行することができる。提案手法の有効性をシミュレーションにより示されている。

40
An Approximation to EMI Noise Problem to Design an Appropriate EMI Filter Including Double-Lisn
InternationalConfernce onIndusrial Electronics(IECON'2000)
2001/12

本論文では,EMIフィルタの新しい設計を示した。

41
Determination of Time Based Spline Trajectory its Application to Continuous Circular Path Planning in Mobile Robot
5th France-Japan Congresspp
2001/10

本論文では,時間スプライン曲線による連続的な軌道に基づいた移動ロボットの制御系の構成を提案している。提案手法によって,適切な軌道を生成できる点に特徴がある。提案手法の有効性を実機実験により示されている。

42
A Realization of Compliant Motion by a Decentralized Control in Red undant Manipulator
IEEE/ASME InternationalConfernce on Advanced Interlligent Mechatronics(AIM'01) 
2001/07

本論文では,冗長マニピュレータの複雑な運動を実現する分散的な制御手法を提案している。マニピュレータは幾つかのサブシステムにわけ,仮想インピーダンスを用いることに特徴がある。提案手法の有効性を実機による実験により示される。

43
An Approach to Vibration Controlby Streo Vision System in Mobile Manipulator
IEEE/ASME InternationalConfernce on AdvancedInterlligent Mechatronics(AIM'01) 
2001/07

本論文では,移動マニピュレターにステレオカメラを載せることによって,移動マニピュレータの振動を推定する手法を提案している。画像平面に射影された特徴点の動きによって振動を推定していることに特徴がある。提案手法の有効性をシミュレーションにより示されている。

44
An Approach to Biped Robot with Parallel Mechanism
IEEE. International  Conference on AdvancedMotion Control(AMC2000)
2000

本論文では,2足歩行ロボットを構成する上で従来のシリアルリンク方式とは異なるパラレルリンク方による構築手法を提案している.提案手法の有効性は3Dシミュレーションにより確認されている.

45
Motion Controller Algorithm Based on Sliding Mode Controller/Observer Scheme
IEEE InternationalConference on IndustrialElectronics (IECON2000)
2000/10



46
DESIGN OF A HONN (HIGH ORDER NEURAL NETWORK) BY USING A DSP BASED SYSTEM FOR THEPERFORMANCEINCREASINGOFANINDUCTION MOTORUNDER CHANGEABLE LOAD
IEEE InternationalConference on IndustrialElectronics (IECON2000)
2000/10



47
Analysis and Synthesis of Decentralized System with Informational Connection
IEEE InternationalConference on IndustrialElectronics (IECON2000)
2000/10



48
An Approach to Tracking Motion ofMobile Robot for Moving Object
IEEE International Conference on Industrial Electronics (IECON2000)
2000/10



49
A Motion Control of Co-oerative Mobile Manipulators in Transferring Task
International Power Electronics Conference(IPEC-Tokyo 2000)
2000/04

本論文では,移動マニピュレータを複数台用いて対象物を把持し,運搬を実現するための手法を提案している。提案手法では,それぞれのマニピュレータと対象物の間にコンプライアンス制御を用いることで, 対象物の把持,運搬を行っている。提案手法の有効性をシミュレーションにより示されている。

50
A Force Control of Grasped Object with Environmental Effect in Co-operative Motion System
International Power Electronics Conference(IPEC-Tokyo 2000)
2000/04

本論文では,複数台マニピュレータによる対象物を把持するための外力を考慮した制御手法を提案している。提案した手法では,内力と外力を独立に制御できる点に特徴がある。提案した手法の有効性は実機実験により示されている。

51
Following Control of Flexible Manipulator
IEEE. International  Conference on AdvancedMotion Control(AMC2000)
2000/03

本論文では,1リンクフレキシブルマニピュレータにおいて環境との接触を伴う動作における安定化制御手法を提案している.提案手法の有効性は数値シミュレーションにより示されている.

52
Application Of Limited Authority Control To VisualTracking System
IEEE. International  Conference on AdvancedMotion Control(AMC2000)
2000/03

本論では,3次元対象物の位置,姿勢を実時間で認識し,最適な報告から対象物を認識するためのビジュアルフィードバック制御手法を提案している.提案手法の有効性は実機実験により示されている.

53
Control of A Wheeled Mobile Robot withTwoImageProcessing Grades
IEEE. International  Conference on AdvancedMotion Control(AMC2000)
2000/03

本論文では,移動ロボットの軌道計画において2段階の画像処理プロセスを設定し,3次元的な軌道計画をより高速に実現する手法を提案している.本手法の有効性は数値シミュレーションににより示されている.

54
A Power-Assistant PlatformTalkingEnvironmentalDisturbance into Account
IEEE. International  Conference on AdvancedMotion Control(AMC2000)
2000/03

本論文では,車椅子型移動ロボットの制御において,人の押し作業をアシストする制御手法を提案している.特に,路面状況の変化による未知外乱の影響も考慮した制御系構成を示している.

55
An Estimation of Slope for MobileManipulator
IEEE. International  Conference on AdvancedMotion Control(AMC2000)
2000/03

移動マニピュレータの安定走行を行うためには,路面状況の変化に対しても適切な軌道計画を行う必要がある.本論文では,特に路面の傾斜を推定することによって,傾斜路面でも安定した動作が行える手法を提案している.

56
A Motion Control of Mobile Manipulator with External Force
IEEE. International  Conference on AdvancedMotion Control(AMC2000)
2000/03

本論文では,移動マニピュレータの制御手法として外力を考慮した制御系を提案している.移動マニピュレータは固定座標を有さないため,外力による不安動作が生じやすいが,提案手法により安定化を行える.

57
A Friction Compensation in Twin Drive System
IEEE. International  Conference on AdvancedMotion Control(AMC2000)
2000/03

本論文では,フリクションフリーな駆動が期待できるツインドライブシステムの新しい機構を提案し,その制御手法を示している.提案する手法の有効性は実機実験により確認されている.

58
A Tracking Control to Multiple Objects for Plural Hand-Eye Systems Automatic Generation of Motion Sequence in Programmable Logical Control transform
IEEE. International  Conference on Advanced Motion Control    (AMC2000)
2000/03

本論文では,複数の対象物に対してビジュアルサーボ制御を行うための軌道計画アルゴリズムを提案している.提案手法の有効性は実機実験により示されている.

59
Motion Control of Unconstrained Object by Multiple Mobile Robots
IEEE. International  Conference on AdvancedMotion Control(AMC2000)
2000/03

本論文では,複数台移動ロボットによる対象物押し作業に伴う位置と力のハイブリッド制御手法を提案している.特に,対象物の安定な運搬走行を実現するための力分配法について示している.

60
New Representation of Systems with Effect Variables
IEEE. International  Conference on AdvancedMotion Control(AMC2000)
2000/03

本論文では,システム結合の状態を示すための新しい表現手法を提案している.特に,システム間の物理的,情報的結合状態を統一的に表現するための漸化式の表現を示している.

61
Hybrid Position/Force Control of a Mobile Manipulator Based on CooperativeTask Sharing
IEEE International Symposium on IndustrialElectronics(ISIE’99)
1999/07

本論文では,移動マニピュレータの制御のための位置と力のハイブリッド制御手法を提案している.特に,位置と力の制御を滑らかに行うための台車とマニピュレータ部の最適動作計画を明確にしている.

62
Time Optimal Trajectory Planning for Robot Manipulators Based on the Distortive Configulation Space Method
IEEE Industrial Electronics Soc. Conf.
1994/09

ロボットの軌跡制御について時間最適化の方法を発表した。

63
Inverse Kinematics Problem for   Multi-Degrees-of-Freedom   Manipulator Based on Robust   Control
IEEE Industrial Electronics Soc. Conf.
1993/11

逆運動学を用いないオブザーバベースのロボット制御について発表。

64
Dynamics Identification of Multi-Degrees-of-Freedom Manipulator Based on Disturbance Observe
12th World Congress International Federation of Automatic Control
1993/07

外乱オブザーバを用いた多自由度マニピュレータの固定実験について発表。

65
Observer-Based Motion Control
Asia-Pacific Workshop on Advances in Motion Control
1993/07

外乱オブザーバを用いたモーション制御の概括を行った。

66
A Structure of Network of   Actuators for Motion Control
International Symposium on Measurement and Control in Robotics Proc.
1992/11

モーションコントロールのための多自由度アクチュエータの一構成法について発表。

67
A Structure of Angular   Acceleration Sensor Using Silicon Cantileveres Beem with   Piezoresistors
IEEE Industrial Electronics Soc. Conf.
1992/11

ピエゾ抵抗によるシリコンカンチレバー型角加速度センサの一構成法について発表。

68
Observer?Based Adaptive Force   Control in Multi-Degrees-of-   Freedom Manipulator
IEEE Industrial Electronics Soc. Conf.
1992/11

適応型力コントローラについて発表。

69
Adaptive Robust Force Control by   Disturbance Observer
IEEE Industrial Electronics Soc. Conf.
1992/11

外乱オブザーバによる適応ロバスト力制御について発表。

70
Fabrication of Comb-ShapedMicroactuator for Multi-Degrees-of-Freedom System
International Conference on Industrial Electronics
1992/11

多自由度システムのための櫛形マイクロアクチュエータの製作について発表。

71
Vibration Control of FlexibleJoint-A Sliding Mode Approach-
International Conference on Industrial Electronics
1992/11

フレキシブルジョイントの振動制御をスライディングモードによるアプローチから解析し、その制御方法を発表。

72
Collision Detection and Distance   Calculation for Safety PathPlanning Based on Mathematical   Programming Methods
International Conference on Industrial Electronics
1992/11

数理計画法による軌道計画問題のための干渉判定法および空間距離算出について発表。

73
Accurate Torque Control of a   Geared DC Motor Based on   Acceleration Controller
International Conference on Industrial Electronics
1992/11

加速度コントローラに基づいたギア付きDCモータの高精度トルク制御について発表。

74
Sliding Modes Control of Three   Phase Switching Converters
International Conference on Industrial Electronics
1992/11

三相スイッチングコンバータのスライディングモード制御について発表。

75
Robust and Adaptive Control   Strategies-Application to   Parameter Identification-
IFAC Workshop on Motion Control for Intelligent Automation
1992/10

外乱オブザーバによるロボットの動特性同定法について発表。

76
Suppression of MechanicalVibration in a Transient State
1st Japanese-French Congress of Mechatronics
1992/10

過渡状態での機械振動の抑制について発表。

77
DSP-Based Servo Acceleration Control Without Speed Sensor
IEEE Industry Applications Soc. Annual Meeting Conf. Rec. P480
1989/10

デジタルシグナルプロセッサを用いた加速度制御型DCサーボ系の設計法を示した。

78
Applications of Advanced Control   Techniques in Electrical Drives
International Workshop on Microcomputer Control of Electrical Drives, Proc. P1
1989/07

産業用ドライブシステムの最新技術を特にオブサーバ応用の立場から示した。